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[发明专利]车辆、雨/雪天气识别方法、车辆控制方法和系统-CN202211552096.3在审
发明人：路晓静;于荣宾;杨松启;李昊鹏 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/95 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆、雨/雪天气识别方法、车辆控制方法和系统。首先获取激光雷达探测的点云数据，并识别其中的点云噪点；然后进行判断：若所有点云数据中出现二次及以上回波的点云数量超过设定点云数量阈值，且点云噪点基本均匀分布于激光雷达的探测范围内，则判定激光雷达探测范围内出现雨/雪天气；最后对车辆进行控制。本发明直接利用雨/雪的激光雷达点云特性对雨/雪天气进行识别，识别方法简单但效率较高，无需如现有技术一般花大量时间进行数据标注、数据训练等工作，也无需增加天气探测类传感器，简单且高效实现雨/雪天气的有效、精准识别。进而，在识别出雨雪天气后对车辆进行控制，以防意外事故的发生。
车辆雪天识别方法控制系统

[发明专利]一种车辆进站方法及车站-CN201811185468.7有效
发明人：杨松超;张昆帆;路晓静;杨松启;史院平;杨洲 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆进站方法及车站，方法包括如下步骤：车辆进站后，识别前方站内设置的辅助停车线和/或侧方站台上设置的测距标志物以获取距最终停靠位置的距离；根据所述距最终停靠位置的距离，控制停车。本发明消除了自动驾驶客车进站停靠对GPS定位的过度依赖，避免了因定位不准而导致的停车偏差过大。本发明的站内停车方法除了前向的辅助停车线，还增加了车站临路的侧面安全门上的测距标志物，当辅助停车线被例如积水等杂物遮挡时，依靠侧向识别安全门上的测距标志物，依然可以获取车辆距最后停靠点的距离，从而实现了准确停靠，本发明的停车识别依靠辅助停车线和侧面测距标志物的双保险，提高了无人驾驶智能识别进站停车的准确性和可靠性。
一种车辆进站方法车站

[发明专利]一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机-CN202111522893.2在审
发明人：姜礼杰;贾连辉;文勇亮;王珩;杨松启;李明泽;张培;王若愚 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E21D11/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种盾构机管片同步拼装控制方法及盾构机，属于盾构机管片拼装技术领域。通过在同步拼装过程中，对推进系统并联机构位置分析，得到顶推区内推进油缸的目标位移，根据目标位移控制推进油缸伸缩。在控制推进油缸伸缩时，通过基于速度的控制方法，根据目标位移得到目标速度，控制推进油缸按照目标速度伸缩，还采用基于压力的控制方法，从预先建立的专家知识库中提取出与当前地质信息和目标轴线信息对应的推进油缸压力矩阵，根据推进油缸压力矩阵向各推进油缸施加压力，从而使推进油缸达到目标位移，最终实现盾构机在掘进过程中沿目标轴线稳定前进。采用本发明，可以实现在同步拼装过程中对盾构机姿态的稳定控制，提高盾构机的掘进效率。
一种盾构管片同步拼装控制方法

[发明专利]一种车辆进站控制方法及系统-CN201811160954.3有效
发明人：杨松超;路晓静;杨松启;张昆帆;史院平;杨洲 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆进站控制方法及系统。当自动驾驶车辆行驶在如高架桥之下时，卫星定位设备受到高架桥及周围高楼影响，无法完成定位。此时，为保证自动驾驶车辆如自动驾驶公交车在既定路线下的正常行驶和精准进站，通常采用以采集检测车道线的方法完成横向定位，采用基于视觉和激光雷达的方法完成纵向定位。本发明在现有纵向定位的基础上，提出了一种新的基于视觉、雷达和光电传感器的车辆进站停靠方法与系统。
一种车辆进站控制方法系统

[发明专利]一种TBM碴片识别系统及其振动补偿方法-CN202111307953.9在审
发明人：贾连辉;文勇亮;王珩;姜礼杰;杨松启;张培 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E21D9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种TBM碴片识别系统及其振动补偿方法，属于设备控制技术领域。TBM碴片识别系统包括：静平台，静平台通过固定装置固定在TBM碴片输送装置的上方，静平台上固定有位姿检测装置；动平台，动平台设置在静平台的下方、TBM碴片输送装置的上方，动平台上固定有摄像装置；动平台和静平台通过若干个作动器固定连接，作动器为可伸缩的设备；控制器，控制器的输入端连接位姿检测装置，控制器的输出端控制连接各作动器；用于根据静平台的振动数据计算出各作动器的伸缩量，进而控制作动器进行伸缩。本发明根据位姿检测装置所采集的数据计算出作动器的伸缩量进而控制作动器运动，以调整动平台的位姿，降低振动影响，保证动平台的稳定性。
一种 tbm 识别系统及其振动补偿方法

[实用新型]一种TBM碴片识别工业相机防护装置-CN202220188610.9有效
发明人：张培;王珩;杨松启;姜礼杰;文勇亮;孙颜明 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G03B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种TBM碴片识别工业相机防护装置，解决了现有技术中TBM在掘进作业过程中的恶劣工况对相机本身装置的稳定性和数据采集任务带来了极大的干扰的问题。本实用新型包括防护外壳，所述防护外壳的内部设有控制盒和保护内壳，保护内壳内设有相机，保护内壳上部与防护外壳之间设有柔性减震机构，保护内壳下部设有补光防护机构，防护外壳的底部上设有与补光防护机构相对应的自清洁喷嘴组件。本实用新型在TBM碴石识别复杂工况下的相机使用时，可自动控制相机采集图像，装置自身实现防护、减振、清洁工作，保证相机采样图像质量以及相机使用寿命过程中无需人工参与，解决了因人工参与带来的安全隐患问题。
一种 tbm 识别工业相机防护装置

[发明专利]一种主轴承的状态检测系统及状态检测方法-CN202111160017.X在审
发明人：文勇亮;贾连辉;杨松启;张培;王珩;姜礼杰 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种主轴承的状态检测系统及状态检测方法，所述系统包括主轴承、驱动齿轮、信号采集模块和信号处理模块，驱动齿轮用于驱动所述主轴承旋转，在驱动齿轮的两端分别安装第一轴承和第二轴承，第一轴承设置在第一轴承座内，第二轴承设置在第二轴承座内；信号采集模块包括信号转发单元、多个径向传感器和一个轴向传感器，在第一轴承座和所述第二轴承座上分别设置径向传感器，轴向传感器与驱动齿轮的驱动齿轮轴的靠近第一轴承座的轴端接触，信号转发单元分别与每个径向传感器以及轴向传感器通信连接；信号处理模块与信号转发单元通信连接。本发明实施例提供的主轴承的状态检测系统及状态检测方法，提高了主轴承的状态监测的可靠性。
一种主轴状态检测系统方法

[发明专利]岩碴图像分割方法及装置-CN202111073274.X在审
发明人：贾连辉;姜礼杰;文勇亮;杨松启;张培;张亚东;王珩 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提供一种岩碴图像分割方法及装置。该岩碴图像分割方法包括：根据获取的岩碴图像生成轮廓点序列，根据轮廓点序列生成凹点对；根据凹点对中的凹点在轮廓点序列的索引、凹点对中的凹点距离和预设比例阈值确定有效凹点对；连接有效凹点对中的凹点以分割岩碴图像。本发明可以对岩碴图像进行快速分割识别，进而指导隧道掘进机的施工参数选择，提高施工效率和施工安全性。
图像分割方法装置

[发明专利]一种车辆实验场地及其车道线检测方法-CN201910678254.1在审
发明人：史院平;杨松超;张昆帆;杨洲;杨松启 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆实验场地及其车道线检测方法，属于智能驾驶控制技术领域。其中，车辆实验场地包括道路，道路上设置有直行车道线和/或弯道车道线，直行车道线和/或弯道车道线的图案采用折线车距确认线的形状。本发明设计的车道线不同于实际路面上的直线形车道线，不容易受到其他标线或地面划痕的干扰，使得车道线检测设备可以在逆光、雨天、模糊、车辆遮挡较多的场景下进行精准的识别和检测，使得在对车道线进行检测时具有更好的稳定性、鲁棒性和抗干扰性。该车道线还适用于在封闭园区内进行自动驾驶的专用车道线。
一种车辆实验场地及其车道检测方法

[发明专利]一种基于图像识别技术的智能焊接控制系统及方法-CN201810079576.X在审
发明人：陈浩杰;杨威;李怀彬;杨松启;陈志锋;常桂铭;朱亚楠 -专利权人：郑州领航机器人有限公司
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像识别技术的智能焊接控制系统及方法，包括如下步骤：获取待焊工件待焊工作面图像；将所述待焊工件待焊工作面的图像在交互终端上显示；检测操作人员在交互终端上的操作，所述操作至少包括：对焊缝种类的选择，对焊接起始位置与结束位置的选择；在所述起始位置中定位起始坐标，在结束位置中定位结束坐标；根据所述起始坐标与结束坐标，以及焊缝种类，移动焊枪到焊缝起点处进行焊接。本方法利用图像标定的思路和图像识别处理技术，为焊接机器人的焊接路径进行编程，提高了示教编程和离线编程的速度，降低了操作难度和技术要求，使焊接机器人能够用于一致性不高的工件焊接或单件小批量生产，降低了生产成本，保证了焊接质量。
焊接焊接控制系统图像识别技术焊接机器人待焊工件交互终端起始坐标焊缝单件小批量生产图像智能工件焊接焊缝起点技术要求检测操作离线编程示教编程图像标定图像识别移动焊枪编程生产成本保证

[实用新型]一种移动式立体物料自动存储库-CN201720079431.0有效
发明人：陈志锋;魏刚峰;杨松启 -专利权人：郑州领航机器人有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动式立体物料自动存储库，它包括支台，所述的支台的上侧设置有立柱，所述的立柱的左侧设置有齿条和升降架，所述的升降架的左侧设置有推拉装置，所述的推拉装置的下侧设置有电机，所述的电机连接有齿轮，所述的齿轮与齿条相配合，所述的立柱的右侧设置有料仓，所述的料仓内设置有托盘，所述的料仓的下侧设置有刹车轮和轨道轮；本实用新型具有结构合理、使用方便、工作效率高的优点。
一种移动式立体物料自动存储

[发明专利]基于视觉注意的红外图像与可见光图像配准方法-CN201310743788.0有效
发明人：王炳健;刘志庭;赖睿;易翔;于海涛;杨松启;秦翰林;周慧鑫 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于视觉注意机制的红外图像与可见光图像配准方法，步骤如下：输入原始红外和可见光图像，通过视觉注意机制模型获取红外和可见光图像的视觉显著区域；通过Hu矩的不变矩计算，对红外和可见光图像的视觉显著区域进行粗匹配；在粗匹配的红外和可见光图像的视觉显著区域内搜寻质心，以质心作为视觉显著点，以视觉显著点代表视觉显著区域；基于去均值归一化互相关原理对视觉显著点进行细匹配；采用RANSAC算法对精确匹配的图像进行提纯，计算配准估计函数，通过配准估计函数进行图像变换，实现图像的配准、输出。本发明通过模拟人眼的视觉注意机制作为图像的特征检测方法提取稳定的特征，经过匹配后，精确实现红外图像与可见光图像的配准。
基于视觉注意红外图像可见光方法

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