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[发明专利]一种场景快变条件下的多飞行器自主决策方法-CN202010575719.3有效
发明人： 杜文博;曹先彬;李宇萌;郭通 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种场景快变条件下的多飞行器自主决策方法，属于飞行器技术领域；所述的场景快变条件下的多飞行器自主决策方法，具体为：首先，每个飞行器分别搭载一个激光雷达进行目标探测，根据返回的三维点云数据，识别探测范围内的静态障碍物或其他飞行器；然后利用飞行器的三维点云数据构建自主冲突解脱模型；基于多智能体强化学习框架进行求解，得到根据输入状态选择动作的奖励函数；最后，神经网络学习模块基于奖励函数进行中心化训练和非中心化执行，通过收敛的神经网络计算出基于某状态的所有可采取的动作值，并根据组合优化求解多智能体行为动作。本发明当场景信息改变时可利用迁移学习技术进行继承训练，迁移性较好。
一种场景条件下飞行器自主决策方法

[实用新型]一种集激光清洗、毛化、剥离于一体的激光清理设备-CN202021063143.4有效
发明人：杨鑫;孟灵通;杜文博;张育军 -专利权人：西安蓝想新材料科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种集激光清洗、毛化、剥离于一体的激光清理设备，包括：执行机构控制柜、烟尘过滤回收装置、激光清理主机、执行机构，激光清理主机包括激光发生器、控制器、激光清理头；激光发生器采用纳秒脉冲激光控制器，通过光纤将激光传导至激光清理头，实施清洗、毛化、剥离作业；激光清理头与激光发生器通过光纤连接，用于接收激光发生器发射并由该光纤传输来的激光；激光清理头安装有距离传感器，用于测量激光清理头与清理部件的距离；执行机构，用于固定激光清理头，并可移动而带动激光清理头移动；烟尘过滤回收装置，用以回收工作过程中产生的粉尘。本实用新型的优点是，其清洗、毛化、剥离效果较好，更加绿色环保，安全性高。
一种激光清洗毛化剥离一体清理设备

[发明专利]一种高延展性低稀土镁合金板材及其制备方法-CN201910040942.5有效
发明人： 杜文博;杜淼畔;王朝辉;刘轲;李淑波;杜宪 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： C22C23/06 文献下载
摘要：一种高延展性低稀土镁合金板材及其制备方法，属于金属材料技术领域。本发明所述的合金成分及质量百分比：Gd为1～5.0％，Er为0.5～1％，Zr为0.2～1％,杂质元素Si≤0.02％，Ca≤0.05％，Al≤0.02％，Mg含量为平衡含量。本发明通过铸造方法制备出低稀土含量镁合金锭坯,通过对锭坯进行均匀化处理和后续热挤压处理得到挤压板材，延伸率可达35％‑50％。本发明所述的合金稀土含量少，开发成本低，工艺流程简单，可操作性强，具有广阔的应用前景。
一种延展性稀土镁合金板材及其制备方法

[发明专利]自动控制飞行器的协同路径规划方法-CN202010195554.7有效
发明人：曹先彬;杜文博;徐亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书提供一种自动控制飞行器的协同路径规划方法，方法包括：根据各个选取点的当前位置、飞行器的目标位置和选定区域内障碍物的位置确定各个选取点的当前评价指标；根据一选取点的调整位移、当前位置和历史最优位置，以及全局最优位置，更新一选取点的调整位移；根据一选取点的当前位置和更新后的调整位移更新一选取点的当前位置；更新当前位置设定次数后，在所有选取点的当前位置和全局最优位置中，选择最优评价指标对应的位置作为飞行器的航路点。采用前述方法规划规划飞行器下一航路点时，无需考虑是否与在前经过的航路点形成平滑的曲线，因此使得航路点的选择可以尽可能地达到局部最优。
自动控制飞行器协同路径规划方法

[发明专利]一种安全态势引导的无人机路径规划方法-CN202010296424.2有效
发明人： 杜文博;赵雅昆;郑磊;曹先彬;徐亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书提供一种安全态势引导的无人机路径规划方法，包括：获取无人机前方视角内的图像；确定各个区域中障碍物的类型和威胁度；获取无人机前方视角内各个区域中障碍物相对无人机的坐标和各个区域中障碍物到无人机的距离；根据各个区域对应的威胁度和距离，计算各个区域的安全态势；根据各个区域到目标位置的距离和各个区域对应的安全态势，计算各个区域对应的代价数据；根据代价数据最小的区域确定无人机的飞行方向。本说明书提供的无人机路径规划方法能够适应环境特征随机变化的场景的需求。另外，本说明书提供的方法基于障碍物类型确定各个区域的威胁度，使得不同类型的障碍物具有不同的威胁度，使得根无人机飞行路径更符合具体场景的特征。
一种安全态势引导无人机路径规划方法

[发明专利]一种双金属氧化物/碳氮/碳纳米管复合物及应用-CN201810609584.0有效
发明人：赵晨辰;杜文博;刘轲;杜宪;王朝辉;李淑波 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B01J27/24 文献下载
摘要：一种双金属氧化物/碳氮/碳纳米管复合物及应用，属于电化学催化领域。其中，该双金属氧化物/碳氮/碳纳米管复合物包括碳纳米管，附着于碳纳米管上的由薄片状双金属氧化物自组装形成的组装体，以及碳纳米管表面的碳氮聚合物层。本发明还涉及一种催化剂材料包括上述双金属氧化物/碳氮/碳纳米管复合物。
一种双金属氧化物碳氮纳米复合物应用

[发明专利]一种基于无监督学习的空域复杂度分类方法及装置-CN201910248306.1有效
发明人：曹先彬;杜文博;朱熙;李碧月;李宇萌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无监督学习的空域复杂度分类方法和装置，属于空域态势评估分类技术领域，包括如下步骤：步骤一，收集待处理的空域态势样本集；步骤二，去偏差并标准化空域态势样本集；步骤三，对空域态势样本集进行PCA降维处理；步骤四，对低维度样本集进行k‑Means聚类处理；步骤五，定义聚类后数据簇的复杂度类别。装置包括：样本输入模块；特征提取模块；特征降维模块；原型比对模块；复杂度输出模块。通过本发明进行空域复杂度的评估，不依赖于标定的先验知识，能够直接学习空域态势数据的内在特征及结构，使空域复杂度的分类具有可解释性，大大降低标定数据的人力和时间成本。
一种基于监督学习空域复杂度分类方法装置

[发明专利]一种基于社团划分的无人机协同控制方法-CN201910228567.7有效
发明人：曹先彬;杜文博;朱熙;李友祺;徐亮;李宇萌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于社团划分的无人机协同控制方法，每隔Δt的时间间隔，根据无人机群在Δt时间段内相互之间的通信关系建立无权无向网络，其中，网络中的节点为无人机，若两架无人机在Δt时间内进行过通信则两架无人机之间有一条连边，进而通过改进的更为稳定的FN社团检测算法对该无权无向网络进行社团划分并且找出每个社团内度最大的节点，通过每个社团内度最大的节点相应的无人机对社团内的其它无人机发送指令进而控制各个无人机社团，最终实现对无人机群的协同控制。本发明能够处理空域内大量飞行器的协同控制问题，算法复杂度低，控制效率高。
一种基于社团划分无人机协同控制方法

[发明专利]用于选区电沉积的金属复合材料及涂层的制备方法-CN202010512806.4有效
发明人：姚正军;张帆;张莎莎;周金堂;杜文博;杨晨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： C25D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于选区电沉积的金属复合材料及涂层的制备方法，其中，电化学增材制造技术是基于离散‑堆积原理的一种选区电沉积技术，制备方法包括以下步骤：步骤一、配置电解液，装入非喷射式电化学增材制造设备中，并设置样品表面的沉积区域轨迹程序；步骤二、对样品进行预处理；步骤三、在样品表面的沉积区域均匀铺设固体粉末；步骤四、在样品表面进行选区电沉积；步骤五、沉积结束后用去离子水冲洗、再冷风吹干即得到具有复合涂层的样品。本发明针对在目前电化学增材制造选区电沉积金属材料及涂层技术中，无法制备金属‑无机、金属‑有机复合材料或涂层的问题，提供一种简单可靠的解决方案。
用于选区沉积金属复合材料涂层制备方法

[发明专利]交通轨迹流式大数据实时处理方法-CN202010374262.X有效
发明人： 杜文博;曹先彬;田旺;朱熙;佟路 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本说明书提供一种交通轨迹流式大数据实时处理方法，包括：获取第一时间段内采集的N种源数据；对前M种源数据中的各个时间坐标数据序列进行轨迹建模，得到对应的轨迹模型；根据第i种源数据中各个时间坐标数据序列对应的轨迹模型和第j种源数据中各个时间坐标数据序列，分别计算差异度指标；根据差异度指标确定第i种源数据中的时间坐标数据序列与第j种源数据中的时间坐标数据序列间临时关联关系；根据临时关联关系确定所有源数据中表示同一目标运行轨迹的时间坐标数据序列。本说明书提供的方法，在无法通过已有的信息将不同源数据中的目标的时间坐标数据序列进行直接关联的情况下，可以确定表示同一目标运行轨迹的时间坐标数据序列。
交通轨迹流式大数据实时处理方法

[实用新型]空调外壳及空调-CN202020933746.9有效
发明人： 杜文博;刘阳;刘平武;黄佳乐;曾向杰 -专利权人：创维空调科技（安徽）有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： F24F13/20 文献下载
摘要：本实用新型属于空调技术领域，公开了一种空调外壳及空调，空调外壳包括：外壳本体和紫外线发生装置，外壳本体的前端面设有出风口，外壳本体的后端面设有隔栅状的面板作为进风口，面板具有多个沿X轴延伸的横向肢和多个沿Y轴延伸的纵向肢；紫外线发生装置设置在面板的外侧并被配置为向出风口方向发射紫外线，紫外线发生装置具有限位部和卡接部，限位部夹紧纵向肢，卡接部卡接横向肢。空调，具有上述的空调外壳。紫外线发生装置设置在面板的外侧，面板为格栅状，方便抓取紫外线发生装置，限位部夹紧纵向肢，卡接部卡接横向肢，紫外线发生装置同时受到X轴和Y轴方向的固定作用，在需要拆卸时，使限位部和卡接部放松即可，操作简单。
空调外壳

[发明专利]一种新型竹纤维增强的预应力混凝土轨枕及性能增强方法-CN202011006645.8在审
发明人：井国庆;姚力;巫江;庞玲;杜文博;江万红;杜运昌;王创;陈斌;陈兴风;卢明舫;王亚虎;曹江林 -专利权人：北京交通大学;金鹰重型工程机械股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： E01B3/28 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通混凝土制品技术领域，公开了一种新型竹纤维增强的预应力混凝土轨枕及性能增强方法，通过在混凝土中加入竹纤维，增加轨枕的抗弯抗拉性能。竹纤维均匀掺合在混凝土中；竹纤维混凝土填充于预应力钢筋骨架间；竹纤维长度2cm‑4cm；直径0.2‑0.4mm。本发明克服普通预应力混凝土轨枕由于抗拉强度弱易产生裂纹的问题。在满足铁路轨枕要求的前提下，优化轨枕的性能，增强轨枕的抗弯抗拉强度、延性；抑制混凝土轨枕早期裂纹的产生及在外力作用下裂纹的扩展；增强轨枕的弹性，提高抗冲击性能，起减振降噪的作用；有助于环境保护。
一种新型竹纤维增强预应力混凝土轨枕性能方法

[发明专利]一种企业管理用宣传板-CN202011118704.0在审
发明人：孔丹;刘计岗;马成玉;苗新波;张莉;杜文博 -专利权人：山东理工职业学院
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A47B97/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种企业管理用宣传板，包括：板体，板体的前表面上设有沿左右方向延伸的滑槽，板体的左右两端设有分别设有挡板，挡板的远离板体的表面设有沿左右方向延伸的枢转轴，挡板的靠近枢转轴的表面上设有限位凸起；支架，板体的左右两侧分别设有支架，支架上设有枢转孔，枢转轴与枢转孔枢转配合，支架的靠近挡板的表面上设有限位凹槽，限位凹槽为多个，多个限位凹槽沿枢转轴的周向间隔排布，限位凸起与其中一个限位凹槽配合；滑移板，滑移板沿板体的宽度方向延伸，滑移板的长度方向的两端可拆卸连接有滑块，滑块与滑槽滑动配合，滑移板的靠近板体的表面上设有擦拭件，擦拭件与板体抵接。本装置可实现板体的角度的调整，便于使用。
一种企业管理宣传

[发明专利]一种高强度建筑装配式墙体材料及其制备方法-CN201810973062.9有效
发明人：刘仲蔚;任小青;张志星;王小杰;杨海波;杜文博;宋晓博;李海富;张利娟;郝春雷 -专利权人：怀来县富安装配式建筑科技有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： C04B28/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种高强度建筑装配式墙体材料，包括以下的原料：硫铝酸盐水泥、硅酸盐水泥熟料、石膏、石灰石、水、炉渣、石英砂、改性粉煤灰、玄武岩、麦饭石、白硼钙石、减水剂。本发明还公开了所述高强度建筑装配式墙体材料的制备方法。本发明制备的墙体材料的机械性能良好，具有优异的抗压强度，同时具有良好的防火性能和隔音效果，还具有优异的抗冲击性能，可用于较高层的装配式建筑中，具有广阔的市场前景；本发明通过玄武岩、麦饭石和白硼钙石的相互配合，可以与硫铝酸盐水泥等胶凝材料形成良好的粘接，同时辅助养护处理的双重养护，起到了协同增效的作用，有效提高了材料的抗压强度。
一种强度建筑装配式墙体材料及其制备方法

[发明专利]一种杆针分离的镁合金细管制备装置与方法-CN202011025208.0在审
发明人： 杜文博;付军健;王朝辉;刘轲;李淑波;杜宪 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B21C23/08 文献下载
摘要：一种杆针分离的镁合金细管制备装置与方法，属于金属材料及其加工技术领域；该装置主要包括挤压杆、挤压针、挤压针垫、挤压凹模、凹模垫、挤压筒、固定套、挤压模座、脱模架。该装置中挤压杆与挤压针分离，挤压过程中挤压针可在挤压筒内一定程度自由活动，实现自动对中，提高管材尺寸精度；而且挤压针和挤压凹模能够随时更换，通过调节两者配合来实现管材直径和壁厚尺寸控制。本发明通过该工艺制得的镁合金细管组织均匀、力学性能优良、表面质量良好、尺寸精确。本装置简单，加工成本低、效率高、材料利用率高，可大批量生产。
一种分离镁合金细管制备装置方法