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[发明专利]一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质-CN202310310173.2在审
发明人：赵欢;陈宇祥;李祥飞;李殿熙;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质，方法包括：建立位置和基于四元数姿态的第一阻抗控制，设计基于环境参数估计的状态观测器和基于线性二次调节器的优化器，得到第二阻抗控制；采集第二阻抗控制下轴未入孔的样本数据，训练基于支持向量机的接触状态识别模型；根据接触状态识别模型和预先设计的入孔调整模型进行位姿调整，直至完成装配入孔；基于第一阻抗控制和第二阻抗控制控制机器人实现孔内装配调整。本发明将装配分为入孔和孔内调整两个步骤，细化了装配的流程，设计了接触状态识别和调整策略，实现高精度快速入孔。
一种机器人高精度装配方法系统终端存储介质

[发明专利]石膏发泡生产设备-CN202310764856.5在审
发明人： 李祥飞;许月明;张青莉;钱逸群;孙思敏;金宝 -专利权人：安徽省恒泰新材料有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B28B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了石膏发泡生产设备，包括加工台，所述加工台的表面分别设置有输送带和注浆组件，所述输送带的表面传动连接有成型模具，所述成型模具的一端固定连接有连接架，所述成型模具的另一端固定连接有卡接架，所述卡接架的内腔开设有与连接架的内腔适配的连接槽，本发明涉及石膏发泡技术领域。该石膏发泡生产设备，通过将连接架卡接在卡接架内，保证成型模具输送的一致性，相互之间不会产生碰撞，成型模具内的石膏板烘干成型后，通过拉动凹槽内的拉伸带快速的将石膏板脱模，操作方便，脱模简单，并且不会对石膏板造成破坏。
石膏发泡生产设备

[发明专利]一种力-转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法-CN202210624451.7有效
发明人：赵欢;梁秀权;蔡元昊;李祥飞;周浩源;李翔宇;郑升威;姚冉;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力‑转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法，系统包括基础单元，传动导向单元、砂带张紧单元、砂带力控驱动单元，砂带套设于传动导向单元后，所述协同控制磨抛单元包括X方向磨抛模块(3)和Y方向磨抛模块(5)，X方向磨抛模块(3)包括气电混合力控装置(3‑1)，所述气电混合力控装置(3‑1)包括力传感器(3‑1‑9)，所述Y方向磨抛模块(5)包括气电混合力控模块(5‑6)、设于气电混合力控模块(5‑6)端部的传感器转接板(5‑5)。本发明实时检测接触力参数、砂带转速检测机构实时检测砂带转速参数，并反馈给砂带力控驱动单元实时调整接触力和砂带转速直至达到预定计算接触力实现力‑速度协同控制条件下恒力磨抛加工。
一种转速协同控制特征砂带磨抛系统方法

[发明专利]反式浇筑石膏板生产设备-CN202310901686.0在审
发明人： 李祥飞;许月明;张青莉;钱逸群;李传锁;毛宏开 -专利权人：安徽省恒泰新材料有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B28D1/22 文献下载
摘要：本发明公开了反式浇筑石膏板生产设备，涉及石膏板生产技术领域，包括上料传送带和下料传送组件，所述上料传送带和下料传送组件之间设置有切断组件，所述下料传送组件包括第一传送带和第二传送带，所述第一传送带和第二传送带的距离是可调节的，本申请采用将原有的一整条传送带，分为上料传送带和下料传送组件，石膏板首先经过上料传送带进行上料，随后在分切后，通过下料传送组件对分切后的石膏板进行快速移动，和原有的石膏板进行分离，从而能够保证切刀具有充足的转出环境，避免切断组件接触到石膏板上，对石膏板的边缘位置造成刮动，影响石膏板边缘位置的整齐程度，保证石膏板的成品质量。
反式浇筑石膏板生产设备

[发明专利]一种活塞转移式深海沉积物保压取样器-CN201810300529.3有效
发明人：冷建兴;龙井昌;李祥飞;吴晛;舒浩然;温琦琛;张鑫涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种活塞转移式深海沉积物保压取样器，包括机械结构部分及样品转移保压部分；机械结构部分主要包括保压筒、采样筒、推杆，电机驱动推杆带动采样筒采样，保压筒上端与采样筒间通过密封圈密封，下端通过设置斜面及楔形块，采用电机丝杆驱动楔形块沿斜面运动实现对保压筒下端密封，样品转移保压部分主要包括高压泵、两只球阀，保压筒、两只球阀及培养釜顺次连接，通过高压泵向各空间内注入与采样筒内等压的高压水，最终实现在压力维持下将样品转移至培养釜中。本发明能搭载于深海潜水器上并进行原位沉积物采样，通过自身独特的结构设计实现样品的保压转移，不需要额外转移机构进行复杂配合，节约成本，同时可提高样品转移效率。
一种活塞转移深海沉积物取样

[外观设计]智慧驿站（一）-CN202330325330.8有效
发明人：康望才;李祥飞 -专利权人：康望才;李祥飞
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： 25-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智慧驿站（一）。2.本外观设计产品的用途：用于广告宣传、提供便民服务、网络服务、咨询服务、销售服务等多功能驿站。3.本外观设计产品的设计要点：在于本产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智慧驿站

[发明专利]自流平石膏加工均质台-CN202310810023.8在审
发明人： 李祥飞;张青莉;许月明;钱逸群;朱玲;王燕;马奔 -专利权人：安徽省恒泰新材料有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B28B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了自流平石膏加工均质台，包括下纸板输送台和设置在其上方的上纸板输送辊，所述下纸板输送台的顶部设置有均质箱，本发明涉及石膏加工技术领域。该自流平石膏加工均质台，过滤载框振动，对石膏浆进行振抖，在对石膏浆进行抖匀的同时进行过滤筛选，将石膏浆内的结块破碎后输出进行下料，并且下料圆盘转动时，在重力的挤压下石膏浆落入下料圆盘内的内凹槽内，然后下料圆盘转动将其带动到下方，在离心力的作用下从下料通道甩出进行出料，通过内凹槽的设置可以进行均匀的出料，出料效果好，有效的的起到自流平的效果，分布均匀，生产出来的石膏板品质更高。
自流石膏加工均质台

[发明专利]利用钛合金薄膜密封保压的扇形深海取样装置-CN201711240116.2有效
发明人：冷建兴;李豪杰;侯钦方;龙井昌;李祥飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明公开的是一种利用钛合金薄膜密封保压的扇形深海取样装置，包括扇形外壳、旋转部件、及密封保压部件；扇形外壳包括上、下底盘，旋转部件位于上、下底盘之间，密封保压部件包括两块钛合金薄膜、两个活塞及液压系统，样品腔随旋转部件转至钛合金薄膜位置时，钛合金薄膜通过内凹形变实现密封，液压系统为钛合金薄膜活塞装置进行压力补偿以达到密封保压的效果。本发明的扇形深海取样装置不仅能在取样前先利用海水清洗取样样品腔部件，还能在取样后上岸转移样品时，可控制弹出样品，整个过程都较好地实现了样品的密封保压。该装置在深海取样、海岸转移的过程中简化了步骤，提高了效率，实现了稳定保压，十分便利，具有良好的经济效益和发展前景。
利用钛合金薄膜密封扇形深海取样装置

[实用新型]一种高保护性钢筋切割装置-CN202320890662.5有效
发明人：冯猛;李祥飞;王郧川 -专利权人：冯猛
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高保护性钢筋切割装置，涉及建筑施工技术领域，包括：安装机构；所述安装机构的上端安装有收集机构；所述安装机构的上端安装有控制机构，且控制机构的安装支架的旋转孔内部插入有安装底座的阻尼转轴；所述控制机构的内部安装有切割机构，且切割机构的驱动件通过螺丝固定连接在安装支架的右侧；所述切割机构的切割锯片位于控制机构的安装挡板内部，保护件会包覆在钢筋的切割位置，切割时产生的大量火花也会被保护件进行阻挡，能有效的避免火花落在周围环境中，造成周围环境中的易燃物被引燃，解决了钢筋切割时，锯片与钢筋之间的摩擦会产生大量的火花，在工程现场中，具有较多的木材，具有很大的安全隐患问题。
一种保护性钢筋切割装置

[发明专利]自适应再压缩的深海保压采水器-CN201711375923.5有效
发明人：冷建兴;金华杰;李豪杰;李祥飞;刘恒;刘童祺 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应再压缩的深海保压采水器，本采水器基于常规蓄能器被动保压结构而改进，主要包括带有变截面活塞的保压腔机构和球阀开启机构。其中，保压机构包括一个带有取样阀的采样腔体和一个带有预充气体阀的蓄能腔体，以及一个带有变截面的活塞杆和一个两端攻有外螺纹且带有溢流阀和节流通孔的连接块，其中采样腔活塞内嵌有一个单向阀；本发明可实现深海海水样品的原位保压，即由蓄能器通过一个带有变截面的活塞杆补偿由于腔体体积变形导致的压力下降量。由于变截面活塞的作用，使本采水器能够提供比传统保压装置更好的保压性能。
自适应再压缩深海保压采水器

[发明专利]基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法-CN202310188014.X在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：一种基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法，该基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取章动角，基于章动角根据几何关系构建关于速度瞬心坐标的关系模型，获取轴杆杆径和轴孔孔径，利用轴杆杆径和轴孔孔径获取轴杆与轴孔轴线交点至轴杆下表面圆心的距离和轴杆与轴孔轴线交点至轴孔上表面圆心的距离并代入关系模型，获取速度瞬心坐标，获取当前时刻速度瞬心坐标修正量，基于当前时刻速度瞬心位置修正量对当前时刻速度瞬心位置修正。本发明的基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法能够提高轴孔装配效率，同时提高控制系统的鲁棒性。
基于闭环速度位置修正线轴旋转装配方法

[发明专利]一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法-CN202310194848.1在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法，该适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取当前章动角下速度瞬心坐标，构建关于当前章动角下速度瞬心变化率的关系式，使用ReLU函数构建当前时刻速度瞬心变化率相对初始章动角下速度瞬心变化率关系的关系式，获取当前时刻期望接触力偏差，基于当前时刻速度瞬心变化率相对初始时刻速度瞬心变化率关系构建章动角的角速度平衡方程，将所述当前时刻期望接触力偏差代入章动角的角速度平衡方程计算章动角的角速度。本发明的适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法能够避免接触力较高导致装配过程失败。
一种适用于旋转方式装配角速度控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机匝间短路故障诊断方法-CN201610491494.7有效
发明人：张昌凡;罗利祥;何静;赵凯辉;李祥飞;林真珍;唐沛钦;殷晓飞 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁同步电机匝间短路故障诊断方法，该方法利用霍尔电流传感器采集了定子端电流信号，经过尼高力数据采集仪对此信号进行FFT分析，之后对谐波幅值进行处理，利用采集的电流信号的故障系数与预设的故障系数进行对比，判断出永磁同步电机是否发生了匝间短路故障。
一种永磁同步电机短路故障诊断方法

[发明专利]基于非对称障碍李亚普洛夫函数的重载机车防滑控制方法-CN201710316657.2有效
发明人：赵凯辉;李鹏;张昌凡;何静;李祥飞;李燕飞;殷童欢 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B61C15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非对称障碍李亚普洛夫函数的重载机车防滑控制方法，其对重载机车牵引电机转矩进行控制。所述方法包括级包括粘着系数滑模观测器、非对称障碍李亚普洛夫防滑控制器；所述非对称障碍李亚普洛夫防滑控制器，包括蠕滑状态判别单元、非对称障碍李亚普洛夫函数选择单元、牵引电机转矩给定值计算单元实现重载机车牵引电机转矩给定值的计算；本发明提供的基于非对称障碍李亚普洛夫函数的重载机车防滑控制方法，能在各种复杂轨面变化条件下，实现重载机车的精确防滑控制。且通过基于滑模观测器的粘着系数滑模观测器的设计，实现对粘着系数的精确测量，进一步提升了重载机车防滑控制系统的灵敏度和稳定性。
基于对称障碍李亚普洛夫函数重载机车防滑控制方法

[发明专利]基于级联非奇异终端滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法-CN201710793225.0有效
发明人：赵凯辉;李鹏;张昌凡;何静;李祥飞;李燕飞;殷童欢 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于级联非奇异终端滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法，其对永磁同步电机转矩进行精确控制。本发明在矢量控制的基础上，首先，在dq坐标系设计自适应非奇异终端滑模观测器，来实现永磁同步电机转速、转子位置及定子电阻的观测；其次在αβ坐标系设计有效磁链非奇异终端滑模观测器，并把所观测的转速、和定子电阻信号输入，来观测αβ轴上的有效磁链，从而形成级联非奇异终端滑模观测器；然后利用观测的有效磁链信号和电流观测值，来获取电机反馈转矩信号。最后，将估算的电机转矩与给定转矩形成转矩闭环。所述系统及方法，能抑制传统滑模观测器控制量的抖振，在参数摄动及外部扰动情况下，实现永磁同步电机转矩的精确控制。
基于级联奇异终端观测器速度传感器转矩控制系统方法

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