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[发明专利]一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质-CN202310310173.2在审
发明人：赵欢;陈宇祥;李祥飞;李殿熙;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质，方法包括：建立位置和基于四元数姿态的第一阻抗控制，设计基于环境参数估计的状态观测器和基于线性二次调节器的优化器，得到第二阻抗控制；采集第二阻抗控制下轴未入孔的样本数据，训练基于支持向量机的接触状态识别模型；根据接触状态识别模型和预先设计的入孔调整模型进行位姿调整，直至完成装配入孔；基于第一阻抗控制和第二阻抗控制控制机器人实现孔内装配调整。本发明将装配分为入孔和孔内调整两个步骤，细化了装配的流程，设计了接触状态识别和调整策略，实现高精度快速入孔。
一种机器人高精度装配方法系统终端存储介质

[发明专利]基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法-CN202310188014.X在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：一种基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法，该基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取章动角，基于章动角根据几何关系构建关于速度瞬心坐标的关系模型，获取轴杆杆径和轴孔孔径，利用轴杆杆径和轴孔孔径获取轴杆与轴孔轴线交点至轴杆下表面圆心的距离和轴杆与轴孔轴线交点至轴孔上表面圆心的距离并代入关系模型，获取速度瞬心坐标，获取当前时刻速度瞬心坐标修正量，基于当前时刻速度瞬心位置修正量对当前时刻速度瞬心位置修正。本发明的基于闭环速度瞬心位置修正的在线轴孔旋转装配方法能够提高轴孔装配效率，同时提高控制系统的鲁棒性。
基于闭环速度位置修正线轴旋转装配方法

[发明专利]一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法-CN202310194848.1在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法，该适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取当前章动角下速度瞬心坐标，构建关于当前章动角下速度瞬心变化率的关系式，使用ReLU函数构建当前时刻速度瞬心变化率相对初始章动角下速度瞬心变化率关系的关系式，获取当前时刻期望接触力偏差，基于当前时刻速度瞬心变化率相对初始时刻速度瞬心变化率关系构建章动角的角速度平衡方程，将所述当前时刻期望接触力偏差代入章动角的角速度平衡方程计算章动角的角速度。本发明的适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法能够避免接触力较高导致装配过程失败。
一种适用于旋转方式装配角速度控制方法

[发明专利]基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置-CN202310194816.1在审
发明人：赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置，该基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法包括在第一次作业前获取传感器在传感器坐标系下的力和力矩零点值，从多轴组件中选取两个轴杆作为等效双轴，从多孔组件中选取两个轴孔作为等效双孔，控制所述等效双轴向所述等效双孔靠近并接触，调整所述等效双轴姿态，使得所述等效双轴经旋转能够进入所述等效双孔内，旋转所述等效双轴使得所述等效双轴与所述等效双孔在竖直方向上对齐，控制所述等效双轴竖直向下运动。本发明的基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法能够满足多个轴孔的装配需求，同时装配效率高且控制精准。
基于等效模型机器人多轴孔自动装配方法装置

[实用新型]一种蒸汽式全自动清洗杀菌干燥毛巾架-CN202022467608.9有效
发明人： 李殿熙;李磊;曹猛;毕帅;李瀛哲;刘伦洪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A47K10/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蒸汽式全自动清洗杀菌干燥毛巾架，属于日用电器领域，包括主体组件、传动挤压组件、杀菌消毒组件、喷头组件以及控制器；主体组件的顶盖、底座、半圆柱筒和筒门围成工作空间；传动挤压组件通过固定毛巾架的毛巾转盘带动毛巾旋转，使毛巾做圆周运动，与此同时在毛巾转盘下方设置成对的辊筒，毛巾在通过辊筒时被辊筒挤压，这样就可以用挤压的方式清洗毛巾；杀菌消毒组件利用高温水汽进行杀菌消毒；喷头组件用于向毛巾喷水洗涤；控制器设于工作空间外部，用于控制步进电机、加热器、喷头组件的启停。本实用新型能够解决家用毛巾人工清洗费时费力，用洗衣机洗浪费资源的清洗现状以及当前市场无法满足毛巾杀毒需求的技术问题。
一种蒸汽全自动清洗杀菌干燥毛巾架