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[发明专利]机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310948439.6在审
发明人：张亦正;李珽光;韩磊;周城 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取真实环境的状态信息，真实环境被划分为多个网格，真实环境中包括至少一个机器人，状态信息用于指示该真实环境以及该至少一个机器人的状态；将状态信息输入至训练后的强化学习策略，该强化学习策略经过在仿真环境中训练后直接迁移至真实环境使用；通过强化学习策略根据状态信息，生成针对机器人的控制信息，该控制信息用于控制机器人在网格之间进行移动。上述方法避免了由于域随机化处理的参数设置不合理和不足以覆盖真实环境多样性而导致的性能下降问题，达到了将强化学习策略从仿真环境直接迁移到真实环境中使用，而不影响其性能的技术效果。
机器人移动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质-CN202310859169.1在审
发明人： 李珽光;石豪杰;朱庆旭;韩磊;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质，涉及机器人控制领域。方法包括：获取本体感知信息和外部感知信息，本体感知信息用于表征足式机器人本体的运动状态，外部感知信息用于表征足式机器人周围的环境信息；将本体感知信息和外部感知信息输入深度神经网络，得到深度神经网络输出的第一预测残差；基于第一预测残差对足部轨迹生成器进行参数调整；基于参数调整后的足部轨迹生成器输出的第一关节运动参数，控制足式机器人的运动状态。采用本申请实施例提供的方案使得足式机器人能够在复杂环境下避开危险地形稳定前进，提升了足式机器人在复杂环境下运动时的灵活性和稳定性。
机器人控制方法装置介质

[发明专利]控制足式机器人的方法和装置、及足式机器人-CN202310861695.1在审
发明人： 李珽光;张亦正;张冲;周城;赵瑞;朱庆旭;张贺;韩磊;盛嘉鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：从物理空间中，采集与所述足式机器人形态近似的真实对象的参考轨迹；将所述参考轨迹映射到仿真空间中，以生成所述足式机器人对应的虚拟体在仿真空间中行进的期望轨迹；利用仿真空间中的虚拟膨胀体对所述期望轨迹进行调整，以获取调整后的期望轨迹；以及基于所述调整后的期望轨迹，确定用于在所述物理空间中控制所述足式机器人的关节的控制信息。
控制机器人方法装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品-CN202310960451.9在审
发明人： 李珽光;张亦正;韩磊;盛嘉鹏;张冲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品；方法包括：获取用于指示机器人当前运动状态的状态特征，并获取用于指示机器人当前所处环境的环境特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行初始动作特征预测，得到机器人的初始动作特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行偏移动作特征预测，得到机器人的偏移动作特征；将初始动作特征和偏移动作特征进行特征融合，得到机器人的目标特征；基于目标特征，生成控制指令，控制指令用于控制机器人按照目标特征所指示的目标动作进行运动。通过本申请，能够有效提高机器人的运动性能。
机器人控制方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]对象控制方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品-CN202210377208.X在审
发明人： 李珽光;李世迪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A63F13/55 文献下载
摘要：本申请关于一种对象控制方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：获取目标对象在当前时刻的第一类型运动数据；所述第一类型运动数据包含轨迹线信息以及地形信息；基于所述目标对象在所述当前时刻的第一类型运动数据预测所述目标对象在所述当前时刻的下一时刻的第二类型运动数据；基于所述目标对象在所述下一时刻的第二类型运动数据对所述目标对象进行控制。本方案可以应用于云技术、人工智能、智慧交通以及辅助驾驶等场景，提高对机器人或者虚拟对象的控制效率和控制效果。
对象控制方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]虚拟对象的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210369258.3在审
发明人： 李珽光 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种虚拟对象的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域。该方法包括：基于应用程序中虚拟对象的实时动作参数进行动作预测，得到至少两组预测动作参数，其中，不同的预测动作参数对应不同的候选运行帧率；基于至少两组所述预测动作参数以及所述应用程序的实时运行帧率，确定目标动作参数，所述目标动作参数是适用于所述实时运行帧率的动作参数；基于所述目标动作参数控制所述虚拟对象。计算机设备能够在预测动作参数的基础上，动态结合应用程序的实时运行帧率，确定出符合计算机设备性能的动作参数，避免不同性能计算机设备中虚拟对象动作过快或者过慢的问题，提高不同计算机设备中虚拟对象的动作流畅性。
虚拟对象控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品-CN202210363247.4在审
发明人：李世迪;李珽光 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：获取机器人的参考状态序列，参考状态序列中的参考状态包括机器人的参考机身姿态和参考电机转角；获取机器人的参考历史动作序列，参考历史动作序列中的参考历史动作用于矫正机器人的动作；获取机器人的当前状态；根据机器人的当前状态、参考状态序列和参考历史动作序列，得到m个关节电机的目标电机转角；基于m个关节电机的目标电机转角控制机器人。本申请实施例提供的技术方案，在将机器人的控制策略迁移到机器人的过程中，利用参考历史动作对机器人的策略表现进行矫正，使得机器人的控制策略能够更稳定地迁移到机器人上。
机器人控制方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]虚拟对象的动作生成方法、装置、设备、介质及程序产品-CN202210319249.3在审
发明人： 李珽光 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A63F13/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟对象的动作生成方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及人工智能领域。该方法包括：响应于接收到针对虚拟对象的风格转换指令，获取虚拟对象的历史动作数据；基于历史动作数据和目标风格获取至少两种基动作之间的目标权重数据；基于目标权重数据对至少两个基动作对应的动作预测网络进行混合，得到目标混合网络；通过目标混合网络对历史动作数据进行分析预测，得到目标风格下的目标动作数据。通过混合网络来实现动作数据的预测，无需通过多个网络模型之间的切换来实现，减少了虚拟对象的动作生成过程中资源的消耗，从而提升了动作数据的生成效率。本发明实施例可应用于云技术、人工智能、智慧交通、车载场景等各种场景。
虚拟对象动作生成方法装置设备介质程序产品

[发明专利]动捕数据的调整方法、装置、设备、存储介质及程序产品-CN202210307403.5在审
发明人：李世迪;李珽光 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本申请公开了一种动捕数据的调整方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及人工智能和数据处理技术领域。本申请实施例可应用于动画智能生成、机器人轨迹规划和控制等领域，所述方法包括：获取动捕数据序列，基于第一设定姿态坐标，对目标起始时段内的动捕数据进行平滑调整，得到目标起始时段内的调整动捕数据，以及基于第二设定姿态坐标，对目标终止时段内的动捕数据进行平滑调整，得到目标终止时段内的调整动捕数据；基于目标起始时段内的调整动捕数据和目标终止时段内的调整动捕数据，获取用于表征重定向对象的姿态的重定向数据。本申请实施例通过对动捕数据对应的起始姿态和终止姿态进行规范化处理，提高了动捕数据的通用性和可移植性。
数据调整方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]动力学仿真姿态的控制方法、训练方法、装置及设备-CN202210067156.6在审
发明人：李世迪;李珽光 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种动力学仿真姿态的控制方法及装置、一种策略网络的训练方法及装置、一种动力学仿真姿态的控制系统、介质、设备及程序产品。可应用于人物、动物、怪兽等所有骨骼体系的动力学模拟。该方法包括：在接收到客户端角色当前的角色信息和目标姿态后，对角色信息进行处理以得到输入向量，角色信息包括当前角色状态和当前动力学模拟时间；将输入向量和目标姿态输入训练好的策略网络进行计算，以得到与目标姿态对应的动作控制信息；将动作控制信息发送至客户端，以使得客户端根据动作控制信息控制客户端角色展示相应的动力学仿真姿态。本申请的方法可使得游戏角色具有动力学模拟的动画效果，从而生成高质量的逼真动画。
动力学仿真姿态控制方法训练装置设备

[发明专利]动作数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110062561.4有效
发明人：张冲;周城;王天舟;李珽光;李世迪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A63F13/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种动作数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质，属于计算机技术领域。本申请通过在获取控制指令后，确定与虚拟对象类型相对应的目标动作风格，将原始的第一动作数据投射到与目标动作风格所对应的取值范围，得到与其他动作风格的取值范围不重叠的第二动作数据，再调用动作生成模型来预测下一帧的第三动作数据，使得预测出的第三动作数据能够保留目标动作风格，而不会输出多种动作风格的平均风格，从而提升了生成动作数据的准确度。
动作数据生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像处理的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111547058.4在审
发明人： 李珽光;李世迪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A63F13/67 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种图像处理的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能的计算机视觉领域。该图像处理的方法包括：获取第一图像，其中，该第一图像包括角色的至少一个第一动作序列数据；确定该至少一个第一动作序列数据对应的原始风格；基于该原始风格和给定的目标风格，将该至少一个第一动作序列数据转换为至少一个第二动作序列数据；根该至少一个第二动作序列数据，生成第二图像，其中，该第二图像包括该角色的至少一个动作序列数据。本申请实施例能够使用一个模型来实现不同风格动作的转换，在降低运算复杂度的同时保证不同风格的动作质量。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像处理的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111547066.9在审
发明人： 李珽光;李世迪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A63F13/67 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种图像处理的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能的计算机视觉领域。该图像处理的方法包括：获取第一图像，其中，该第一图像包括角色的原始风格的第一动作序列数据；将该第一图像输入至少两种风格对应的神经网络模型，得到该至少两种风格的第二动作序列数据；根据该至少两种风格的第二动作序列数据，得到第一目标风格的第三动作序列数据；根据该第三动作序列数据，生成第二图像。本申请实施例能够有助于扩展动作风格的多样性。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于神经网络的动作生成方法、装置及计算设备-CN202110048456.5有效
发明人：周城;张冲;王天舟;李珽光;李世迪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于神经网络的动作生成方法、装置及计算设备，该方法包括：获取第i帧图像中目标物的动作信息和动作相位值，根据第i帧图像中目标物的动作信息和动作相位值，使用神经网络生成第i+1帧图像中目标物的动作信息和动作相位变化量；根据终端设备的播放帧率和预设采集帧率，确定第一帧率变化系数，并根据第一帧率变化系数，以及第i帧图像中目标物的动作相位值和第i+1帧图像中目标物的动作相位变化量，得到第i+1帧图像中目标物的动作相位值；根据第i+1帧图像中目标物的动作信息和动作相位值，使用神经网络生成第i+2帧图像中目标物的动作信息。实现变帧率环境下的动作生成，且存储负担小。
基于神经网络动作生成方法装置计算设备

[发明专利]用于足式机器人的运动控制方法和装置及足式机器人-CN202111104794.2在审
发明人：李世迪;李珽光 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种用于足式机器人的运动控制方法、装置以及足式机器人。本公开的实施例所提供的方法利用人工智能技术，通过基于从活体采集的运动数据所训练的神经网络模型，基于包含脊柱关节的足式机器人的当前状态信息来规划其后续运动轨迹和步态。通过本公开的实施例所提供的方法能够实时自动地规划轨迹和步态，提高了对足式机器人的运动控制效率，且使得所控制的足式机器人的轨迹和步态更灵活且仿生。此外，通过省略对脊柱关节的控制，该方法也同样适用于无脊柱关节的足式机器人。
用于机器人运动控制方法装置

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