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[发明专利]一种浮游式核电厂压力容器双层套管检查装置-CN201911393509.6在审
发明人：吴东栋;高厚秀;李宜全;管朝鹏 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本发明涉及压力容器套管超声检查技术领域，具体公开了一种浮游式核电厂压力容器双层套管检查装置。该装置中的浮游装置本体可在压力容器中游动，并将浮游装置本体下端设有的条状检查工具插入压力容器的主管道内，并利用浮游装置本体上的固定部件将整个检查装置夹紧固定在压力容器的上隔板上；检查工具可沿压力容器主管道中心轴线周向运动，以及带动所述检查工具中的探头组件沿主管道轴线方向移动。通过浮游装置本体将检查装置送到双层套管附件，并通过固定部件将检查装置固定在压力容器的上隔板上，灵活性更高、结构小巧，重量轻便；检查工具可进行周向旋转运动和轴向移动，能够对双层套管的压力容器主管道进行周向和轴向的无损检查。
一种浮游核电厂压力容器双层套管检查装置

[发明专利]一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置及方法-CN201810509279.4在审
发明人：丁冬平;李宜全;张志义 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置及方法。该装置中芯部定位套为圆柱筒体结构，其内壁上端具有台阶结构，使芯部定位套定位套在控制棒驱动机构的最大直径处；转盘通过轴承A安装在芯部定位套上，跨越式密封结构通过轴承B安装在转盘的外侧，并通过转盘上安装的周向运行驱动机构驱动转盘沿着芯部定位套转动；在转盘上设有渗透剂施敷模块以及监视摄像头及照明模块，通过渗透剂施敷模块可对控制棒驱动机构的下部Ω焊缝进行渗透剂施敷操作。本发明所述的一种控制棒驱动机构远程自动浸透检验装置及方法，其可以通渗透剂施敷模块对控制棒驱动机构下部Ω焊缝进行远程液体渗透的无损检测功能。
控制棒驱动机构定位套渗透剂转盘芯部焊缝轴承无损检测技术监视摄像头最大直径处检验装置密封结构驱动机构驱动转盘渗透检验台阶结构无损检测液体渗透圆柱筒体照明模块上端中芯部核电站浸透转动

[实用新型]一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构-CN201822160016.5有效
发明人：胡啸;辛露;吴东栋;张志义;李宜全;朱良;史继新 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： F16L55/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构。机器人运动，使用单纯的弹簧驱动具有运动的不确定性，单纯使用电机驱动，存在履带足刚性顶紧的问题。本实用新型通过电机带动丝杆旋转，将动力传递给螺母，螺母丝杆的推动及三个导向轴的引导下实现直线运动，一个滑块同样在三个导向轴的引导下可做直线运动，滑块与螺母之间设置有三个相同的弹簧，分别套在三个导向轴上；滑块上均布铰接有三个驱动连杆，分别驱动三个平行四边形连杆机构，三个履带足分别作为三个平行四边形机构中的一个平行杆。本实用新型可以适应管道内部局部尺寸的变化或小幅凸起，避免电机刚性驱动造成的机器人爬行的不稳定现象。
本实用新型导向轴履带足滑块螺母爬行平行四边形连杆机构机器人技术领域平行四边形机构电机带动丝杆机器人运动不确定性弹簧驱动电机驱动动力传递刚性驱动管道内部螺母丝杆驱动连杆稳定现象平行杆弹簧顶紧铰接均布套在凸起机器人伸展电机驱动

[实用新型]一种电永磁吸附式爬壁检修机器人-CN201822150993.7有效
发明人：辛露;李宜全;吴东栋;陈凯 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种电永磁吸附式爬壁检修机器人。在核电站的检修中，对大直径筒壁容器结构内衬表面进行检查和维修很有必要。为此设计相应的结构，开发出一套具备吸附功能的爬壁检修机器人。一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人、碳纤维管、关节轴承板、框架板、框架底板、关节轴承。碳纤维管通过关节轴承板与框架板构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机，通过轮毂电机控制器控制轮毂电机，框架底板上装有姿态传感器和电永磁铁，姿态传感器与轮毂电机控制器控制轮毂电机构成控制回路。该装置可以适用于不同堆型核电厂的铁磁性表面的检查和维修工作。
爬壁检修机器人关节轴承轮毂电机电永磁框架板吸附式轮毂电机控制器姿态传感器框架底板碳纤维管检修核电厂应用技术领域电磁吸附式机器人框架大直径筒控制回路容器结构吸附功能检查铁磁性永磁铁维修核电内衬在役核电站开发

[实用新型]一种耐高温耐辐照视频设备-CN201822151758.1有效
发明人：辛露;李宜全;吴东栋;陈凯 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种耐高温耐辐照视频设备。核电站在运行及换料大修期间，要求应用的视频设备在高温、强辐照环境中获得满足规范要求的图像。一种耐高温耐强辐照视频设备，包括：可见光反射装置、辐照屏蔽层。可见光反射装置包括反射镜、调整支撑座、镜片支架，可见光反射装置螺栓固定安装在视频设备底部；恒温装置包含半导体制冷晶片、均热板、散热翅、机芯筒体、带温度传感器的温控板；半导体制冷晶片的冷面与机芯筒体一个面或四个面贴合，半导体制冷晶片的热面与均热板贴合，均热板与散热翅中间安装有金属外壳。该设备可以在高温、强辐照环境中不间断无故障运行，具备良好的稳定性和低功耗性能。
视频设备半导体制冷晶片可见光反射均热板耐高温辐照环境机芯筒耐辐照散热翅带温度传感器应用技术领域本实用新型辐照辐照屏蔽恒温装置金属外壳镜片支架装置螺栓低功耗反射镜面贴合温控板支撑座核电换料冷面热面贴合在役大修核电站图像应用检查

[发明专利]一种多用途的独立履带驱动单元-CN201711455644.X在审
发明人：胡啸;吴东栋;辛露;张志义;张军;文斌;李宜全 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本申请属于驱动单元，具体涉及一种多用途的独立履带驱动单元。一种多用途的独立履带驱动单元，包括驱动模块、摆动模块和履带，其中驱动模块和摆动模块在端部铰接，履带沿运动方向覆盖驱动模块和摆动模块，在靠近驱动模块和摆动模块连接处的位置设置外表面压紧滚轮，履带从外表面压紧滚轮的下方穿过。本申请的显著效果是：提供一种具有多种用途的独立式履带驱动单元，使其具有结构尺寸紧凑、有辅助关节、可变形、可组合的特点，既可以适应于存在栅格板、小台阶、小孔洞甚至楼梯的核岛环廊区域，也可以适应于小型管道等狭小空间区域以及管道弯头，还可以适用于其它场合的类似环境。
履带驱动驱动模块摆动履带压紧滚轮模块连接处端部铰接辅助关节管道弯头驱动单元狭小空间小型管道独立式可变形可组合小孔洞小台阶栅格板核岛环廊紧凑申请楼梯穿过覆盖

[发明专利]一种法兰螺纹孔带超声检测系统定位方法-CN201510824505.4有效
发明人：陈姝;尹鹏;刘玉清;李宜全;吴东栋;张志义;许远欢 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理应用技术领域，具体公开了一种法兰螺纹孔带超声检测系统定位方法。该方法具体包括：1、对系统进行模板标定；2、采集目标图像，对获得的图像进行金属强光反光条件下的干扰去除处理，并进行低对比条件下的图像增强；3、利用改进的霍夫梯度变换圆形检测算法提取目标图像的圆心；4、将模板圆心与步骤3中提取的圆心进行对比，并计算两者之间的偏移量；5、将步骤4获得的偏移量反馈至设备，其按照反馈的偏移量进行运行，运动停止后，重复步骤1至步骤3，直到计算获得的偏移量在阈值范围内，结束位置误差矫正。本发明所述的一种法兰螺纹孔带超声检测系统定位方法，可以克服现有定位系统的定位缺陷，大大提高系统的定位精度。
偏移量超声检测系统法兰螺纹孔圆心强光采集目标图像提取目标图像图像处理应用定位缺陷定位系统干扰去除梯度变换图像增强位置误差圆形检测反馈标定反光算法矫正图像金属重复改进

[实用新型]一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置-CN201820782127.7有效
发明人：丁冬平;李宜全;张志义 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置。该装置中芯部定位套为圆柱筒体结构，其内壁上端具有台阶结构，使芯部定位套定位套在控制棒驱动机构的最大直径处；转盘通过轴承A安装在芯部定位套上，跨越式密封结构通过轴承B安装在转盘的外侧，并通过转盘上安装的周向运行驱动机构驱动转盘沿着芯部定位套转动；在转盘上设有渗透剂施敷模块以及监视摄像头及照明模块，通过渗透剂施敷模块可对控制棒驱动机构的下部Ω焊缝进行渗透剂施敷操作。本实用新型所述的一种控制棒驱动机构远程自动浸透检验装置，其可以通渗透剂施敷模块对控制棒驱动机构下部Ω焊缝进行远程液体渗透的无损检测功能。
控制棒驱动机构定位套渗透剂转盘芯部本实用新型渗透检验焊缝轴承无损检测技术监视摄像头最大直径处检验装置密封结构驱动机构驱动转盘台阶结构无损检测液体渗透圆柱筒体照明模块中芯部上端核电站转动浸透

[实用新型]一种用于孔洞定位测量和内壁检测的装置-CN201721882267.3有效
发明人：胡伟;李宜全 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道及格架类机器人应用技术领域，具体公开了一种用于孔洞定位测量和内壁检测的装置。该装置中PMC操作平台安装在PMC行车上，并在PMC操作平台上布置有检测终端和检测控制器，在PMC行车上安装的行车吊钩上吊有燃料件抓具，通过燃料抓具携带检测机构移动至位于乏燃料水池中的燃料格架，检测控制器通过电缆与检测机构相连接，用于控制检测机构对燃料格架进行孔洞定位测量和内壁检测。该装置无需人到乏池进行定位操作，可通过图像自动定位可快速矫正PMC行车与燃料格架口位置偏差，定位效率及精度高；内壁锈蚀自动识别完成内壁锈蚀的检测，并可完成锈蚀位置的确定，便于检修；在高辐射环境下减小了人员辐射剂量，大大保护了人员安全。
内壁检测孔洞定位测量锈蚀格架燃料操作平台控制器行车抓具本实用新型乏燃料水池高辐射环境机器人应用定位操作定位效率辐射剂量人员安全行车吊钩自动定位自动识别口位置燃料件减小矫正电缆检修图像终端携带移动

[实用新型]一种多用途的独立履带驱动单元-CN201721873117.6有效
发明人：胡啸;吴东栋;辛露;张志义;张军;文斌;李宜全 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本申请属于驱动单元，具体涉及一种多用途的独立履带驱动单元。一种多用途的独立履带驱动单元，包括驱动模块、摆动模块和履带，其中驱动模块和摆动模块在端部铰接，履带沿运动方向覆盖驱动模块和摆动模块，在靠近驱动模块和摆动模块连接处的位置设置外表面压紧滚轮，履带从外表面压紧滚轮的下方穿过。本申请的显著效果是：提供一种具有多种用途的独立式履带驱动单元，使其具有结构尺寸紧凑、有辅助关节、可变形、可组合的特点，既可以适应于存在栅格板、小台阶、小孔洞甚至楼梯的核岛环廊区域，也可以适应于小型管道等狭小空间区域以及管道弯头，还可以适用于其它场合的类似环境。
履带驱动驱动模块摆动履带压紧滚轮模块连接处端部铰接辅助关节管道弯头驱动单元狭小空间小型管道独立式可变形可组合小孔洞小台阶栅格板核岛环廊紧凑申请楼梯穿过覆盖

[实用新型]内窥视涡流探头-CN201721853368.8有效
发明人： 李宜全;崔洪岩;廖述圣 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本实用新型属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种内窥视涡流探头；该探头内窥镜模组位于最前端，内窥镜模组后端设置电动或气动模组，电动或气动模组通过金属螺线管与线圈模组连接，线圈模组前后端分别连接对中定位装置，涡流电缆与线圈模组连接，线圈模组为中空结构，内窥镜模组电缆穿过线圈模组与内窥镜模组连接，电动或气动模组的供电电缆或气管穿过线圈模组与电动或气动模组连接，涡流电缆，内窥镜模组电缆和电动或气动模组供电电缆通过综合电缆导出。本实用新型增加了内窥镜模组的安全性，同时，本实用新型电动或气动模组的电动驱动模式使内窥镜模组伸缩过程平稳，稳定性高，气动驱动模式使轴向空间可以缩短，有力于内窥镜模组通过弯管段。
模组内窥镜线圈模组本实用新型涡流电缆供电电缆涡流探头窥视电动驱动模式对中定位装置应用技术领域金属螺线管电缆穿过气动驱动伸缩过程中空结构轴向空间综合电缆弯管段探头导出核电气管在役穿过检查

[发明专利]一种核电厂吸盘式浮游装置-CN201611262602.X在审
发明人：吴东栋;张志义;李宜全;胡啸;辛露 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B63C7/00 文献下载
摘要：本发明是一种核电厂吸盘式浮游装置，涉及水下机器人术领域。本发明包括气缸、万向球轴承和吸盘，浮游装置贴着容器壁进行平移运动时，气缸伸出，万向球轴承的位置比吸盘更靠后，浮游装置贴着容器壁平移；浮游装置到位后，气缸收缩，吸盘比万向球轴承的位置更靠后，吸盘牢固地吸附在容器壁上。本发明能实现水下上浮、下潜、前进、后退、左右平移、水平转向等三维度运动功能，具备吸附装置，工作时能吸附在壁上，保证基座的稳定，携带机械臂能完成异物打捞、维修等工作。本发明是一种专门用于核电厂的水下机器人，主要用于核电厂压力容器、换料水池、乏燃料水池等的视频检查、异物打捞、维修等。
核电厂浮游吸盘万向球轴承容器壁气缸水下机器人吸盘式异物吸附打捞乏燃料水池平移平移运动视频检查水平转向吸附装置压力容器运动功能左右平移维修机械臂三维度换料上浮下潜水池收缩伸出携带保证

[发明专利]一种传热管密封焊遥控自动渗透检查装置-CN201510406431.2有效
发明人：张志义;辛露;刘畅;李宜全;高谊;王洪伟;陈姝 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本发明属于核电站无损检查设备应用技术领域，具体涉及一种传热管密封焊遥控自动渗透检查装置。包括渗透检查模块、机械运载与定位装置、控制子系统、存储与测量子系统；渗透检查模块安装在机械运载与定位装置上；控制子系统对机械运载与定位装置进行定位控制，机械运载与定位装置运载渗透检查模块到达需要渗透检查的密封焊附近指定位置后，控制子系统对渗透检查模块进行控制完成相应的自动渗透检查动作；存储与测量子系统显示和存储渗透检查模块获得的检查图像，并进行图像分析和显示二维尺寸的测量，同时建立检查结果的数据库。本发明可以降低检查过程中高辐射对人体的伤害，同时提高检查结果的有效性和准确性。
一种传热密封遥控自动渗透检查装置

[发明专利]一种稳压器电加热元件组件视频检验装置-CN201410361683.3有效
发明人： 李宜全;张志义;陈姝;朱启琼 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G21C17/08 文献下载
摘要：本发明属于核电站设备无损检测应用技术领域，具体涉及一种稳压器电加热元件组件视频检验装置。定位法兰盘与核电稳压器人孔法兰面配合固定，定位法兰盘内部固定安装有支撑臂；导轨与支撑臂通过导轨转轴连接，滑块安装在导轨内，旋转侧视摄像头电缆和全景摄像头电缆贯穿滑块上的电缆通孔，安装在摄像头电缆卷线轮之间并压紧，摄像头电缆卷线轮安装在摄像头电缆卷线支架上，摄像头电缆卷线轮为旋转测试摄像头电缆和全景摄像头电缆提供上下移动的动力，并带动全景摄像头和旋转侧视摄像头上下移动，滑块安装在滑轨内，并在滑块驱动电机的驱动下在导轨内运动，同时滑块驱动电机为导轨沿导轨转轴旋转提供动力。
一种稳压器加热元件组件视频检验装置

[实用新型]一种核电厂吸盘式浮游装置-CN201621483492.5有效
发明人：吴东栋;张志义;李宜全;胡啸;辛露 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B63C7/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种核电厂吸盘式浮游装置，涉及水下机器人术领域。本实用新型包括气缸、万向球轴承和吸盘，浮游装置贴着容器壁进行平移运动时，气缸伸出，万向球轴承的位置比吸盘更靠后，浮游装置贴着容器壁平移；浮游装置到位后，气缸收缩，吸盘比万向球轴承的位置更靠后，吸盘牢固地吸附在容器壁上。本实用新型能实现水下上浮、下潜、前进、后退、左右平移、水平转向等三维度运动功能，具备吸附装置，工作时能吸附在壁上，保证基座的稳定，携带机械臂能完成异物打捞、维修等工作。本实用新型是一种专门用于核电厂的水下机器人，主要用于核电厂压力容器、换料水池、乏燃料水池等的视频检查、异物打捞、维修等。
一种核电厂吸盘浮游装置