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[发明专利]一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法-CN202010383510.7有效
发明人：祁攀;吴东栋;李世伟;陈姝;管朝鹏;孙军;蔡金宋 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;中核核电运行管理有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
一种基于焊缝识别机器人行走纠偏方法

[发明专利]一种核电厂管道检查与防腐维护装置及方法-CN202310726244.7在审
发明人：吴东栋;张志义;管朝鹏;肖调兵;胡啸;桂亮;王宏伟;高旭东 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明属于检测设备领域，具体涉及一种核电厂管道检查与防腐维护装置及方法。该装置包括前视摄像头、后视摄像头设置在车体组件前后两端，车轮组件通过驱动组件设置在车体组件左右两侧，顶紧组件与固定铰链座固定在车体组件对侧，分别用于装置固定和定位。该方法包括吊装入管、装置顶紧、视频检查、吊装出管。本发明多驱多轮结构可以保证即使管道不规则，也能使大多数轮子与管道接触，在提高安全性和效率的同时提高驱动力。该装置不受制于管道本体和涂层材料，应用较广。
一种核电厂管道检查防腐维护装置方法

[实用新型]一种核电厂明渠测淤与水下探测装置-CN202223508981.X有效
发明人：吴东栋;管朝鹏;张志义;陈姝;桂亮 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B15/02 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种核电厂明渠测淤与水下探测装置，用于核电厂海水系统明渠或前池的底部淤泥厚度，并能进行水下视频探测。该装置包括机架组件、视频系统、控制系统、多波束测深仪和定位系统；视频系统包括安装在机架组件前部靠上位置的摄像头组件和固定在机架组件前部两侧的水下灯组件；还包括驱动系统，为至少两组水下推进器，分别在水平方向和垂直方向布置；控制系统固定在机架组件底部与多波束测深仪连接；定位系统通过浮块组件安装于机架组件上部。该装置在水面上时为无人船模式，通过定位系统接受位置信息，控制系统控制设备自主导航运动使得波束测深仪采集水下地形深度信息；在水下时为水下机器人模式，通过视频系统检查拦网和堤坝。
一种核电厂明渠水下探测装置

[实用新型]一种兼做复合地基处理的抗拔桩-CN202320156254.7有效
发明人：王亚坤;孙爱斌;张国祥;郑永红;陈东升;何宏伟;李超;李婧;管朝鹏;赵津茂;张艳辉;吴海刚;于进庆;卢业旭;张雪磊;王欣 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E02D5/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种兼做复合地基处理的抗拔桩，包括搅拌桩体、复合地基处理桩，所述搅拌桩体中形成顶部敞开的竖向装配腔，所述竖向装配腔中设置有抗拔桩体，所述抗拔桩体的上部探出搅拌桩体，抗拔桩体的上部与结构底板相连，所述抗拔桩体包括钢筋笼和填充用的桩身混凝土。本实用新型使桩基同时具有一定的抗压和抗拔能力，将钢筋笼放置于复合地基处理桩的钻孔内，通过灌注水泥砂浆将钢筋笼同桩体结合成一体，从而形成一个复合的抗拔桩体，充分利用了复合地基处理桩的接触土体面积，增加抗拔力；复合地基处理桩身时钻孔施工难度小，大大节省了传统抗拔桩的施工时间；同时降低了施工成本和工程费用，结构简单，使用效果较好。
一种复合地基处理抗拔桩

[发明专利]一种海水系统闸门槽清理装置、系统及方法-CN202211715214.8在审
发明人：吴东栋;管朝鹏;张志义;陈姝;桂亮 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种海水系统闸门槽清理装置，包括驱动电机、清理终端、横向移动部件和气缸，清理终端通过气缸安装在横向移动部件上，驱动电机通过横向移动部件驱动清理终端横向水平移动，气缸带动清理终端纵向水平移动，对待清理闸门槽表面进行清理。横向移动部件的导轨和丝杠两端通过轴承固定于电机安装座和轴承座，驱动电机的定子固定在电机安装座上，驱动电机的转子与丝杠连接，滑块均匀设置在滑座上，与导轨构成直线运动副，螺母固定在滑座上，与丝杠构成丝杠螺母副。本发明便于操作清理装置清理闸门槽表面海生物，设备小巧，操控方便，解决了潜水员清理效率低，风险大的问题。另，本发明还公开一种海水系统闸门槽清理系统及方法。
一种海水系统闸门清理装置方法

[发明专利]一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法-CN202111362742.5在审
发明人： 管朝鹏;陈姝;桂亮;吴东栋;冯青宇 -专利权人：核动力运行研究所
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于核电站检测水下多机器人协同控制领域，具体涉及一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法。包括控制计算机，网络交换机，爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱，云台控制箱，激光视频云台，云台安装架，容器，浮游机器人和爬行机器人；所述的控制计算机与网络交换机连接，网络交换机分别与爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱与激光视频云台连接，激光视频云台安装在云台安装架上，云台安装架安装在容器上，浮游机器人与浮游机器人控制箱连接，爬行机器人与爬行机器人控制箱连接。其优点是：缩短作业时间，可大幅提升水下作业效率，降低检修成本，降低人员辐照强度和工作时间。
一种反应堆压力容器检查协同控制系统方法

[发明专利]一种便携式多路编码反馈测试工具-CN202111300030.0在审
发明人：罗玉文;秦华容;管朝鹏;甘文军 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明属于无损检测工具，具体涉及一种便携式多路编码反馈测试工具。包括编码信号输入接头，编码信号输入指示灯，编码信号显示屏，通道选择按钮，通道清零按钮，测试工具总开关，编码信号计数板卡，充电接口，工具外壳和通道计数按钮；所述的工具外壳上设有编码信号输入指示灯、编码信号显示屏、通道选择按钮、通道清零按钮、测试工具总开关和通道计数按钮，工具外壳内部设有编码信号计数板卡，工具外壳开有充电接口，工具外壳上设有编码信号输入接头。本发明的有益效果在于：1、工具小巧便携；2、操作简单，无需专业指示也能操作；3、能同时检测多大6路正交编码信号；4、内置电池，无方便野外作业。
一种便携式编码反馈测试工具

[发明专利]一种适用核电厂乏燃料水池巡检水下浮游和爬壁的机器人-CN202111301309.0在审
发明人：祁攀;吴东栋;管朝鹏;张志义 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于机器人及检测技术，具体涉及一种适用核电厂乏燃料水池巡检水下浮游和爬壁的机器人。包括检测机器人装置，检查装置和系缆装置；所述的测机器人装置上设有检查装置，检测机器人装置与系缆装置连接。所述的检测机器人装置包括可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置；所述的可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置通过可拆卸件进行连接。本发明的有益效果在于：通过对浮游装置的控制，可以实现该机器人在水面和水下多姿态的调整，实现机器人在不同姿态下的前进后退、转艏和翻转等运动功能以及巡检功能。
一种适用核电厂燃料水池巡检水下浮游机器人

[发明专利]基于光信号的无模数和数模转换的无损编码信号传输装置-CN202111301326.4在审
发明人：罗玉文;管朝鹏;张益成;秦华容 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04B10/516 文献下载
摘要：本发明属于自动化检测系统噪声处理装置，具体涉及一种基于光信号的无模数和数模转换的无损编码信号传输装置。包括检测探头，机械结构，驱动电机，电机编码，电光信号直接转换板，光电信号直接转换板和检测仪器，所述的检测探头连接在机械结构上，机械结构与驱动电机连接，驱动电机上连接有电机编码，电机编码连接电光信号直接转换板，电光信号直接转换板与光电信号直接转换板连接，光电信号直接转换板与检测仪器连接。其有益效果在于：既解决了信号传输延时问题，能实时传世编码信号，也解决了信号丢失问题，无论编码信号频率多高，都不会噪声编码信号的丢失，形成了编码信号的无损传输。
基于信号无模数数模转换无损编码传输装置

[发明专利]一种核电厂海水系统明渠检查系统-CN202110992677.8在审
发明人：吴东栋;张志义;陈姝;管朝鹏 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种核电厂海水系统明渠检查系统，包括明渠测淤泥无人船本体和拦网观测水下机器人本体，所述的明渠测淤泥无人船本体上设有卫星定位系统，明渠测淤泥无人船本体的下部设置有声学处理单元，明渠测淤泥无人船本体的底部设置有淤泥测量仪器，明渠测淤泥无人船本体的底部通过脐带缆与拦网观测水下机器人本体连接，所述的拦网观测水下机器人本体上设置有应答器和摄像头。其有益效果在于：采用2套检查装置同时放入核电厂明渠，明渠测淤无人船用于明渠底部的淤泥测厚；拦网观测水下机器人用于拦网的视频检查。通过2种检查装置配合，脐带缆可以很短，同时计算的水下坐标更准确。
一种核电厂海水系统明渠检查

[发明专利]一种Z字型立交桥墩汽车碰撞防护结构及其设计方法-CN202210483826.2在审
发明人：孙爱斌;张国祥;李婧;管朝鹏;赵津茂;何宏伟;张艳辉;郑永红;辛建忠;王亚坤;吴海刚;于进庆;卢业旭;王欣 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种Z字型立交桥墩汽车碰撞防护结构及其设计方法，其碰撞防护结构，包括桥体，桥体中设置有作为连接基础的钢筋混凝土底板，钢筋混凝土底板上设置有碰撞防护的混凝土护栏，钢筋混凝土底板底部设置有对其进行支撑的支撑结构，支撑结构与混凝土护栏纵向错位布设；其设计方法，包括以下步骤：确定上部混凝土护栏的高度；确定上部混凝土护栏的厚度及配筋；确定下部基础由钢筋混凝土底板与钻孔灌注桩构成；确定钻孔灌注桩；进行侧面锚固。本发明有效增强防护结构下部横向支撑力，使防护结构具有更高抗力，更强的抗滑移和抗倾覆能力，从而大大提高结构整体的防护能力；通过桩基的Z字型偏置，解决桩基与既有桥梁基桩或地物的净距要求。
一种字型立交桥墩汽车碰撞防护结构及其设计方法

[实用新型]一种适用于道路的边墙不等高U型槽结构-CN202220616024.X有效
发明人：王亚坤;孙爱斌;张国祥;辛建忠;郑永红;卢业旭;李超;何宏伟;张雪磊;陈东升;周剑;李婧;郑威;吴海刚;于进庆;管朝鹏;赵津茂 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E01C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于道路的边墙不等高U型槽结构，包括混凝土底板，以及底板的左边墙和右边墙，左边墙的高度高于右边墙高度。在左边墙内侧设置有边沟或盖板沟，在左边墙外侧且沿道路纵向铺设纵向透水管，沿道路纵向设置多根竖向透水管的底端与连通，沿道路纵向前后间隔设置的多根横向水管的一端与纵向透水管的下部连通，另一端与边沟或盖板沟下部连通。通过纵横向排水系统排泄道路U型槽边墙外侧地下水，降低了边墙外侧承受的水压力，对边墙尺寸进行优化，降低工程投资。该边墙不等高U型槽作为一种新型的结构形式，能够适用于各种地形。
一种适用于道路不等结构

[实用新型]一种核动力装置压力容器无损检测装置-CN202121272828.4有效
发明人：王俊涛;张志义;王波;杨崇安;王龙;许远欢;秦华容;柯华虎;陈姝;尹鹏;罗玉文;辛宏伟;柯涛;徐阳;王洪伟;周文;夏青;冯美名;管朝鹏 -专利权人：核动力运行研究所
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本专利涉及机械领域，具体涉及一种核动力装置压力容器无损检测装置。现在压力容器检查周期长，设备起水及下水次数多，对环吊的依赖性较强。本装置包括升降立柱，升降导向机构，支撑机架，旋转运动平台，筒体接管连接焊缝切向检查工具，接管内部复合检查工具，接管内圆角检查工具和压力容器筒体检查工具，升降立柱穿过升降导向机构，升降导向机构与支撑机架连接，升降导向机构布置在支撑机架上方中心，升降立柱在支撑机架及升降导向机构的中间位置。本装置实现了对核电站压力容器检查全范围进行超声无损检测，实现核动力装置精确及高效检查。
一种核动力装置压力容器无损检测

[发明专利]一种核电厂海水冷却系统闸门密封槽清理装置-CN202011530205.2在审
发明人：吴东栋;张志义;陈姝;管朝鹏 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种核电厂海水冷却系统闸门密封槽清理装置，包括吊装头，所述的吊装头固定安装在机架组件上部中间位置，导向轮组件固定安装在机架组件的角上，直线导轨固定安装在机架组件的下部，滑块组件上面有4个直线滑块，与直线导轨形成直线运动副，云台摄像固定安装在滑块组件侧面，6关节水下机械臂的其底座固定安装在滑块组件上，空气射流工具固定安装在6关节水下机械臂的末端，辅助摄像头固定安装在6关节水下机械臂最后一个关节的外壁。其有益效果在于：闸门密封槽清理装置整体采用行架式结构，通过吊车和导向轮组件能将6关节水下机械臂输送到不同的位置，这种方式配合，能覆盖整个闸门密封槽的全部位置。
一种核电厂海水冷却系统闸门密封清理装置

[发明专利]一种应用于压力容器的水下ROV定位方法-CN202010448720.X有效
发明人：陈姝;魏文斌;管朝鹏;吴东栋;张志义 -专利权人：核动力运行研究所
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G21C17/003 文献下载
摘要：本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。
一种应用于压力容器水下 rov 定位方法

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