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[发明专利]一种机器人定位处理方法、装置及机器人-CN202111321811.8在审
发明人：王策;李佺;刘艳 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人定位处理方法、装置及机器人，上述方法包括：确定摄像装置检测到的识别码的位置信息；根据该识别码的位置信息计算机器人的位置信息；根据机器人中里程计记录的运动量对机器人的位置信息进行优化，并将机器人优化后的位置信息作为机器人的定位结果，解决了相关技术中机器人定位精度较低的问题，通过机器人的运动量优化机器人的位置信息，得到机器人优化后的位置信息，提供了机器人的定位精度。
一种机器人定位处理方法装置

[实用新型]一种钣金件一次折弯推斜模具结构-CN202222448692.9有效
发明人：李佺 -专利权人：广东省华先先金属制品有限责任公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B21D37/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钣金件一次折弯推斜模具结构，包括上托板、上垫脚、上模座、上夹板、上垫块、上折弯冲头、上挡块、上插块、下驱动块、下靠块、下滑块座、下侧推块、下复位块、下折弯块、下垫板、下模板、上压料板、上垫板、导柱导套、氮气弹簧一、等高套、通弹簧、氮气弹簧二、弹簧复位组件和氮气弹簧；所述上托板、上垫脚、上模座、上垫块和上插块由上至下依次装配，所述上垫脚和上模座的内部左侧贯穿有与上托板底部固定的氮气弹簧一。该钣金件一次折弯推斜模具结构，上插块下滑可推导下驱动块沿下靠块的斜面滑行，以此将运动传递给下滑块座及下侧推块，左移的下侧推块折弯后的钣金材料实现二次折弯，实现一个动作的两个工序。
一种钣金件一次折弯模具结构

[发明专利]一种操作简单、可多角度调节的ccd相机支架-CN202210877444.8在审
发明人：李佺;陈仕江;袁智超;李一鹏 -专利权人：杭州涿溪脑与智能研究所
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：一种操作简单、可多角度调节的ccd相机支架，包括自上而下依次连接的相机底座、第一角度调节板、第二角度调节板和支架底座；其特征在于，所述相机底座设置于第一角度调节板表面，且相机底座上形成有调节相机底座水平移动的直线形腰型孔；第一角度调节板端部与第二角度调节板转动连接，第二角度调节板端部与支架底座转动连接，且支架底座两侧形成有调节支架底座水平转动的弧形腰型孔；与现有技术相比，相机支架由相机底座、第一角度调节板、第二角度调节板、支架底座组成，可实现将相机沿X、Y、Z三个轴方向上的角度调节，采用螺栓调节角度，可操作性强而且角度调节的准确度高。
一种操作简单角度调节 ccd 相机支架

[发明专利]一种用于光伏玻璃的侧边检测装置及其检测方法-CN202210878759.4在审
发明人：李佺;袁智超;陈仕江 -专利权人：清软微视（杭州）科技有限公司;杭州涿溪脑与智能研究所
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种用于光伏玻璃的侧边检测装置，包括机架和移动连接于机架上的两个相机光源机构，两个相机光源机构相对设置于机架两端；两个所述相机光源机构的移动方向位于同一直线上，相机光源机构与机架之间设有带动相机光源机构移动的宽度调节机构；所述相机光源机构顶部设于固定连接的固定底座，且固定底座上固定连接有滑块连接板，机架上设有与滑块连接板相对应的直线导轨；与现有技术相比，通过将相机光源机构移动连接于直线导轨上，可根据玻璃的宽度不同而更改相机的位置，满足不同宽度的玻璃的检测需求，同时在第一风琴罩和第二风琴罩的作用下，确保相机光源机构移动过程中也不受外界光线的干扰。
一种用于玻璃侧边检测装置及其方法

[发明专利]一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法-CN202210543960.7在审
发明人：解杨敏;周大成;李佺;赵之熙;冯心宇;刘前坤 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法，包括如下步骤：基于点云数据，建立具有多层结构的栅格地图；基于多层栅格地图，生成三维地形与移动机器人交互式可通过性地图和层间可连通性地图；添加可通过性值作为代价因素，改进A*算法，生成基于点云地图交互式可通过性分析的三维规划路径。本发明能够结合移动机器人通行能力与地形信息，考虑断崖、陡坡、斜坡、底盘碰撞、未观测地形等对移动机器人的可通过性影响，规划出适用于复杂三维地形的移动机器人最短安全行进路径。
一种基于地图交互式通过分析三维路径规划方法

[发明专利]小分子化合物诱导成纤维细胞重编程为睾丸支持细胞的方法及其应用-CN202110275603.2在审
发明人：杨艳;黄亚东;李佺;项琪 -专利权人：广州暨南大学医药生物技术研究开发中心有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： C12N5/071 文献下载
摘要：本发明提供一种将哺乳动物成纤维细胞重编程为类睾丸支持细胞(CiSCs)的方法，通过该方法获得的类睾丸支持细胞(CiSCs)及其应用。本发明的方法易于操作，且未引入外源性基因，有望开发为一种广泛应用的获取非睾丸来源支持细胞的方法，不仅为生殖系统疾病的基础研究和药物开发提供细胞模型和理论基础，还为睾丸支持细胞在再生医学领域的应用带来广泛前景。
分子化合物诱导纤维细胞编程睾丸支持方法及其应用

[实用新型]光伏玻璃板自动检测及不良品下料设备-CN202122908835.5有效
发明人：李佺;陈仕江;袁智超 -专利权人：杭州涿溪脑与智能研究所
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏玻璃板自动检测及不良品下料设备，所述光伏玻璃板自动检测及不良品下料设备包括检测台、定位装置和侧面检测相机装置，检测台上设有多个沿其长度方向间隔布置的滚筒，滚筒用于驱动光伏玻璃板沿所述检测台的长度方向移动，定位装置设于检测台上，且定位装置相对滚筒在检测台的宽度方向上可移动并止抵光伏玻璃板，侧面检测相机设于检测台上以用于对光伏玻璃板的侧面进行拍照，且侧面检测相机相对滚筒在检测台的宽度方向上可移动。本实用新型的伏玻璃板自动检测及不良品下料设备对光伏玻璃板的检测效率高，检测精度高。
玻璃板自动检测不良品下料设备

[实用新型]相机支架-CN202122601075.3有效
发明人：李佺;陈仕江;袁智超 -专利权人：杭州涿溪脑与智能研究所
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种相机支架，所述相机支架包括底座、活动板组件、第一锁紧组件、相机支撑板和第二锁紧组件，活动板组件与底座可枢转地连接，且活动板组件相对底座在水平方向上可转动，第一锁紧组件设于底座上，第一锁紧组件可锁紧和释放活动板组件，相机支撑板与活动板组件可枢转地连接，且相机支撑板相对活动板组件在竖直方向上可转动，相机支撑板用于安装相机，第二锁紧组件设于活动板组件上，第二锁紧组件可锁紧和释放相机支撑板。本实用新型的相机支架可调节角度广，且调节过程简单，相机支架稳定性高。
相机支架

[发明专利]一种自主配送外卖机器人-CN201910730451.3有效
发明人：杨扬;李佺;邵文韫;彭艳;蒲华燕;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自主机器人应用领域，具体为一种自主配送外卖的机器人，包括中央控制模块、路径规划模块、运动控制模块、通信模块、对象识别模块和盛放外卖的储餐盒，其中，路径规划模块包括全局路径规划模块、局部路径规划模块、紧急避障模块和实时环境建模模块。本发明能够安全高效的实现自主配送外卖、自主避障，有效解决了人工配送存在的安全隐患，降低了外卖行业的运营成本，提高了配送效率，提高了客户的满意度，还可实现二十四小时外卖配送服务。
一种自主配送外卖机器人

[实用新型]一种光源安装调节支架-CN201922499828.7有效
发明人：李佺;王天塬;王暾 -专利权人：浙江赤霄智能检测技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种光源安装调节支架，属于机械技术领域。它解决了现有技术存在着稳定性差的问题。本光源安装调节支架包括用于连接光源的连接座，还包括连杆一、连杆二、连接臂和基座，上述连杆一与连杆二平行设置，连杆一内端固连在连接座上，连接臂的一端通过调节连接结构与连杆一外端连接，连接臂的另一端通过连杆二与基座相连接，上述基座用于与墙壁相连接且基座固连在连杆二上。本光源安装调节支架稳定性高。
一种光源安装调节支架

[实用新型]一种新型高利用率落地控制柜-CN201922201287.5有效
发明人：李佺;王天塬;王暾 -专利权人：浙江赤霄智能检测技术有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型高利用率落地控制柜，包括报警灯、起重吊环、机柜侧板、万向福马脚轮、前下门、2U封板、电气安装板和空调，所述报警灯安装在控制柜体的上端，所述起重吊环安装在控制柜体的上端，其中，所述机柜侧板安装在控制柜体的侧面，所述2U封板安装在控制柜体的内部下方，所述2U封板的上方设置有工控机，所述工控机的上方设置有1U封板，所述电气安装板安装在1U封板的背面，所述空调设置在控制柜体的侧面。该新型高利用率落地控制柜上设置有万向福马脚轮安装移动方便，采用茶色透明有机玻璃，使机柜外壳重量轻盈，机柜空间利用率高，散热效果好，人员操作简便，具有显示、鼠标键盘、按钮等多种操作功能。
一种新型利用率落地控制

[实用新型]一种高精度工业相机调节架-CN201922199774.2有效
发明人：李佺;王天塬;王暾 -专利权人：浙江赤霄智能检测技术有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度工业相机调节架，包括固定底板、活动底板、弹簧、相机底座、滑槽、安装螺栓、导向板和固定螺栓，所述固定底板的上方设置有活动底板，所述活动底板上安装有第一波珠定位螺丝、第二波珠定位螺丝和第三波珠定位螺丝，其中，所述活动底板上安装有相机底座，所述相机底座的两侧设置有滑槽，所述相机底座与活动底板之间通过安装螺栓相互连接，所述相机底座的一侧设置有导向板，所述导向板与活动底板之间通过固定螺栓相互固定。该高精度工业相机调节架，可适应各种环境，受客户机器的振动影响较小，可组合出不同的角度，使得相机可调范围增大，调节架整体小巧精致，要求的安装空间较小，对于环境要求不高。
一种高精度工业相机调节

[实用新型]一种钣金件拉伸模具-CN201822091372.6有效
发明人：李佺 -专利权人：广州市翔翎金属制品有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及钣金件加工领域，尤其涉及一种钣金件拉伸模具。该模具包括凸模、凹模和压料板，凹模和压料板可在凸模的外侧上下移动，凸模包括凸模主体部和凸模凸台，凸模凸台连接在凸模主体部上且向上凸出，凹模包括凹模主体部和凹模凸台。在合模状态时，凹模主体部环绕在凸模主体部的外侧，凹模凸台连接在凹模主体部的内侧，且向凸模凸台凸出，凹模凸台环绕凸模凸台，凹模上形成有与凸模主体部相配合的凹槽。本实用新型通过模具结构的设置，使拉伸痕迹形成于钣金件切边位置的外侧，然后通过切边使得成型后的钣金件没有拉伸痕迹。
凹模凸模凸台凸模主体凹模主体钣金件本实用新型凸出压料板拉伸环绕钣金件加工合模状态拉伸模具模具结构切边位置上下移动切边模具成型配合

[实用新型]钣金冲压模具-CN201821478425.3有效
发明人：李佺 -专利权人：广州市翔翎金属制品有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钣金冲压模具，包括定模、动模以及多个弹性装置，定模具有定模座、成型凹模以及多个抵持装置，动模具有动模座、以及安装于动模座上的成型凸模、压料板、多个挡料装置。多个挡料装置用以抵挡板材，其安装于压料板上，且位于所述板材的外侧。多个弹性装置一端固定连接于挡料装置，另一端固定连接于动模座。抵持装置与挡料装置对应设置，当抵持装置与挡料装置相抵持时，挡料装置转动，并且挡料装置可在弹性装置的作用下复位。通过在压料板上安装可转动的挡料装置，防止板材冲压折弯成型时其包角处或者折弯成型处产生皱褶、刮痕等外观不良，使得产品具有良好的外观，提高产品的生产效率。
挡料装置弹性装置抵持装置动模座压料板钣金冲压模具折弯成型定模动模本实用新型板材冲压成型凹模成型凸模生产效率定模座可转动皱褶包角复位刮痕抵挡转动相抵

[实用新型]一种拉伸模具-CN201821478468.1有效
发明人：李佺 -专利权人：广州市翔翎金属制品有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及法兰加工领域，尤其涉及一种拉伸模具。该模具包括上模具组件、下模模具组件，上模具组件可上下往复移动。上模具组件包括上模座、上夹板和凹模。上模座的下表面与上夹板的上表面连接，上夹板的下表面围绕凹模设置有凹槽，该凹槽与凹模相匹配并与其连接。下模具组件包括下模座、下压料板、凸模和氮气弹簧。压料板下表面设置有凹槽，氮气弹簧的一端与其相匹配并且连接，另一端与下模座连接。压料板的上表面围绕凸模设置有凹槽，该凹槽与凸模相匹配并与其连接。本实用新型通过利用氮气弹簧弹力大，工作平稳的特性，在完成一次拉伸工序后，被压缩的氮气弹簧能迅速复位，使凹模和压料板迅速回到初始状态，提高生产效率。
氮气弹簧凹模上夹板上模具下表面压料板凸模匹配本实用新型拉伸模具组件包括上表面上模座下模座上下往复移动工作平稳生产效率下模模具下压料板一次拉伸下模具复位法兰模具压缩加工

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