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[发明专利]一种倒挂机器人双焊枪快换及走线结构-CN202210257814.8在审
发明人：刘然;单志超;曲业闯;郭帅;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能焊接机器人技术领域，特别涉及一种倒挂机器人双焊枪快换及走线结构。包括倒挂底座、焊接机器人、电缆支架、空间套管及多套焊接系统，其中电缆支架连接在倒挂底座上，空间套管水平设置且两端与电缆支架连接；焊接系统包括焊枪、焊接电缆及送丝机，其中送丝机设置于倒挂底座上，焊枪通过焊接电缆与送丝机连接，焊接电缆通过悬挂装置吊挂在空间套管上，悬挂装置可沿空间套管滑动；焊接机器人设置于倒挂底座的下面，形成倒挂形式。焊接机器人的执行末端设有快换装置，快换装置用于与焊枪快速连接。本发明使焊接机器人在大范围工作时，避免焊接电缆的剐蹭，空间利用率高，成本低，自动化程度高，极大地改善了生产环境，提高生产效率。
一种倒挂机器人焊枪结构

[发明专利]一种智能切割机器人用含有除尘接口的变位机-CN202210251045.0在审
发明人：周兆爽;单志超;曲业闯;郭帅;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23K10/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人等离子火焰切割技术领域，特别涉及一种智能切割机器人用含有除尘接口的变位机。包括切割机器人、搬运机器人、伺服滑台及变位机，切割机器人和搬运机器人设置于伺服滑台上，搬运机器人的执行末端设有末端执行器；变位机包括变位机本体、除尘机构及变位机卡盘，变位机本体的输出端与除尘机构和变位机卡盘依次连接，变位机卡盘与搬运机器人的末端执行器对钢管两端定位夹紧；切割机器人的执行末端设有等离子火焰切割末端执行器，等离子火焰切割末端执行器对钢管切割时,产生的烟尘由钢管内部气腔及除尘机构排出。本发明实现随着工作点位置变化而自动改变吸尘位置，提高工作效率，满足大范围金属管材等离子火焰切割工作的需求。
一种智能切割机器人含有除尘接口变位

[发明专利]一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法-CN202210223152.2在审
发明人：马子良;曲业闯;丛楠;刘然;朱维金;马骋;张书生;包国连 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法。该装置包括工作台及分别设置于工作台两侧的智能搬运机器人和智能焊接机器人，其中工作台具有曲面定位台，曲面定位台用于定位具有曲面结构的厚板；智能焊接机器人的执行末端设有焊枪；智能搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于拾取薄板及薄板的上料；末端执行器上设有位移机构，位移机构用于薄板与厚板的相对位置控制。本发明通过在智能搬运机器人的末端执行器设置位移机构，利用位移机构的自适应运动进行定位与移动，实现薄板与曲面厚板的相对位置精确控制，提高焊接质量。
一种薄板厚板贴合机器人焊接装置方法

[发明专利]一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法-CN202110993617.8在审
发明人：丁健;李同;张书生;王金涛;曲业闯;石世瑞;李宏利;黄瑞涛;陆璐;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明属于钢结构桥梁自动化焊接领域，具体说是一种钢桥梁智能机器人全熔透焊接方法，包括以下步骤：1)标将线激光器传感器前置于焊接机器人的焊枪尖端处；2)完成首件工件示教；3)激光传感器扫描整个工件，得到焊接轨迹，并调整焊接起点的焊接姿态；4)开始焊接，焊接过程中，机器人控制系统实时跟踪焊枪位置；5)根据设定的焊接长度判定焊接终点，当焊枪运动到焊接终点时或无激光传感器检测信号，结束焊接作业；6)焊接机器人带动焊枪移动到工件另一面，重复步骤3)～5)；完成一个待焊接工件的焊接。本发明的有益效果在于，由于工件为波纹板，现有技术需示教多点才能完成焊缝焊接，本发明采用激光跟踪后，仅需示教两点。
一种桥梁智能机器人全熔透焊接方法

[实用新型]一种智能机器人悬摆机构-CN202120801446.X有效
发明人：崔健;曲业闯;王金涛;朱维金;杨秋野 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人悬摆机构。包括机器人本体和设置于机器人本体上的机械臂；机械臂包括基座和机械臂本体，其中基座包括基座支撑部和基座倾摆部，基座支撑部与机器人本体连接，基座支撑部上可转动地连接有一个或两个基座倾摆部，各基座倾摆部上转动连接有一机械臂本体。本实用新型结构紧凑，具有安全性，能适应玻璃基板搬运机械手末端挠度变化的调整，提高换产效率。
一种智能机器人机构

[实用新型]一种定位补偿型智能焊接机器人-CN202120844140.2有效
发明人： 曲业闯;苗利;王金涛;石世瑞;张启宇;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接机器人应用钢筋焊接网技术领域，特别涉及一种定位补偿型智能焊接机器人。包括地轨、龙门架、钢筋定位机构、焊接机构及倒挂横移单元，其中龙门架的两端底部与地轨滑动连接；倒挂横移单元设置于龙门架的顶部，钢筋定位机构和焊接机构设置于倒挂横移单元上，钢筋定位机构用于待焊接钢筋的压紧定位，焊接机构用于钢筋的焊接。本实用新型通过压轮压紧定位钢筋，使焊点的焊接质量保持一致，焊接质量稳定，焊接速度快，提高了施工效率。
一种定位补偿智能焊接机器人

[实用新型]一种智能焊接机器人定型夹具-CN202120545564.9有效
发明人：石世瑞;王金涛;朱维金;张启宇;曲业闯;马英凯;周兆爽;那鹏;佟岩;付佳 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人焊接技术领域，特别涉及一种智能焊接机器人定型夹具。包括焊接工作台、自动压紧装置轨道、压紧框架、压紧机构行走轴及压紧驱动机构，其中焊接工作台的两侧设有自动压紧装置轨道，压紧框架设置于焊接工作台的上方，且两端通过压紧机构行走轴与自动压紧装置轨道连接，压紧框架可相对压紧机构行走轴沿竖直方向移动；压紧驱动机构设置于压紧框架上，且输出端与压紧机构行走轴连接，压紧驱动机构用于驱动压紧框架压紧放置于焊接工作台上的工件。本实用新型实现工件的自动压紧定型，定位精度高，焊接时工件不会产生变形，且同一套系统能够较好的兼容同类工件不同尺寸的变化，操作简单，能使工作质量和工作效率得到显著提高。
一种智能焊接机器人定型夹具

[发明专利]一种内循环式润滑自清洁机构-CN201711161970.X有效
发明人：朱维金;陈立博;孙宝龙;刘亚超;王凤利;王世超;王金涛;曲业闯 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种内循环式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；大臂内设有减速机内腔，减速机内腔通过油路A与弹性机构的一端相连通，弹性机构的另一端通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有仅能流向弹性机构的出油单向阀，在油路B中设有仅能流向减速机内腔的回油单向阀；靠近弹性机构另一端的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，机器人的关节旋转阻力小，减少能源效率，节能环保的效果更佳显著。
一种循环润滑清洁机构

[发明专利]一种智能码垛端拾器-CN201911080034.5在审
发明人：王金涛;郭海冰;朱维金;李蕊;吕忠伟;高楠;王硕;王化明;刘长斌;崔健;程虎丰;关盛楠;曲业闯;张启宇;刘文;周兆爽 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手，特别涉及一种智能码垛端拾器。包括安装架、转轴、左手抓、右手抓及转动驱动机构，其中安装架上可转动地安装有两个相互平行的转轴，左手抓和右手抓分别与两个转轴连接，转动驱动机构设置于安装架上，且输出端与两个转轴连接，左手抓和右手抓通过转动驱动机构的驱动同步闭合或张开，从而实现料袋的抓取或释放。本发明在实现抓取和放开料袋动作的前提下，不会在系统发生意外断电或气缸漏气时因动力不足而松开，确保抓取的料袋不会在中途掉落，增加气动抓取治具的可靠性及安全性。
一种智能码垛端拾器

[实用新型]一种用于铸管承口的自动化打磨设备-CN202021670937.7有效
发明人：李军;王金涛;申勇;习杰;朱维金;曲业闯;孙广旗;赵森;王世超;郭磊雷;马进;胡乔木;张健;孙喜胜 -专利权人：新兴河北工程技术有限公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于铸管承口的自动化打磨设备，所述铸管承口一侧设有带末端执行器的第一机械臂，所述末端执行器包括打磨器、电主轴和砂轮恒力位置检测器，所述电主轴动力输出端与打磨器可拆卸连接、另一端与砂轮恒力位置检测器的一端相连，所述砂轮恒力位置检测器的另一端与第一机械臂相连，所述第一机械臂上还设有识别装置。本实用新型在控制器控制下能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨作业，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业，解决了现有技术中的方法劳动强度大、工作环境差、工作效率低、产品质量无法保证等弊端，打磨效果良好。
一种用于铸管承口自动化打磨设备

[实用新型]一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备-CN202021788200.5有效
发明人：李军;习杰;王金涛;曲业闯;刘俊峰;蒿润涛;朱维金;崔健;王世超;张济凡;荆晓南;尹晓飞;高健;吕晓飞;张关超;檀鹤青 -专利权人：新兴河北工程技术有限公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造生产技术领域，具体是一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，包括控制模块、机械臂和与所述机械臂连接的末端执行装置，所述机械臂至少设有一个活动关节，所述控制模块通过所述机械臂调节所述末端执行装置的姿态；所述末端执行装置包括与所述控制模块连接的视觉检测器、激光器和吹扫器；所述视觉检测器用于检测或标定铸造砂芯的空间位置和姿态；所述激光器用于在所述铸造砂芯上刻字；所述吹扫器用于去除铸造砂芯刻字后产生的分离物。本实用新型的有益效果是：完成铸管产品上附带永久管号，提高了生产效率，节约了人工成本，为实现铸管产品质量准确追踪奠定基础。
一种用于铸管砂芯刻字自动化设备

[发明专利]一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备及其使用方法-CN202010860867.X在审
发明人：李军;习杰;王金涛;曲业闯;刘俊峰;蒿润涛;朱维金;崔健;王世超;张济凡;荆晓南;尹晓飞;高健;吕晓飞;张关超;檀鹤青 -专利权人：新兴河北工程技术有限公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备及其使用方法，包括控制模块、机械臂和与所述机械臂连接的末端执行装置，所述机械臂至少设有一个活动关节，所述控制模块通过所述机械臂调节所述末端执行装置的姿态；所述末端执行装置包括与所述控制模块连接的视觉检测器、激光器和吹扫器；所述视觉检测器用于检测或标定铸造砂芯的空间位置和姿态；所述激光器用于在所述铸造砂芯上刻字；所述吹扫器用于去除铸造砂芯刻字后产生的分离物。本发明的有益效果是：完成铸管产品上附带永久管号，提高了生产效率，节约了人工成本，为实现铸管产品质量准确追踪奠定基础。
一种用于铸管砂芯刻字自动化设备及其使用方法

[发明专利]一种用于铸管承口的自动化打磨设备及使用方法-CN202010806788.0在审
发明人：李军;王金涛;申勇;习杰;朱维金;曲业闯;孙广旗;赵森;王世超;郭磊雷;马进;胡乔木;张健;孙喜胜 -专利权人：新兴河北工程技术有限公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于铸管承口的自动化打磨设备，所述铸管承口一侧设有带末端执行器的第一机械臂，所述末端执行器包括打磨器、电主轴和砂轮恒力位置检测器，所述电主轴动力输出端与打磨器可拆卸连接、另一端与砂轮恒力位置检测器的一端相连，所述砂轮恒力位置检测器的另一端与第一机械臂相连，所述第一机械臂上还设有识别装置。本发明在控制器控制下能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨作业，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业，解决了现有技术中的方法劳动强度大、工作环境差、工作效率低、产品质量无法保证等弊端，打磨效果良好。
一种用于铸管承口自动化打磨设备使用方法

[发明专利]一种六自由度型机器人校零机构-CN201710846174.3在审
发明人：陈立博;王凤利;朱维金;孙宝龙;周明远;王金涛;曲业闯;王世超 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种六自由度型机器人校零机构。包括六自由度型机器人、末端校零装置、底座校零装置及末端校零位置限制装置，其中末端校零装置与六自由度型机器人的末端法兰连接，底座校零装置设置于六自由度型机器人的底座上，末端校零位置限制装置设置于底座校零装置上，用于定位末端校零装置，通过末端校零装置和底座校零装置的相互配合，确定六自由度型机器人各关节位置，从而确定六自由度型机器人各关节的零位。本发明通过一次装配和加紧定位，就可以通过运动学反解求出机器人六个关节的零位，操作简单、效率高、精度高、成本低且携带方便，适合在六自由度关节型机器人校零工作中使用。
六自由度校零装置机器人底座校零位置限制装置校零机构零位关节机器人技术领域关节型机器人定位末端关节位置末端法兰携带方便一次装配运动学配合

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