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[实用新型]一种智能地、空、壁面三栖作业系统-CN201920547834.2有效
发明人：陈务军;贾林睿;董鹏;敬忠良;顿向明;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能地、空、壁面三栖作业系统。该系统包括多旋翼飞行器、壁面作业模块、悬挂及辅助吸附系统。多旋翼飞行器用于控制多旋翼飞行器与目标作业面的距离。壁面作业模块用于牢固地吸附于目标作业面并进行自主作业。悬挂及辅助吸附系统固定于多旋翼飞行器的下方，用于将壁面作业模块悬挂于多旋翼飞行器，且在壁面作业模块准备吸附于目标作业面时，将壁面作业模块从飞行悬挂位置运输至吸附准备位置。相比于现有技术，本实用新型采用模块化连接形式，利用悬挂及辅助吸附系统使得壁面作业模块在飞行悬挂位置与吸附准备位置之间进行自主往复运动，从而能够实现地面、空中以及目标作业壁面之间的多环境自主移动作业。
一种智能壁面三栖作业系统

[实用新型]一种基于近红外信标的相对位姿测量系统-CN201920547838.0有效
发明人：潘汉;敬忠良;陈务军;任炫光;董鹏;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于近红外信标的相对位姿测量系统。该系统包括：图像采集装置获取清洁装置的图像序列；检测装置接收图像序列的多个图像帧并检测每一帧的近红外信标特征点；匹配装置将所检测的近红外信标特征点与根据上一个相对位姿预测的近红外信标特征点进行匹配；输出装置根据匹配结果对当前相对位姿进行优化。相比于现有技术，本实用新型基于特定结构的近红外信标，以图像序列作为输入，通过提取每一帧图像中的近红外信标特征点并且与上一个相对位姿预测的近红外信标特征点进行特征点匹配，如此一来，藉由近红外信标特征点的预测机制，可提升计算速度，最终实现对清洁装置的高精度识别、实时跟踪与维护。
一种基于红外标的相对测量系统

[实用新型]一种多旋翼无人机的整流罩结构-CN201920547904.4有效
发明人：陈务军;贾林睿;董鹏;敬忠良;顿向明;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多旋翼无人机的整流罩结构，包括：柱状凸出部和球形罩体，其中柱状凸出部位于整流罩结构的顶部，球形罩体与柱状凸出部为一体成型，且该球形罩体为非对称式的、部分封闭的曲面结构，用于降低多旋翼无人机行进时的风阻。相比于现有技术，本实用新型的整流罩结构采用非对称式设计，可以有效降低无人机前进时的风阻，此外，球形罩体采用半封闭设计，在为内部元件散热提供流动空气的同时，还可减少雨水侵袭。
一种多旋翼无人机整流结构

[实用新型]一种自动吸附装置-CN201920568230.6有效
发明人：顿向明;凌申宇;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动吸附装置，包括拉力传递模块、真空吸附模块和凸轮驱动模块。凸轮驱动模块用于产生瞬时拉力，拉力传递模块与凸轮驱动模块相连接，用于传递凸轮驱动模块产生的拉力，真空吸附模块用于根据拉力传递模块的拉力使其内部的吸盘产生形变，藉由吸盘内外部产生的气压差使大气压力作用在吸盘的底座，以稳定地吸附在平面上。相比于现有技术，本实用新型通过凸轮驱动模块产生拉力，并通过拉力传递模块远距离实时将拉力传递至自动吸附装置的吸盘，从而实现作动器和吸盘的分离设计。此外，真空吸附模块采用吸盘形变所产生的真空环境，使吸附装置稳固地吸附在平面上，提升接触时的密封性，减少或消除不易抓取以及抓取中途掉落的现象。
一种自动吸附装置

[实用新型]一种智能地、空、壁面三栖飞行平台-CN201920547906.3有效
发明人：陈务军;贾林睿;董鹏;敬忠良;顿向明;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能地、空、壁面三栖飞行平台，其包括多旋翼飞行子系统以及固定在多旋翼飞行子系统下方的悬挂及辅助吸附子系统。其中，多旋翼飞行子系统用于控制三栖飞行平台的飞行姿势并提供三栖飞行平台的壁面吸附环境，悬挂及辅助吸附子系统用于在飞行时挂载壁面作业模块以及在吸附时释放壁面作业模块至目标壁面。相比于现有技术，本实用新型采用模块化接口，在飞行或悬停时由平台挂载并固定壁面作业机器人，当接驳至目标壁面附近时，通过动力冲撞的方式形成对目标壁面的吸附，并且将所挂载的壁面作业机器人输送至壁面登陆位置，于壁面作业机器人登陆完成后自行返回。
一种智能壁面三栖飞行平台

[实用新型]一种多旋翼无人机的桨叶防护装置-CN201920548211.7有效
发明人：陈务军;贾林睿;董鹏;敬忠良;顿向明;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多旋翼无人机的桨叶防护装置。该防护装置包括：弧形顶架，包括多个第一粘接孔；扇形底架，包括第一弧形部、第二弧形部以及多个支撑杆，每个支撑杆沿径向连接圆心部、第一弧形部与第二弧形部，其中第一弧形部的形状与弧形顶架的形状完全相同，第一弧形部包括多个第二粘接孔；多个连接柱，每个连接柱用于透过第一粘接孔粘合至弧形顶架以及透过第二粘接孔粘合至扇形底架。相比于现有技术，本实用新型由扇形底架、弧形顶架以及支撑连接柱粘接而成，且连接柱通过两端的凸起插入顶架和底架，不仅方便安装定位，同时还可保证粘接面积和粘合效果。
一种多旋翼无人机桨叶防护装置

[实用新型]一种基于近红外信标的无人机复合对接系统-CN201920552565.9有效
发明人：潘汉;敬忠良;陈务军;任炫光;董鹏;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本新型提供一种基于近红外信标的无人机复合对接系统。该系统包括：无人机，包括飞控计算机、视觉处理器以及图像采集单元，图像采集单元与视觉处理器电性耦接，视觉处理器与飞控计算机电性耦接；清洁装置，包括清洁机器人、通信芯片和近红外信标，信标固定安装于清洁机器人，通信芯片用于将传感器及充电状态信息传送给清洁机器人并接收来自清洁机器人的命令；地面控制台，根据相对定位准则输出一系列空间坐标并实现无人机的任务规划。相比于现有技术，本实用新型可大幅提高空中无人机与清洁装置之间的对接精度，大大降低高层建筑的清洗成本，极大地改善工人的作业环境，以便提高清洗效率。
一种基于红外标的无人机复合对接系统

[实用新型]一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构-CN201920569173.3有效
发明人：顿向明;顾佩尧;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构，包括吸附单元、对接单元和运接单元。吸附单元用于在飞行器飞行到指定位置之后通过吸附力来固定飞行器；对接单元携带有爬行机器人，并且在运接单元的作用下保持直线运动，当爬行机器人接触到与对接机构对应的法面时，对接单元释放爬行机器人。相比于现有技术，本实用新型的对接机构简单实用，结构简洁紧凑，适用于各种工作环境，该对接机构将吸附单元设置于机构的前端，在飞行器飞行到指定位置时用来固定飞行器。此外，对接机构在对接单元和运接单元的配合下，使爬行机器人保持直线运动，并且爬行机器人接触到法面时，对接单元释放爬行机器人以进行壁面作业。
一种用于飞行器爬行机器人对接机构

[实用新型]一种壁面柔顺接触自适应机构-CN201920568248.6有效
发明人：顿向明;王旭云;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种壁面柔顺接触自适应机构，包括角支轴承、弹性部件、顶杆及随动连接模组，其中角支轴承设置于壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件设置于顶杆的内部，顶杆均匀分布于角支轴承的四周，随动连接模组连接至角支轴承与顶杆，壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件的弹性形变量来实现角支轴承的偏角自回正功能。相比于现有技术，本实用新型的自适应机构安装实现简单，结构简洁紧凑，适用于各种工作环境，其利用角支轴承的向心偏角能力，实现向心柔性补偿功能。此外，本实用新型还可采用弹性部件和顶杆均匀分布在轴承四周，利用弹簧的弹性变形能力实现轴承偏角自回正功能，从而解决现有技术的上述负载小、运动不灵活的问题。
一种柔顺接触自适应机构

[实用新型]一种用于无人机的平移推送机构-CN201920568262.6有效
发明人：顿向明;王旭云;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于无人机的平移推送机构，包括导轨导向模块、同步带运送模块和接放模块。导轨导向模块用于控制接放模块沿导轨的延伸方向进行直线运动；同步带运送模块用于根据带轮旋转从而同步旋转移动；接放模块与导轨导向模块相连接，用于接收或释放需对接的物体。相比于现有技术，本实用新型的平移推送机构配置同步带运送模块，其包括同步带、驱动电机和带轮，利用驱动电机来驱动带轮旋转进而牵引带动同步带发生移动，以保证准确的传动比以及传动的平稳性，提高传动效率。
一种用于无人机平移推送机构

[实用新型]一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构-CN201920569162.5有效
发明人：顿向明;王松海;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构，包括电磁吸附模块、传感器和电磁铁。电磁吸附模块为L型支架，该L型支架包括水平部以及竖直部，电磁铁安装于水平部的末端，传感器与电磁铁相邻设置且远离水平部的末端，电磁铁根据传感器的传感信号来通电或掉电，从而相应地使爬行机器人分离或对接。相比于现有技术，本实用新型利用传感器的传感信号使电磁铁通电或掉电，进而使电磁铁相应地失去磁力或产生磁力，实现二者间的快速分离或对接。此外，电磁吸附模块安装在摆动单元上，摆动单元摆动时，电磁铁存在一个轴向自由度，在电磁铁吸力的作用下自适应找正姿态，与传统的对接机构相比拥有吸附力强、能够自动调整姿态的优点。
一种无人机爬行机器人之间快速分离对接机构

[发明专利]基于黎曼流形优化的图像去混合冲激噪声方法及系统-CN201910661476.2在审
发明人：潘汉;敬忠良;乔凌峰;任炫光;押莹 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G06K9/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于黎曼流形优化的图像去混合冲激噪声方法及系统，包括如下步骤：步骤1，基于结构化稀疏化表示方法，构建具有块正交约束的鉴别性结构稀疏表示模型，对目标函数施加块正交约束，提高模型对图像细节表示能力；步骤2，构建交替最小化框架，并开始迭代过程；步骤3，构建图像中值滤波器，用于去除部分冲激噪声，为下一步提供含部分高斯噪声的图像；步骤4，求解块正交约束下的黎曼流形最优化问题，以更新稀疏表示字典；步骤5，构建稀疏化光滑函数并进行自动稀疏表示；步骤6，构建更新类别函数并进行更新；步骤7，如果不符合迭代停止条件，转至步骤3；其中迭代停止条件根据用户要求设定；步骤8，重建图像。
构建冲激噪声黎曼流形稀疏表示正交约束图像迭代停止条件稀疏更新图像细节表示中值滤波器迭代过程高斯噪声光滑函数目标函数用户要求重建图像鉴别性结构化最小化最优化求解去除优化字典施加

[发明专利]基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法-CN201610356852.3有效
发明人： 敬忠良;徐启敏;胡士强;杨永胜 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数L_i,θ_i之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。
基于对称结构操作运动学定位方法

[发明专利]面向监视系统的多群目标跟踪方法及跟踪系统-CN201910289351.1在审
发明人： 敬忠良;高磊 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向监视系统的多群目标跟踪方法：S1、监视系统的多群目标贝叶斯模型的建立；S2、监视系统量测的对数似然函数下界的计算；S3、近似后验概率密度的计算；S4、超参数π_t的计算；S5、各状态变量的估计值的计算：根据得到的各状态变量和参数的近似后验概率密度，计算各状态变量和参数的数学期望从而得到各状态变量和参数的估计值，重复执行步骤S2－S4指定次数，认为跟踪结束；S6、根据最终得到的各状态变量和参数的估计值以及和超参数π_t，实现对监视系统中的多群目标进行跟踪。本发明方法可在量测源不确定和量测引入噪声影响下实现对多群目标运动状态和形状的联合估计。
监视系统状态变量群目标量测跟踪后验概率近似贝叶斯模型跟踪系统联合估计数学期望似然函数运动状态噪声影响重复执行下界引入

[发明专利]面向监视系统的鲁棒群目标跟踪方法及跟踪系统-CN201910289828.6在审
发明人： 敬忠良;高磊 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向监视系统的鲁棒群目标跟踪方法，包括以下步骤：S1、混合观测模型的建立；S2、监视系统的各状态变量和量测的完全数据联合概率密度的计算；S3、近似后验概率密度的计算；S4、量测中的杂波密度参数的计算；S5、根据各状态变量的近似后验概率密度和量测中的杂波密度参数，计算各状态变量的数学期望从而得到各状态变量的估计值，重复执行步骤S2－S4指定次数，认为跟踪结束；S6、群目标的跟踪估计：根据最终得到的各状态变量的估计值和杂波密度参数，实现群目标运动状态、形状和环境杂波密度的估计。本发明解决服从重尾分布的观测噪声、环境杂波带来的问题，同时在对群目标进行跟踪的时候对杂波密度进行估计。
状态变量群目标杂波监视系统密度参数跟踪量测后验概率环境杂波鲁棒近似跟踪系统观测模型观测噪声数据联合数学期望运动状态重复执行重尾分布概率