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[发明专利]一种基于行人轨迹预测的弱势交通参与者避撞方法及装置-CN202310669326.2在审
发明人：赵奕铭;徐欣奕;马泽;夏彪;刘鹏 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行人轨迹预测的弱势交通参与者避撞方法，步骤如下：行走意图判别：依据动作特征的变化进行各种行人行走意图变化分析；主动避撞判断：获取前方道路行人位置和速度，基于预估安全距离模型主动避撞；确定制动距离：将人车轨迹分为轨迹平行和轨迹相交，建立人车预估安全距离模型；主动避障控制：引入横向速度误差阈，若判定行人有过街意图，比较车辆行驶至行人轨迹处时间和行人走过车辆行驶范围时间；若判断行人处于直行偏移状态，则采取轨迹平行主动避障措施。本发明还公开了一种基于行人轨迹预测的弱势交通参与者避撞装置。本发明能够决策规划出合理的行驶策略和有效的避撞策略，可以广泛应用于汽车主动安全避障领域。
一种基于行人轨迹预测弱势交通参与者方法装置

[发明专利]基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法-CN202210517769.5有效
发明人：赵奕铭;郭剑锐;徐欣奕;余骅骏;庹新娟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于信息共享的飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法，包括以下步骤S1、车道内具有通信能力的交通参与者将自身信息传输至管理端，车道内不具备通信能力的交通参与者的自身信息由服务端主动感知；S2、管理端根据各移动端信息以及各车道信息，得到移动端信息总集和车道信息总集；S3、飞行车辆即将进入路口且位于服务端信息传输范围内时，飞行车辆将自身信息及进入请求传输至服务端，服务端将该进入请求和车辆信息转发至管理端；S4、管理端根据待进入路口的飞行车辆的车辆信息，为该车辆分配地面或空间车道供其通行。该方法实现了在混合交通流下对车道的高效分配。
基于信息共享飞行汽车混合交通流下空间轨道分配方法

[发明专利]一种车辆调度方法、装置、服务器和存储介质-CN202111491580.5在审
发明人： 徐欣奕;刘鹏;边宁;李天彪;郭祖龙 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆调度方法、装置、服务器和存储介质，包括：获取车辆调度订单以及指定区域内每辆车的当前位置，其中，车辆调度订单中包括车辆类型、任务起点和任务终点；根据车辆类型和每辆车的当前位置从指定区域内筛选出目标车辆；确定目标车辆从任务起点到任务终点的规划路径；控制目标车辆基于多车协同方式按照规划路径到达任务终点。根据车辆订单中所包含的相关信息确定出目标车辆，并控制目标车辆按照规划路径基于多车协同方式行驶，以避免在到达任务终点的过程中与其它车辆发生拥堵，并且提高了目标车辆的工作效率。
一种车辆调度方法装置服务器存储介质

[发明专利]基于自动驾驶的视觉定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111493501.4在审
发明人：刘鹏;边宁;徐欣奕;朱维;郑文超;赵元元;高兴兴;李东伟;肖璐;苑帅帅;阙明遥;何思远;朱航;李霞;陈江波;葛跃跃 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04N23/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于自动驾驶的视觉定位方法、装置、电子设备和存储介质，包括：获取车辆自动定位的理想光照度，理想光照度为车辆采用视觉定位算法达到指定定位精度的光照度；获取车辆当前运行环境的第一光照度；根据理想光照度和第一光照度控制车辆灯光的工作状态，并获取车辆在工作状态下的第二光照度；在第二光照度下调节车辆上的相机参数，以使基于视觉定位算法所获得的视觉定位结果与理想光照度下的视觉定位结果的差值不大于第一预设阈值。根据理想光照度和车辆当前运行环境的第一光照度控制车辆灯光的工作状态，在此基础上调节车辆上的相机参数，由于相机拍摄照片的清晰度接近理想光照度下获取的照片，保证了视觉定位结果的准确度。
基于自动驾驶视觉定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质-CN202111493524.5在审
发明人：边宁;徐欣奕;刘鹏;蔡棋生 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质。该方法包括在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时检测周围环境中的障碍物，并获取障碍物的描述信息；将障碍物的描述信息输入至预设有无效障碍物过滤规则的有限状态机模型中进行无效障碍物的过滤，并获取过滤后留下的备选障碍物；根据备选障碍物的横向速度、纵向速度以及纵向距离，使用预设的模糊逻辑算法，计算得到与备选障碍物分别对应的规避权重值；在备选障碍物中，获取规避权重值大于或等于规避门限值的关键障碍物，以进行关键障碍物的有效避障。本发明实施例的技术方案提供一种在复杂且动态多变的路况中，有效识别关键障碍物的新技术。
关键障碍物识别方法装置无人驾驶车辆存储介质

[发明专利]OTA升级包的下载方法、装置、车辆及存储介质-CN202111512352.1在审
发明人： 徐欣奕;刘鹏;边宁;刘亚楠;袁劲涛;刘友亮;罗赛;王志新;吴可;谢彩霞 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种OTA升级包的下载方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆待升级装备满足OTA升级包下载条件时，向云服务器发送下载开始信息，以启动执行对云服务器中OTA升级包的下载操作；实时检测所述车辆是否处于安全状态，并在所述车辆处于安全状态的时间区间内，对所述OTA升级包进行连续下载或者断续下载；在确定所述OTA升级包下载完成时，根据所述OTA升级包，对所述待升级装备进行装备升级。本发明实施例的技术方案可以实现OTA升级包断点续传，提高车辆对OTA升级包的下载效率，避免车辆行驶时下载OTA升级包导致网络通信的可靠性和稳定性较低的问题，由此提高车辆的安全性能。
ota 升级下载方法装置车辆存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的日志上传方法、装置、设备和存储介质-CN202111491618.9在审
发明人：边宁;徐欣奕;刘鹏;王成沛;郭祖龙 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的日志上传方法、装置、设备和存储介质，包括：根据触发指示获取车辆当前行驶状态下的采集日志，其中，采集日志包括至少两种格式；对采集日志按照指定时间范围进行截取获取待上传日志；根据车辆当前行驶状态将待上传日志上传到服务器，以使服务器基于接收的日志对车辆驾驶安全性进行评估。通过获取车辆具有多种格式的采集日志，使得日志所对应的场景更加丰富，并对采集日志进行截取获取待上传日志后上传到服务器，以节省带宽资源以及存储资源，从而根据多种格式的日志对自动驾驶状况及时进行准确全面的分析，满足用户对自动驾驶安全性的需要。
自动驾驶车辆日志上传方法装置设备存储介质

[发明专利]园区无人快递车自动配送装置及方法-CN202210304181.1有效
发明人：赵奕铭;姚小婷;徐欣奕;刘鹏;郭剑锐 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明公开了一种园区无人快递车自动配送装置，该装置包括管理端、储物柜、园区门禁、客户端以及若干无人快递配送车；其中管理端通过电缆与园区门禁连接，管理端通过无线网络与客户端及所有无人快递配送车连接；无人快递配送车设置有配送箱。该装置降低了园区内快递员的投件负担，避免了用户主动取件的不便。
无人快递自动配送装置方法

[发明专利]光束控制器、激光雷达和车辆-CN202111258172.5在审
发明人： 徐欣奕;刘鹏;边宁;蔡东;王绍峰;郭枫 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G02F1/1347 文献下载
摘要：本公开涉及光束控制器、激光雷达和车辆。其中，光束控制器包括沿激光传播方向层叠设置的第一液晶盒和第二液晶盒，所述第一液晶盒用于控制透过所述第一液晶盒的激光在第一方向上偏转且偏转角度可调，所述第二液晶盒用于控制透过所述第二液晶盒的激光在第二方向上偏转且偏转角度可调，所述第一方向与所述第二方向不同。本公开技术方案能够实现纯固态激光雷达的设计，成本低、结构简单、体积小且质量轻。
光束控制器激光雷达车辆

[发明专利]三维成像系统、三维成像方法、车载系统以及车辆-CN202111223187.8在审
发明人：刘鹏;边宁;徐欣奕;蔡东;王绍峰;郭枫 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开涉及三维成像系统、三维成像方法、车载系统以及车辆，该三维成像系统包括红外激光发射系统、红外传感器、激光雷达传感器以及数据融合系统；红外激光发射系统用于投射红外激光光线至目标区域；红外传感器用于采集由目标区域中的物体反射的红外激光光线，以确定图像数据；激光雷达传感器用于采集由目标区域中的物体反射的红外激光光线，以确定目标物体的点云数据；数据融合系统用于匹配图像数据和点云数据。本公开实施例提供的三维成像系统中，通过设置红外传感器和激光雷达传感器共用一个红外激光发射系统，能够节省一个光源，从而简化了三维成像系统的整体结构，且有利于降低三维成像系统的硬件成本。
三维成像系统方法车载以及车辆

[发明专利]激光雷达防护罩及车辆-CN202111223189.7在审
发明人：边宁;徐欣奕;刘鹏;陈曦;韩伦 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本公开涉及雷达防护技术领域，尤其涉及一种激光雷达防护罩及车辆。该激光雷达防护罩包括：安装底板、下保护罩、上保护罩、驱动机构和弹性复位件，安装底板用于安装激光雷达，安装底板上固定有滑轨；下保护罩环绕安装底板设置，且与滑轨滑动连接；上保护罩罩设在激光雷达上，且滑轨贯穿上保护罩；驱动机构设置在安装底板上，且与下保护罩及上保护罩连接，用于驱动下保护罩和上保护罩沿滑轨相背移动，使下保护罩和上保护罩打开以露出激光雷达；弹性复位件缠绕设置在滑轨上，弹性复位件用于带动下保护罩和上保护罩沿滑轨相向移动，使下保护罩和上保护罩闭合以对激光雷达形成防护。该激光雷达防护罩可以满足不同场景下对激光雷达的防护需求。
激光雷达防护罩车辆

[发明专利]激光雷达系统以及车辆-CN202111223193.3在审
发明人：刘鹏;边宁;徐欣奕;蔡东;王绍峰;郭枫 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S17/14 文献下载
摘要：本公开涉及一种激光雷达系统以及车辆，该激光雷达系统包括至少两个激光雷达模块；同步控制模块，同步控制模块包括微控制单元；每个激光雷达模块分别通过导线与微控制单元电连接，微控制单元用于至少两个激光雷达模块的同步。具体地，微控制单元按照设置生成时钟信号并同步触发系统内的所有激光雷达模块，激光雷达模块根据接收到的时钟信号对目标区域进行探测并将获得的图像及空间距离信息反馈给用户端；将该激光雷达系统应用于车辆，可克服因接收不到GPS信号导致激光雷达系统在数据传输过程中丢包从而产生的同步误差、延时滞后等缺陷，实现全场景下系统内激光雷达模块的时间同步。
激光雷达系统以及车辆

[发明专利]雷达传感器的融合方法、装置、计算设备和存储介质-CN202110857243.7在审
发明人：袁杰夫;何明;周光;徐欣奕 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请提供一种雷达传感器的融合方法、装置、计算机设备和存储介质，一方面，利用两个雷达传感器进行检测，相较于单一雷达传感器而言，能够减少误检，提高障碍物检测的可能性。另一方面，利用两个雷达传感器的检测结果进行融合时，由于是对两个雷达传感器检测的各障碍物分别以代表点进行匹配，确定目标融合障碍物，即以一个代表点代表障碍物的多个点云，减少了要匹配的点云数量，进而减少匹配所要计算的数量，根据目标融合障碍物对应的两个传感器的检测结果进行融合，能够提高融合效率。
雷达传感器融合方法装置计算设备存储介质

[发明专利]基于信息共享的智慧停车场动态管理方法和系统-CN202110843304.4有效
发明人：赵奕铭;刘鹏;姚小婷;徐欣奕;舒丽 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供了基于信息共享的智慧停车场动态管理方法和系统，通过匹配停车位与停车需求，解决了智慧停车场提前预约停车和线上支付造成的恶意抢占停车位、或长期未按预约时间使用停车位的问题，提高了停车场的使用效率和经济效益，实现了动态管理智慧停车场的功能，满足了人们的停车需求。本发明解决了部分智慧停车由于增加预约功能反而降低了停车场停车位使用效率的问题，改善了用户日常出行难以找寻停车场停车以及停车场进出拥堵的现状。本发明减少了交通拥堵，提高了用户出行效率、停车场使用率和停车场经济效益。
基于信息共享智慧停车场动态管理方法系统

[发明专利]实时规划行驶路径方法及相关设备-CN202210835438.6在审
发明人：赵奕铭;郭剑锐;余骅骏;庹新娟;徐欣奕 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时规划行驶路径方法及相关设备，涉及车路协同领域，主要为解决现有技术中规划行驶路径过于僵化缺少智能性和实时性的问题。该方法包括：基于目标车辆的初始位置和目标位置规划第一最优行驶路线；基于所述第一最优行驶路线的路口数量将所述第一最优行驶路线分为多个路段；在所述目标车辆进入目标路段的情况下，基于所述目标路段的下一个路段的位置和所述目标位置重新规划第二最优行驶路线。本发明用于实时规划行驶路径过程。
实时规划行驶路径方法相关设备

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