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[发明专利]滑模摊铺机履带转向装置-CN201710965047.5在审
发明人：赵国普;黄烨;蔡峰;陆晨;于勤玲;徐宝国 -专利权人：江苏四明工程机械有限公司
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：滑模摊铺机履带转向装置，涉及一种履带转向装置，包括履带行走机构，在履带行走机构上方固定连接内导柱，在内导柱外侧套置转向架，转向架包括连接管体和连体设置于连接管体外周壁上的连接臂；连接管体与内导柱之间轴向滑动配合、径向传动连接；在转向架上方的内导柱外侧套置外立柱，在外立柱下端固定连接伸缩杆固定架；伸缩杆固定架包括环状连接部和连体设置于环状连接部外侧的连接板；在连接板上铰接伸缩杆，伸缩杆的活动端与转向架的连接臂铰接，伸缩杆通过推动转动架使内导柱跟随转动；在外立柱上设置车架连接法兰。本发明结构简单、拆装轻便、便于维护、可靠性高，适用于滑模摊铺机的履带转向装置。
滑模摊铺机履带转向装置

[发明专利]一种单次运动想象脑电信号的辨识方法-CN201410741790.9有效
发明人：曾洪;王语海;宋爱国;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-12-08 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种单次运动想象脑电信号的辨识方法，该辨识方法包括以下步骤第一步建立单次运动想象脑电信号样本；第二步对第一步建立的单次运动想象脑电信号样本的协方差矩阵进行预处理；第三步改进矩阵Logistic回归算法的目标函数；第四步通过加速邻近梯度下降法对第三步改进后的目标函数进行求解，得到分类器；第五步利用第四步得到的分类器对第一步中的五个测试集进行想象右手或想象脚的分类，从而实现单次运动想象脑电信号辨识。该辨识方法可对EEG信号的非平稳性鲁棒，提高辨识精度。
一种运动想象电信号辨识方法

[发明专利]基于力传感器的机器人打磨作业控制系统及其控制方法-CN201710201635.1在审
发明人：宋爱国;张慧;张培军;张达鑫;李会军;徐宝国 -专利权人：东南大学;江苏天宏机械工业有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于力传感器的机器人打磨作业控制系统，包括用于调整机器人当前运动矢量的PID控制器和执行机构；该执行机构包括六自由度机械臂、用于检测机器人在打磨作业过程中刀具在三维空间坐标系上X、Y、Z轴方向受到的压力和扭力的六维力传感器、柔性夹具、通过所述柔性夹具与六维力传感器相连的刀具和通过感知刀具与铸件的作用力状态并输出受力状态的二值信号至所述PID控制器的触觉开关传感器；所述六维力传感器安装在六自由度机械臂的末端，刀具与六维力传感器通过柔性夹具相连，触觉开关传感器安装在柔性夹具上且该触觉开关传感器与刀具相接触。与传统的人工控制打磨法不同，本发明根据六维力传感器和触觉开关传感器的信号矫正机器人运动，从而有效提高了打磨精度和效率。
基于传感器机器人打磨作业控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于轴传动的仿人机械手指结构-CN201710231945.8在审
发明人：郭雨辰;徐宝国;石珂 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于轴传动的仿人机械手指结构，包括第一指节、第二指节28、第三指节和基座，各个指节通过不同皇冠齿轮与不同直齿轮的相应配合，与前一指节实现联动，驱动指节转动的动力通过轴传动的方式从安装在基座上的直流电机向前逐级传输，实现机械手指的弯曲与张开。本发明采用轴传动传递动力，能够实现机械手指的快速运动，且仅要求转动电机驱动即可。
一种基于传动人机手指结构

[发明专利]一种能自动排出卡阻物的生活垃圾破碎机-CN201611104254.3在审
发明人： 徐宝国;刘刚 -专利权人：一重集团大连设计研究院有限公司;中国第一重型机械股份公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B02C18/14 文献下载
摘要：本发明为一种能自动排出卡阻物的生活垃圾破碎机，由一套供料输送带、一套机架组件、两根破碎辊组件、两个卡阻物输出导板组成。设备工作时，生活垃圾经供料输送带落入两根破碎辊组件之间，处于相向旋转状态的破碎辊组件上的刀盘对生活垃圾实施破碎。当遇到无法破碎的坚硬卡阻物时，破碎辊组件卡死停止旋转，自动控制系统控制液压马达停止转动，再反向旋转3圈，将坚硬卡阻物从两根破碎辊间带出，经卡阻物输出导板排出。当破碎辊组件自动停止旋转时，供料输送带也自动停机，停止供料；当破碎辊组件自动恢复原方向旋转后，供料输送带自动启动，继续供料。本发明具有对生活垃圾进行破碎，且自动排出卡阻物的优点。
一种自动排出卡阻物生活垃圾破碎

[发明专利]基于虚拟场景交互的康复训练机器人系统及其使用方法-CN201611082787.6在审
发明人：宋爱国;秦超龙;石珂;唐心宇;李会军;曾洪;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于虚拟场景交互的康复训练机器人系统及其使用方法，包括虚拟交互场景模块、视觉信息采集模块、生理参数采集模块、力测量模块、状态监控模块、指令生成模块和康复训练机器人等部分，状态监控模块以界面显示生理参数采集模块、力测量模块测得的信息以及康复训练机器人输出的运动状态并发送给指令生成模块，指令生成模块根据状态监控模块和虚拟交互场景模块提供的信息生成控制指令并分别发回上述两模块，康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练。本发明可为康复训练机器人提供一个实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，可以激励患者主动地康复训练。
基于虚拟场景交互康复训练机器人系统及其使用方法

[发明专利]一种智能化力反馈手柄及其控制方法-CN201510431214.9有效
发明人：宋爱国;李博维;李会军;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-07-21 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化力反馈手柄及其控制方法，手柄包括X轴转动部分、Y轴转动部分和Z轴转动部分；X轴转动部分包括内框和驱动内框绕X轴转动的X轴驱动装置，Y轴转动部分包括中心筒和驱动中心筒绕Y轴转动的Y轴驱动装置，Z轴转动部分包括手柄操纵杆和驱动手柄操纵杆绕Z轴转动的Z轴驱动装置，中心筒转动设置在内框内的空心框体中，且中心筒与内框转动方向相互垂直，所述手柄操纵杆绕其轴心转动设置在中心筒内部，且手柄操纵杆与中心筒同轴向。手柄优化体积的同时，其方法也实现了智能化阻尼控制效果和自动复位效果。
一种智能化反馈手柄及其控制方法

[发明专利]面向空间站机械臂力反馈遥操作训练的仿真控制系统-CN201610919764.X在审
发明人：宋爱国;林珍;李会军;曾洪;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向空间站机械臂力反馈遥操作训练的仿真控制系统，包括三维力反馈控制手柄、以及通过数据通信模块与其相连接的PC仿真系统，所述三维力反馈控制手柄包括三维力反馈手柄位置信息采集模块、三维力反馈手柄控制板和三维力反馈电机驱动模块，所述PC仿真系统包括数据显示模块、仿真训练环境设置模块、三维虚拟环境场景模块、碰撞检测模块、虚拟运动路径规划模块和力反馈计算模块。本发明在虚拟的三维仿真的基础上，能够通过串口通信对虚拟机械臂进行遥操作仿真训练，并能够设置仿真训练环境，实时显示虚拟机械臂的训练参数状态，避免发生突发重大事故。
面向空间站机械臂力反馈操作训练仿真控制系统

[发明专利]用于人机交互的多自由度力觉反馈装置-CN201410291332.X有效
发明人：宋爱国;胡海桦;崔建伟;徐宝国;刘玉庆;周伯河 -专利权人：东南大学常州研究院;中国航天员科研训练中心
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
用于人机交互自由度反馈装置

[发明专利]一种高寒欠发达地区垃圾焚烧预处理工艺方法-CN201410835437.7有效
发明人： 徐宝国 -专利权人：中国第一重型机械股份公司;一重集团大连设计研究院有限公司
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： F23G5/02 文献下载
摘要：一种高寒欠发达地区垃圾焚烧预处理工艺方法，包括对原生垃圾大件人工分拣步骤、破袋碎冰步骤、筛分步骤、磁力分选步骤和垃圾储坑渗水步骤，人工分拣步骤将垃圾中的大件垃圾人工分离；破袋碎冰步骤撕破垃圾袋并击碎垃圾中的冰块和冰坨；筛分步骤将筛分成筛上物和筛下物两部分，筛下物以灰土为主，经磁力分选后进行填埋处理；筛上物经磁力分选后送入垃圾贮坑渗水；磁力分选出的黑色金属集中收集后出售。有益效果是：冰块和冰坨被击碎后有利于充分融化，使入炉垃圾的含水量降低，筛分出垃圾中的灰土，使焚烧热值显著提高；入炉垃圾中的黑色金属除去后就能降低设备故障率；垃圾焚烧发电厂的经济效益得到显著提高。
一种高寒发达地区垃圾焚烧预处理工艺方法

[发明专利]一种扩音二胡琴筒-CN201410307762.6在审
发明人： 徐宝国 -专利权人：江苏大风乐器有限公司
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G10D3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扩音二胡琴筒，包括琴筒、琴杆、琴皮、琴码和琴弦，所述琴皮敷贴在琴筒前端，所述琴码夹持固定在琴皮与琴弦之间，所述琴筒由第一锥形凸棱部、内凹弧形部和第二锥形凸棱部构成；所述第一锥形凸棱部和第二锥形凸棱部最小截面端分别均连接在内凹弧形部两端；所述内凹弧形部内部设有多个凹槽。本发明的一种扩音二胡琴筒，增宽了琴筒的共鸣频率范围，能增大音量，同时音色柔美，音质纯，灵敏度高，能够承受大力度的演奏，故而在保证音质、音色的前提下，有效提高了二胡的音量，从而扩大了二胡的应用范围，有利于传统文化的传播。
一种扩音胡琴

[发明专利]一种高音量二胡琴筒-CN201410307382.2在审
发明人： 徐宝国 -专利权人：江苏大风乐器有限公司
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G10D3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高音量二胡琴筒，包括琴筒、琴杆、琴皮、琴码和琴弦，所述琴皮敷贴在琴筒前端，所述琴码夹持固定在琴皮与琴弦之间，所述琴筒由第一锥形凸棱部、外凸弧形部和第二锥形凸棱部构成；所述第一锥形凸棱部和第二锥形凸棱部分别设置在外凸弧形部两侧；所述第二锥形凸棱部最大口径大于第一锥形凸棱部的最大口径。本发明的一种高音量二胡琴筒，增宽了琴筒的共鸣频率范围，能增大音量，同时音色柔美，音质纯，灵敏度高，能够承受大力度的演奏，故而在保证音质、音色的前提下，有效提高了二胡的音量，从而扩大了二胡的应用范围，有利于传统文化的传播。
一种音量胡琴

[发明专利]一种可变换音色琴筒-CN201410307460.9在审
发明人： 徐宝国 -专利权人：江苏大风乐器有限公司
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G10D3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变音色琴筒，包括琴筒、琴皮、琴码和琴弦，所述琴皮敷贴在琴筒前端，所述琴码夹持固定在琴皮与琴弦之间，所述琴筒内壁上轴向上设有多个拱形薄壁；所述薄壁与琴筒内壁之间分别形成一封闭空腔；所述拱形薄壁从所述琴皮方向起体积逐渐增大。本发明的一种可变音色琴筒，从外观上看与普通音层结构的琴筒无异，但音量及共鸣空间效果比普通琴筒更进一步加强、扩展；通过本发明结构设计使低音和高音的振动频率不一致，振动频率不一致直接影响传导振动的速度快慢和时间长短，使音色更加丰富，有效强化共鸣，延长颤音和余音，达到更好的演奏效果。
一种变换音色

[实用新型]生活垃圾撕袋碎冰机-CN201320889777.9有效
发明人： 徐宝国;张炎 -专利权人：一重集团大连设计研究院有限公司;中国第一重型机械股份公司
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：生活垃圾撕袋碎冰机，包括机架，液压马达，轴承座组件，撕袋辊，围护板和下辊，两个撕袋辊圆周面上均匀的分布有刀片，撕袋辊两端通过轴承座组件安装在机架上，两个撕袋辊并列安装在同一个水平面上，下辊圆周面上沿辊身长度均匀地固定有四块击打板，击打板顶边上沿顶边长度安装有三个以上个尖形划板，下辊两端通过轴承座组件安装在机架上，三台液压马达分别与两个撕袋辊和一个下辊相连；围护板安装在机架上，围护板上下端面开口，将撕袋辊和下辊围在围护板的的框架板内。有益效果是；解决了北方高寒地区在垃圾入炉前预处理的撕袋和碎冰问题，使垃圾在炉中能正常燃烧；并具有二次破袋的功能，破袋功能强，碎冰能力强。
生活垃圾碎冰机

[发明专利]生活垃圾撕袋碎冰机-CN201310752221.X无效
发明人： 徐宝国;张炎 -专利权人：一重集团大连设计研究院有限公司;中国第一重型机械股份公司
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：生活垃圾撕袋碎冰机，包括机架，液压马达，轴承座组件，撕袋辊，围护板和下辊，两个撕袋辊圆周面上均匀的分布有刀片，撕袋辊两端通过轴承座组件安装在机架上，两个撕袋辊并列安装在同一个水平面上，下辊圆周面上沿辊身长度均匀地固定有四块击打板，击打板顶边上沿顶边长度安装有三个以上个尖形划板，下辊两端通过轴承座组件安装在机架上，三台液压马达分别与两个撕袋辊和一个下辊相连；围护板安装在机架上，围护板上下端面开口，将撕袋辊和下辊围在围护板的框架板内。有益效果是；解决了北方高寒地区在垃圾入炉前预处理的撕袋和碎冰问题，使垃圾在炉中能正常燃烧；并具有二次破袋的功能，破袋功能强，碎冰能力强。
生活垃圾碎冰机