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[发明专利]在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法-CN202310996187.4在审
发明人：赵京东;李云涛;徐梓淳;彭椿皓;庄雷;杨晓航;赵智远;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法，属于空间机器人技术领域。夹爪机构与机器人机械臂连接，下端与桁架配合并通过阻尼机构锁紧固定。蠕动前行方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；两个末端执行器夹持桁架；后端末端执行器位置固定；前端末端执行器滑动至指定位置后固定；后端末端执行器释放并滑动至指定位置后固定。跨越障碍物方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；后端末端执行器夹持桁架并位置固定；前端末端执行器跨越障碍物后夹持桁架并位置固定；后端末端执行器与桁架分离后跨越障碍物并再次夹持桁架并位置固定。本发明提高了机器人在轨移动速度、适应能力、作业能力与效率。
建造空间机器人桁架移动末端执行及其方法

[发明专利]一种仿人机械假手-CN202310921854.2在审
发明人：姜力;李正辰;程明;杨斌;戴景辉;彭椿皓;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
一种人机假手

[实用新型]一种土壤深层施肥装置-CN202222499846.7有效
发明人：徐向阳;蔡俊玲;吕军;马镇南;李生太;杨京京;崔瑜;王旭;马静茹;艾海峰;罗静静;孟玲;彭椿皓;李金明;高光瑞;王康;刘燕 -专利权人：新疆生产建设兵团第九师农业科学研究所（畜牧科学研究所）;石河子农业科学研究院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A01G29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种土壤深层施肥装置，包括底座，底座上固定连接有支撑架，支撑架内滑动连接有固定架，支撑架内安装有控制固定架上下滑动的升降部，固定架固定连接有存肥斗，存肥斗底部转动连接且连通有破土管，破土管与固定架转动连接，破土管周侧固定连接有螺旋叶片，固定架上安装有控制破土管转动的转动部，破土管底部设置有破土钻头，破土钻头与破土管之间设置有施肥部，底座与破土管对应开设有通孔，通孔尺寸大于破土管尺寸，破土管底部以及施肥部均位于通孔内。本实用新型结构简单操作便捷，不易被土壤堵塞，且能够保证施肥量，施肥效率高。
一种土壤深层施肥装置

[发明专利]基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、设备、方法及存储介质-CN202210672786.6在审
发明人：杨大鹏;施纯源;彭椿皓;顾义坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述控制系统包括：视觉采集单元、眼动追踪单元、核心控制单元和AR显示单元；所述视觉采集单元用于采集物体的信息；所述眼动追踪单元用于获取截肢患者的眼部特征变化；所述核心控制单元用于根据视觉采集单元采集的图像信息和眼动追踪单元获取截肢患者的眼部特征变化进行数据分析处理，并获取抓取物体的动作信息和抓取手势信息，所述核心控制单元将所述抓取物体的动作信息和抓取手势信息传输至灵巧假手，控制所述灵巧假手运动。应用于假肢控制领域。
基于机器视觉追踪灵巧假手控制系统设备方法存储介质

[发明专利]一种用于上肢截肢患者的模块化闭环假肢操控系统-CN202210241767.8在审
发明人：杨大鹏;彭椿皓;顾义坤;施纯源;祁乐 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融合了肌电信号传感器和压力传感器，且该肌肉活动传感器上融合了温度和汗液传感器，在一定程度上解决了由于长时间佩戴产生的温度和汗液对肌电信号的影响。该假肢系统可以通过在佩戴者的手臂上放置一定数量的滑动和按压反馈模块实现佩戴者对于假肢运动的感知。本发明的各个部分都为独立的功能模块，通过无线装置与假肢连接。该发明通过手机客户端和云端服务器的引入，进一步提高了假肢系统的智能化。
一种用于上肢截肢患者模块化闭环假肢操控系统

[发明专利]一种面向健康受试者的多自由度假肢实验装置-CN202111273986.6有效
发明人：杨大鹏;彭椿皓;施纯源;姜力;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61F2/76 文献下载
摘要：本发明提出一种面向健康受试的多自由度假肢实验装置，属于机电控制领域，包括控制器、大臂机构、电池、弹性魔术贴绷带、肌电信号传感器、弹性固定带、陀螺仪、腕部机构、机械假手、腕部旋转电机和小臂机构。该多自由度假肢实验装置提供了一种轻便灵活的穿戴式假肢实验装置，能够满足健康受试者的假肢实验要求，在提高受试者佩戴舒适性的同时，可以帮助实验人员获取更加准确和可靠的实验数据，通过独特的结构设计，在降低佩戴者佩戴复杂度的同时，提高了假肢的佩戴舒适性和运动灵活性，设计了独特的大臂机构，将机械假肢的佩戴重量分担到了佩戴者的大臂上，减轻了佩戴者的负担，消除了因受试者小臂负担过重，而对实验数据造成的影响。
一种面向健康受试者自由度假肢实验装置

[发明专利]一种自平衡自行车及其控制方法-CN202010128416.7有效
发明人：王囡囡;彭椿皓;刘才山;熊佳铭 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种自平衡自行车，其特征在于，包括车体，车体与主控制器、检测系统、平衡系统和转向系统连接；检测系统包括陀螺仪，用于检测车体的水平状态，并将检测信息传输至主控制器；转向系统包括转向电机，转向电机通过减速器与车体的车头连接，控制车头转动角度和速度；平衡系统包括平衡电机、旋转运动机构和配重块，旋转运动机构的一端与配重块连接，另一端与平衡电机连接，平衡电机与主控制器电连接；主控制器将检测信息经过处理后生成控制信号，控制信号传输至平衡系统和转向系统；解决了目前对自平衡自行车仅局限于运动平衡的问题，使得自行车可以实现运动以及静止平衡。
一种平衡自行车及其控制方法

[发明专利]一种可实现自行车自平衡的装置、方法及自行车-CN202010195896.9有效
发明人：刘才山;熊佳铭;彭椿皓;王囡囡 -专利权人：北京大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种可实现自行车自平衡的装置，包括主控制器，主控制器与检测系统、驱动系统连接；检测系统包括倾角传感器，用于检测自行车的倾角状态，并将检测信息传输至主控制器；驱动系统包括平衡系统和转向系统，转向系统包括转向电机，转向电机通过减速器与自行车的车头连接，控制车头转动角度和速度；平衡系统包括飞轮平衡机构和滑块平衡机构，飞轮平衡机构与自行车的车轮连接，与车轮转轴同轴固定；滑块平衡机构包括导轨和与导轨滑动连接的滑块，导轨与自行车的支架连接；主控制器将检测信息经过处理后生成控制信号，控制信号传输至驱动系统。解决了目前对自平衡自行车仅局限于运动平衡的问题，使得自行车可以实现运动以及静止平衡。
一种实现自行车平衡装置方法

[发明专利]一种机械装备空间位置实时采集装置及其测量系统、方法-CN201910238866.9有效
发明人：张承瑞;彭椿皓;闫先冲;刘文金;胡天亮 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械装备空间位置实时采集装置及其测量系统、方法，该系统是由机械装备空间位置实时采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的，以旋转编码器、拉线编码器和摄像头为主要测量器件，通过合理的结构设计，将装置组成一个空间坐标系统并形成一个整体的测量装置进行空间位置的测量，采用高精度的旋转编码器和拉线编码器作为测量器件，测量的数据精度较高，且巧妙的将计算机视觉领域的测量技术应用进来，在保证装置精度的同时，简化了装置的结构。
一种机械装备空间位置实时采集装置及其测量系统方法

[发明专利]一种基于编码器的机械装备位置检测装置及其系统、方法-CN201910239725.9有效
发明人：张承瑞;彭椿皓;伍杰;闫先冲;胡天亮 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于编码器的机械装备位置检测装置及其系统、方法，该系统是由机械装备空间位置实时采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的，以第一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器为主要测量器件，通过合理的结构设计，将装置组成一个空间坐标系统并形成一个整体的检测装置进行空间位置的测量，采用高精度的一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器作为测量器件，避免摄像头的使用，测量的数据精度较高。
一种基于编码器机械装备位置检测装置及其系统方法

[实用新型]一种脱模剂喷涂系统-CN201920304107.3有效
发明人：张承瑞;彭椿皓;曹斌;虞益彪 -专利权人：山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B28B7/38 文献下载
摘要：一种脱模剂喷涂系统，属于混凝土预制板材生产设备技术领域。是由喷涂装置、钢模板和模台组成的。该喷涂装置将完成喷涂的相应结构固定到移动底盘上，灵活轻便，且采用布满电动喷嘴的喷管作为喷涂仪器，使得喷涂均匀高效，并在每个电动喷头的一侧设置红外传感器，检测每个喷头对应位置的钢模板分布情况，并通过一定的处理原则以达到仅对钢模板及其内部喷涂的效果，相比于简单的统一覆盖喷涂式的喷涂装置，减少了浪费，提高了喷涂的效率。
一种脱模剂喷涂系统

[发明专利]一种具有吸尘功能的自动化模台清理装置-CN201910409697.0在审
发明人：张承瑞;曹斌;彭椿皓 -专利权人：山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：一种具有吸尘功能的自动化模台清理装置，属于混凝土预制板材生产流水线设备技术领域。包括框架，具有吸尘功能的旋转清理毛刷，所述框架外部上端中部安装有激光传感器，所述激光传感器可以发射红外激光，所述框架内部上端中部安装有液压升降装置，所述液压升降装置由液压机和液压升降杆组成，所述液压机的气压输出端与液压升降杆的气压输入端连接，所述液压升降杆底部与吸尘空腔连接，所述吸尘空腔下端有若干个具有吸尘功能的旋转清理毛刷。本公开通过激光传感器可以实现自动感应模台的经过与模台的高度，适应不同高度的模台，实现自动化作业，通过弹簧将旋转毛刷压紧在需清理的模台上，提升清理效果，适合广泛推广使用。
模台吸尘功能激光传感器液压升降杆液压升降装置清理毛刷清理装置吸尘空腔上端液压机自动化生产流水线设备混凝土预制板自动化作业红外激光气压输出气压输入旋转毛刷自动感应弹簧下端压紧发射外部

[实用新型]一种多功能轮椅护理床-CN201821839260.8有效
发明人：张承瑞;闫先冲;彭椿皓;刘文金;胡天亮 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能轮椅护理床，包括可拼接的床体部和轮椅部，所述床体部和轮椅部可拼接构成护理床的床面，所述床体部包括床骨架，所述床骨架上固定有床板升降机构，所述床板升降机构与床板连接，所述床骨架上还可滑动的连接有转移机构，所述轮椅部包括坐板，所述坐板两端转动连接有背板及腿板，所述腿板与脚板转动连接，所述坐板通过坐板升降机构连接在底板上，所述背板与安装在坐板上的第一驱动机构连接，所述腿板与安装在底板上的第二驱动机构连接，所述脚板与安装在腿板上的第三驱动机构连接，所述底板与行走机构连接，本实用新型的护理床降低了护理人员的劳动强度，满足了病人使用舒适度要求，方便病人的康复。
护理床腿板坐板底板床骨架床体部床板升降机构本实用新型多功能轮椅轮椅驱动机构可拼接脚板背板床板第一驱动机构舒适度要求两端转动升降机构行走机构转动连接转移机构可滑动床面护理康复

[实用新型]一种基于旋转编码器的位置测量系统-CN201821904386.9有效
发明人： 彭椿皓;伍杰;彭丽华 -专利权人： 彭椿皓
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于旋转编码器的位置测量系统，属于测量技术领域。是由数据采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的。该测量装置以两个旋转编码器为主要测量器件，通过将两个旋转编码器确定安装间距以形成一个测量装置进行测量，通过数据采集卡和计算机终端实时获得两个旋转编码器的旋转角度，通过三角形定理计算出数控装置末端执行器的相对坐标，实现数控装置在固定平面内运动时的实时位置测量，且使用时，对数据采集装置的摆放位置没有严格要求，使得测量过程操作方便，采用高精度的旋转编码器作为测量器件，测量的数据精度较高，具有保护的外壳体，有效防止了灰尘、油污等环境因素对测量器件的影响，使用寿命长。
旋转编码器测量器件数控装置数据采集装置位置测量系统计算机终端测量装置测量测量技术领域连接适配器末端执行器三角形定理数据采集卡摆放位置测量过程固定平面环境因素实时获得实时位置使用寿命外壳体油污

[实用新型]一种多功能环形光源-CN201920181698.X有效
发明人：张承瑞;彭椿皓;毕浩程;闫先冲;孙哲飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： F21K9/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种多功能环形光源，包括环状灯罩、至少两个基板和多个第一发光体，所述第一发光体的一端可拆卸的固定安装在基板上，所述基板呈一定角度可拆卸的安装在环状灯罩内侧壁上，各个基板与环状灯罩内侧壁的角度互不相同，所述第一发光体至少能够发出两种颜色的光，所述第一发光体的另一端朝向环状灯罩的开口方向，还包括控制器，所述控制器上设有功率调节旋钮和颜色调节旋钮，用于调节第一发光体的亮度和颜色，本公开所述的多功能环形光源能够提供多角度和多颜色的光照，满足了一些打光要求较高场合的特殊光照需求。
发光体环状灯罩基板环形光源可拆卸的控制器内侧壁光照功率调节旋钮开口方向颜色调节多颜色打光旋钮

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