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[发明专利]一种基于视觉检测的多工况考量轴承轮毂装配算法-CN202310910536.6在审
发明人：陈凯;马洪君;侯昱辉;杨林;陈爱宾 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的多工况考量轴承轮毂装配算法，包括以下步骤：步骤1：将伸缩十字桁架平移至轴承特征孔上端，通过九点标定来建立相对于目标物体而言，姿态相同的平面坐标系；步骤2：十字标定算法；步骤3：一字矫正算法；步骤4：同心偏差标定算法；步骤5：多圆孔筛选算法。本发明算法综合考虑了在装配过程中存在较大影响的装配误差，通过多组工业相机视觉定位的方式，实现对多种装配误差的检测和计算，从而为装配设备检测出较为准确的末端位置偏差、提高整个设备的装配精度提供一种参考方案。
一种基于视觉检测工况考量轴承轮毂装配算法

[发明专利]一种网络侦听装置、系统及方法-CN201810573875.9有效
发明人：张承瑞;马学斌;姬帅 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L43/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络侦听装置、系统及方法，在不介入原有网络拓扑的基础上，实现对实时工业以太网的数据监听。该装置的第一第二网口直接通过PCB布线相连，使得网络数据在上传的同时，直接通过另一个网口进入网络中，避免了处理转发后带来的延迟，满足小周期实时通信的要求。该装置使用FPGA作为核心器件，将网络数据帧添加流水号和时间戳后发送至监听计算机，同时在CPU软核中对数据帧进行解析，获取所需的状态信息，并通过NB‑IOT模块上传至服务器。本发明的硬件连接方便可靠，成本低，且用户可以根据待测网络的类型自行编写数据帧解析方法，获取关注的状态信息。在工业以太网领域具有广泛的使用价值和应用前景。
一种网络侦听装置系统方法

[发明专利]一种用于激光切割的总线式电容传感器及检测系统-CN202010187148.6有效
发明人：张承瑞;张振华;胡斌;高宇杰;马学斌 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光切割的总线式电容传感器，包括：信号放大模块、信号处理模块和通讯模块；所述信号放大模块包括LC震荡电路、信号放大电路和温度检测模块，LC震荡电路用于采集被测电容的电容数据，将电容数据信号经过信号放大电路处理后传输至信号处理模块；温度检测模块用于采集并处理被测电容的温度数据，将温度数据信号传输至信号处理模块；所述信号处理模块包括FPGA模块和数据处理模块，电容、温度数据信息经过FPGA模块处理后输入到数据处理模块，数据处理模块的输出信号传输至通讯模块；能够让数控系统在不同温度下进行标定，保证了不同温度下的传感器精度，提高了信号测量精度与速度。
一种用于激光切割总线电容传感器检测系统

[发明专利]一种将非标准实时以太网接入时间敏感网络的方法-CN201910403913.0有效
发明人：张承瑞;马学斌;姬帅 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：一种将非标准实时以太网接入时间敏感网络的方法，属于工业以太网通信技术领域。是由基于PC或IPC的标准以太网控制器、TSN交换机拓扑网络、工业网关和非标准实时以太网从站网络组成的。该测量将非标实时以太网专用芯片工作分离，将组包、解析工作交给基于PC或IPC的标准以太网控制器，数据帧收发机制交给工业网关处FPGA完成。基于PC或IPC的标准以太网控制器直接将非标准实时以太网的完整数据帧组包完成后嵌入TSN数据帧的有效数据区域。下发至工业网关时，解析出非标准实时以太网本周期的的完整数据帧，发送给非标准实时以太网的从站。既替代了专用通信芯片，又避免了繁杂的映射关系处理，可大大降低成本。
一种非标准实时以太网接入时间敏感网络方法

[实用新型]一种脱模剂喷涂系统-CN201920304107.3有效
发明人：张承瑞;彭椿皓;曹斌;虞益彪 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B28B7/38 文献下载
摘要：一种脱模剂喷涂系统，属于混凝土预制板材生产设备技术领域。是由喷涂装置、钢模板和模台组成的。该喷涂装置将完成喷涂的相应结构固定到移动底盘上，灵活轻便，且采用布满电动喷嘴的喷管作为喷涂仪器，使得喷涂均匀高效，并在每个电动喷头的一侧设置红外传感器，检测每个喷头对应位置的钢模板分布情况，并通过一定的处理原则以达到仅对钢模板及其内部喷涂的效果，相比于简单的统一覆盖喷涂式的喷涂装置，减少了浪费，提高了喷涂的效率。
一种脱模剂喷涂系统

[发明专利]一种具有吸尘功能的自动化模台清理装置-CN201910409697.0在审
发明人：张承瑞;曹斌;彭椿皓 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：一种具有吸尘功能的自动化模台清理装置，属于混凝土预制板材生产流水线设备技术领域。包括框架，具有吸尘功能的旋转清理毛刷，所述框架外部上端中部安装有激光传感器，所述激光传感器可以发射红外激光，所述框架内部上端中部安装有液压升降装置，所述液压升降装置由液压机和液压升降杆组成，所述液压机的气压输出端与液压升降杆的气压输入端连接，所述液压升降杆底部与吸尘空腔连接，所述吸尘空腔下端有若干个具有吸尘功能的旋转清理毛刷。本公开通过激光传感器可以实现自动感应模台的经过与模台的高度，适应不同高度的模台，实现自动化作业，通过弹簧将旋转毛刷压紧在需清理的模台上，提升清理效果，适合广泛推广使用。
模台吸尘功能激光传感器液压升降杆液压升降装置清理毛刷清理装置吸尘空腔上端液压机自动化生产流水线设备混凝土预制板自动化作业红外激光气压输出气压输入旋转毛刷自动感应弹簧下端压紧发射外部

[发明专利]基于S曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法及系统-CN201810907815.6有效
发明人：张承瑞;倪鹤鹏;姬帅;王公成 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了基于S曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法及系统，求解多轴机器人两个点位之间各个关节轴的角度差；在保证每个轴预设运动特性最大的情况下，使用S曲线加减速对各个关节轴进行速度规划，得到每个轴的运动时间并以运动时间最长的轴为基准，通过其余关节与此基准的时间比例求解其余关节的周期插补位移，实现同步控制。本发明提高机器人点位同步控制的精度，保证其速度、加速度连续，减少计算量。
同步控制点位多轴机器人加减速关节轴求解关节速度规划运动特性计算量角度差插补预设机器人保证

[发明专利]一种基于视觉的水泥布料机-CN201910415966.4在审
发明人：张承瑞;虞益彪;曹斌 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-05-19 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B28B13/02 文献下载
摘要：一种基于视觉的水泥布料机，属于混凝土预制板材生产设备技术领域。是由边模、模台、水泥布料装置、视觉识别系统、控制柜组成的。通过计算机视觉进行识别定位，利用四个工业相机进行取像提高识别定位的精度，降低了工业相机的工作高度，降低了成本。利用红外激光器，使获得的图像的质量不受外界影响，如光照条件等，调节激光器的小线宽和大功率，获得理想的图像，提高的识别定位的精度。
工业相机布料机水泥视觉图像混凝土预制板视觉识别系统调节激光器红外激光器计算机视觉布料装置光照条件生产设备外界影响控制柜边模模台取像小线

[发明专利]一种基于改进型S曲线加减速的PVT控制方法-CN201811401194.0有效
发明人：张承瑞;王海涛;王公成;姬帅;倪鹤鹏 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型S曲线加减速的PVT控制方法，包括：通过给定的始末速度(v_s，v_e)、时间T和运动限制参数Φ_cp，将可规划区域划分为四个子范围，然后根据给定的目标位移S在相应的子范围内进行速度规划；其中，曲线P1包含的区域为所能规划位移的最大值，P5所包含的区域为所能规划位移的最小值，在P1和P5之间则是可以规划的中间值，P1‑P5五条曲线将该区域划分为四个子区域。本发明通过制定一系列的规则来简化速度规划的过程，能够降低运算负荷，并在考虑运动时间的同时保持了典型S曲线加减速算法的平滑性，使数控系统加工更加平稳。
加减速速度规划改进型数控系统加工规划规划区域目标位移运动限制运算负荷平滑性算法制定

[发明专利]一种自动码垛的立体养护窑-CN201910181855.1在审
发明人：张承瑞;曹斌;彭椿皓;虞益彪 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：一种自动码垛的立体养护窑，属于混凝土钢筋预制板生产流水线设备技术领域。是由工字钢框架，底层横移层，中间层升降横移层，顶层升降层组成。该养护窑底层通过主动轮带动模台可以实现模台横向运动，中间层通过定滑轮钢丝升降系统可以实现模台升降运动，通过固定在工字钢框架上的主动轮运动实现模台横向运动，顶层同样通过定滑轮钢丝升降系统可以实现模台升降运动。从而实现模台在养护窑中的自动码垛。相比较传统养护窑，本公开不需要配合码垛机使用，从而提高生产自动化水平，提高生产效率。
模台养护窑自动码垛工字钢框架升降系统升降运动定滑轮中间层主动轮顶层钢丝生产流水线设备预制板混凝土钢筋生产自动化传统养护生产效率升降横移横移层码垛机升降层配合

[发明专利]一种脱模剂喷涂系统和喷涂方法-CN201910181832.0在审
发明人：张承瑞;彭椿皓;曹斌;虞益彪 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B28B7/38 文献下载
摘要：一种脱模剂喷涂系统和喷涂方法，属于混凝土预制板材生产设备技术领域。是由喷涂装置、钢模板和模台组成的。该喷涂装置将完成喷涂的相应结构固定到移动底盘上，灵活轻便，且采用布满电动喷嘴的喷管作为喷涂仪器，使得喷涂均匀高效，并在每个电动喷头的一侧设置红外传感器，检测每个喷头对应位置的钢模板分布情况，并通过一定的处理原则以达到仅对钢模板及其内部喷涂的效果，相比于简单的统一覆盖喷涂式的喷涂装置，减少了浪费，提高了喷涂的效率。
喷涂喷涂装置钢模板脱模剂喷涂混凝土预制板喷头红外传感器喷管电动喷头内部喷涂喷涂均匀喷涂仪器生产设备移动底盘喷嘴喷涂式轻便模台检测灵活覆盖统一

[发明专利]一种基于视觉的脱模剂喷涂系统和喷涂方法-CN201910182167.7在审
发明人：张承瑞;彭椿皓;虞益彪;曹斌 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B28B7/38 文献下载
摘要：一种基于视觉的脱模剂喷涂系统和喷涂方法，属于混凝土预制板材生产设备技术领域。是由喷涂装置、钢模板和模台组成的。该喷涂装置采用桁架式结构，且采用布满电动喷嘴的喷管作为喷涂仪器，使得喷涂均匀高效，利用计算机视觉进行识别定位，检测每个钢模板的位置的分布情况，并通过一定的处理原则以达到仅对钢模板及其内部喷涂的效果，相比于简单的统一覆盖喷涂式的喷涂装置，减少了浪费，并且通过喷涂量调节按钮可以调节喷涂装置的移动速度，从而调节平均喷涂量，以根据实际需要合理调节喷涂速度和喷涂量，以达到最好的喷涂效果，提高了喷涂的效率。
喷涂装置喷涂钢模板脱模剂喷涂喷涂量视觉混凝土预制板计算机视觉喷涂量调节桁架式结构喷管内部喷涂喷涂均匀喷涂效果喷涂仪器生产设备喷嘴喷涂式按钮模台检测移动覆盖统一

[发明专利]一种纺织用的数字式纬纱探测装置及其方法-CN201610438178.3有效
发明人：张承瑞;姬帅 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明公开了纺织用的数字式纬纱探测装置及其方法，该装置包括微处理器和纬纱探测模块，纬纱探测模块包括安装位置相对设置的发光二极管和光电接收管；微处理器用于产生载波信号，并将载波信号发送至驱动模块来驱动发光二极管发出光脉冲信号；光电接收管用于同时接收所述发光二极管发出的光脉冲信号以及干扰信号，并将接收到光脉冲信号与干扰信号的叠加信号转换为电信号发送至微处理器；微处理器用于对接收到的电信号进行数字检波处理，解调出所述光电接收管接收到干扰信号，再对干扰信号进行数字滤波，得到数字滤波后的干扰信号的电压值并与预设电压阈值范围进行比较，判断是否有纬纱到达发光二极管和光电接收管之间。
一种纺织数字式纬纱探测装置及其方法

[实用新型]一种网络侦听装置-CN201820874581.5有效
发明人：张承瑞;马学斌;姬帅 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种网络侦听装置，侦听下行数据时，工业实时以太网的数据从第一设备传输给网络侦听装置的第一以太网接口模块；网络侦听装置侦的第一以太网接口模块直接第一设备传输过来的数据通过第二以太网接口模块发送给第二设备，同时将第一设备传输过来的数据上传给FPGA；FPGA对接收的数据分两条支路处理，第一条支路是将接收的数据通过第三以太网接口单元全部传输给监听计算机，第二条支路是对接收的数据进行数据侦听，将侦听的异常数据通过NB‑IOT窄带物联网上传给云服务器。本实用新型不改变原有的网络拓扑结构，在不影响原通信质量，不造成传输延迟的基础上实现网络监听，获取完整的通信报文。
侦听装置以太网接口模块设备传输侦听本实用新型支路数据通过网络以太网接口单元网络拓扑结构实时以太网传输延迟数据上传数据侦听通信报文网络监听下行数据异常数据云服务器支路处理物联网原有的监听上传窄带传输计算机通信

[实用新型]一种纺织用的数字式纬纱探测装置-CN201620599446.5有效
发明人：张承瑞;姬帅 -专利权人： 山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了纺织用的数字式纬纱探测装置，包括微处理器和纬纱探测模块，所述纬纱探测模块包括安装位置相对设置的发光二极管和光电接收管；所述微处理器与驱动模块相连，用于驱动发光二极管发出光脉冲信号；所述光电接收管用于同时接收所述发光二极管发出的光脉冲信号以及干扰信号，并将接收到光脉冲信号与干扰信号的叠加信号转换为电信号发送至微处理器，所述微处理器与上位机相互通信。
一种纺织数字式纬纱探测装置

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