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[发明专利]一种小圆焊缝的激光扫描焊接方法-CN202311215625.5在审
发明人： 张承瑞;尹贻生;屈梁成;周立涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明提供一种小圆焊缝的激光扫描焊接方法，包括S1确定目标待焊接件；S2扫描目标待焊接件的焊接基轨迹，并将所述焊接基轨迹改写为基轨迹参数方程；S3选择工艺改善轨迹的扫描形状，并将所述工艺改善轨迹方程改写为工艺改善轨迹参数方程；S4合成基轨迹参数方程和工艺改善轨迹参数方程，确定实际焊接轨迹。S5确定焊接参数。本发明引入了工艺改善轨迹且工艺改善轨迹的重复频率可调，增加了实际焊接轨迹长度和焊缝的连结面积，同时提高激光光斑点的扫描速度，可以改善气孔、咬边等焊接质量问题，获得较好的焊缝形貌和提高了焊接接头的力学性能和导电性能。
一种小圆焊缝激光扫描焊接方法

[发明专利]基于强化学习的机器人控制器及动力学模型不确定参数辨识方法-CN202310840427.1在审
发明人：倪鹤鹏;邓金栋;姬帅;叶瑛歆;胡天亮;高晓明;张承瑞;吴乐 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供基于强化学习的机器人控制器及动力学模型不确定参数辨识方法，涉及机器人动力学模型参数辨识分析技术领域，该建模方法包括以下步骤：初步获得动力学参数；使用强化学习方法进行动力学参数的辨识；基于本发明的参数辨识方法能够对强化学习的机器人动力学模型不确定参数进行辨识，使得强化学习的机器人末端位置达到更精准的规划。
基于强化学习机器人控制器动力学模型不确定参数辨识方法

[发明专利]一种考虑焊接倾斜角的激光扫描焊接方法-CN202310666132.7有效
发明人： 张承瑞;屈梁成;尹贻生;周立涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23K26/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑焊接倾斜角的激光扫描焊接方法，包括：基于焊接头位姿受限的待焊接的腔体类结构件，确定焊接参数；根据所述焊接参数，通过激光扫描焊接方法，利用激光头内部反射镜的高频偏转实现激光束的振荡扫描，保证焊接头与焊件位置和姿态始终不变且焊接头与待焊接的腔体类结构件不接触的情况下，对所述腔体类结构件进行焊接。本发明提出的激光扫描焊接方法引入了变扫描宽度的振镜扫描运动以及速度矫正方法和功率调控策略，克服光斑直径变化、离焦量变化以及焊接速度变化对焊缝成形宽度、深度的影响，保证焊接质量。
一种考虑焊接倾斜角激光扫描方法

[发明专利]一种基于功率随动控制的拐角激光焊接方法-CN202211158538.6有效
发明人： 张承瑞;尹贻生;姚良振;屈梁成;周立涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于功率随动控制的拐角激光焊接方法，包括以下步骤：步骤1：准备焊接试板和焊接设备；步骤2：根据工艺需求，开展工艺试验，结合焊接工艺手册确定焊接工艺参数；步骤3：基于时间维度的焊接比能量分析，制定时间维度下的功率随动控制策略；步骤4：基于空间维度的能量密度分析，优化功率随动控制策略；步骤5：设置激光焊接工艺参数及功率随动控制策略参数，根据优化后功率随动控制策略完成试件拐角焊缝的焊接。本发明基于时间与空间维度同时考虑拐角处的焊接比能量与激光能量密度分布，优化激光功率和焊接速度之间的匹配关系，对功率随动控制策略进行优化以达到最优效果，从而实现拐角处的高质量激光焊接。
一种基于功率控制拐角激光焊接方法

[发明专利]一种基于线能量密度调控的搭接接头激光扫描焊接方法-CN202211017294.X有效
发明人： 张承瑞;陈赓;尹贻生;周立涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线能量密度调控的搭接接头激光扫描焊接方法，包括以下步骤：步骤1：将两块相同材料金属板焊接表面用无水乙醇进行擦拭；步骤2：将两块相同材料金属板以搭接的形式放置在焊接操作台上；步骤3：调整焊接焦点平面位置；步骤4：设置激光扫描焊接工艺参数；步骤5：计算圆形扫描功率调节策略的参数，并设置下板的功率修正值；步骤6：按照设定好的圆形扫描功率调节策略和功率修正值进行加工，完成两块相同材料金属板的搭接焊。本发明实现了激光输入能量在空间上重新分配，克服了圆形扫描焊接时垂直于焊接方向能量分布不均匀而引起熔深质量缺陷问题，使得熔深轮廓曲线连续性较好，焊接缺陷也有所减少。
一种基于能量密度调控接头激光扫描焊接方法

[发明专利]一种网络侦听装置、系统及方法-CN201810573875.9有效
发明人： 张承瑞;马学斌;姬帅 -专利权人：山东易码智能科技股份有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L43/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络侦听装置、系统及方法，在不介入原有网络拓扑的基础上，实现对实时工业以太网的数据监听。该装置的第一第二网口直接通过PCB布线相连，使得网络数据在上传的同时，直接通过另一个网口进入网络中，避免了处理转发后带来的延迟，满足小周期实时通信的要求。该装置使用FPGA作为核心器件，将网络数据帧添加流水号和时间戳后发送至监听计算机，同时在CPU软核中对数据帧进行解析，获取所需的状态信息，并通过NB‑IOT模块上传至服务器。本发明的硬件连接方便可靠，成本低，且用户可以根据待测网络的类型自行编写数据帧解析方法，获取关注的状态信息。在工业以太网领域具有广泛的使用价值和应用前景。
一种网络侦听装置系统方法

[发明专利]一种膜式壁机器人激光熔覆方法及系统-CN202210797096.3有效
发明人： 张承瑞;任月浩;尹贻生;周立涛;张晨 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种膜式壁机器人激光熔覆方法，包括以下步骤：步骤1：将激光线扫描传感器1与激光熔覆头平行安装并且在进给方向上存在前向偏置；步骤2：将提取的特征点依次存储进特征点缓冲区；步骤3：工业相机2与激光熔覆头呈一定夹角进行安装，夹角恰使工业相机2采集范围紧跟当前熔覆位置；系统，包括数据采集系统、数据处理系统、检测修正系统和运动控制系统。本发明采用速度动态前瞻进行速度规划。上述速度动态前瞻根据实际的约束条件动态调整前瞻预读段数N，相比于固定预读段数规划的方式，动态速度前瞻规划的熔覆速度更平稳，熔覆质量也更加稳定。
一种膜式壁机器人激光方法系统

[发明专利]一种气浮AGV的控制方法-CN201810548400.4有效
发明人： 张承瑞;孙玉玺;尹贻生;孙鹏程;林洪振;胡天亮 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气浮AGV的控制方法，它解决了现有技术中AGV结构复杂、不易维修、载重较轻的问题，具有载重较大、具备良好的移动性、结构简单、维护方便的效果；其技术方案为：包括车体，车体顶部安装用于承载货物的举升机构，车体底部设置裙围，裙围周向外侧形成气体逸出通道；车体内部设有为裙围供气的气泵，所述气泵配置电磁阀，通过控制器控制阀门状态以选择气泵向裙围充气或驱动举升机构动作。
一种 agv 控制方法

[发明专利]一种机器人一体化关节摩擦特性模型的构建方法及系统-CN202310071466.X在审
发明人：姬帅;邓金栋;倪鹤鹏;邹风山;张承瑞;胡天亮 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出的一种机器人一体化关节摩擦特性预测模型的构建方法及系统，所述方法包括：获取一体化关节的实际运行数据，以构建测试验证数据集；分析预设因素对摩擦特性的影响，建立一体化关节的理论摩擦模型；在验证数据集中选取BP神经网络的输入和输出数据，经过训练后，生成BP神经网络模型；通过确定的训练数据，基于BP神经网络模型建立一体化关节摩擦非线性部分的BP神经网络摩擦预测模型；将一体化关节的理论摩擦模型和BP神经网络摩擦预测模型线性叠加，生成一体化关节摩擦特性预测模型。本发明通过分析各种因素对一体化关节摩擦特性的影响，建立包括理论摩擦模型和神经网络模型的综合摩擦模型，便于后续基于模型进行摩擦补偿。
一种机器人一体化关节摩擦特性模型构建方法系统

[发明专利]一种基于平面极坐标系的位置测量系统及标定方法-CN202110828351.1有效
发明人：倪鹤鹏;侯昱辉;姬帅;叶瑛歆;张承瑞;高晓明;陈继文 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于平面极坐标系的位置测量系统及标定方法，包括：位置测量装置、标定装置、数据采集板和计算机；位置测量装置设有光栅测微传感器和旋转编码器；位置测量装置的末端执行件与标定装置连接；光栅测微传感器用于感应移动距离数据；旋转编码器用于感应旋转角度数据；计算机通过数据采集板与位置测量装置通信连接；标定装置设有直光栅尺；直光栅尺用于感应移动距离数据；计算机通过数据采集板与标定装置通信连接。这样，被测装置可以根据位置测量系统的测量数据的需要进行自身位姿的调整，避免影响机械加工装备的后续使用。
一种基于平面坐标系位置测量系统标定方法

[发明专利]一种基于同轴视觉检测的激光加工自动寻焦方法和系统-CN202310096043.3在审
发明人：张雷雷;马春辉;赵静;张殿平;王松林;张克新;邱言浩;张承瑞;尹贻生;刘智慧 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B23K26/046 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于同轴视觉检测的激光加工自动寻焦方法和系统，该方法包括：在激光加工头的对角上分别安装十字线标线器和一字线标线器，用于确定十字线标线器在焦平面上的理论长度值；通过建立空间坐标系计算十字线标线器的空间姿态和一字线标线器的空间姿态，采用同轴视觉系统对十字线段光束与直线段光束的交叉平面进行图像处理；图像处理之后对加工面上十字线段光束的长度进行测量，通过计算测量值与十字线标线器在焦平面上的理论长度值之间的关系得到加工面相对于焦平面的倾斜角度以及倾斜方向。基于该方法，还提出了一种基于同轴视觉检测的激光加工自动寻焦系统。本发明采用同轴视觉测量方法，避免了人员观察时所造成的误差和不确定性。
一种基于同轴视觉检测激光加工自动方法系统

[发明专利]一种基于实时同轴视觉监测的焊接熔透控制方法及系统-CN202211685006.8在审
发明人：张雷雷;马春辉;赵静;张殿平;王松林;张克新;邱言浩;张承瑞;尹贻生;刘智慧 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23K26/03 文献下载
摘要：本发明提供一种基于实时同轴视觉监测的焊接熔透控制方法及系统，涉及激光焊接领域，实时采集视觉图像信息；对采集的视觉图像信息进行预处理，预处理后再进行匙孔的图像分割，并提取匙孔特征；基于匙孔频率模型计算得出当前的匙孔频率，触发同步信号，并将匙孔频率作为输入参数输入到模糊PID控制器，计算出激光功率，将激光功率下发至激光器。通过本发明建立的匙孔频率模型可以实时地计算出当前的匙孔频率，即获取当前的熔透状态，同时基于实时视觉的图像采集和处理，有效克服了因丢帧导致频率识别精度不高的问题。解决了激光焊接过程中熔透难以监控、熔透位置识别精度差、无法保证实时工艺参数调整的问题。
一种基于实时同轴视觉监测焊接控制方法系统

[发明专利]一种机电装备数字孪生模型一致性保持方法-CN201910099067.8有效
发明人：胡天亮;魏永利;张承瑞;陶飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种机电装备数字孪生模型一致性保持方法，运用于数字空间对物理空间的数字孪生模型一致性，所述物理空间与数字空间之间通过数字孪生映射模块，将物理空间内数据感知装置采集到的机电设备数据映射到数字空间，再通过数字空间内的数据处理模块、性能衰减更新模块、自更新数字孪生模型整体构建模块得到更新后的数字孪生模型。该机电装备数字孪生模型一致性保持方法通过对性能衰减零部件的模态分析，并通过模态中性文件解析函数静态链接库文件，将性能衰减零部件与其它关联零部件系统结合，构建完整性能衰减更新机电装备数字孪生模型，在使用周期保持与物理机电装备的一致性，为整个使用周期的数据贯通提供支持。
一种机电装备数字孪生模型一致性保持方法

[发明专利]一种别鹅去氧胆酸衍生物、其合成方法及用途-CN202111628446.5有效
发明人：丁凯;张承瑞;陈冬毅 -专利权人：中山百灵生物技术股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： C07J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种别鹅去氧胆酸衍生物、其合成方法及用途。本发明的别鹅去氧胆酸衍生物以别鹅去氧胆酸为起始原料经过多步反应合成，其反应简单，可靠。生成的衍生物与手性化合物反应后形成的非对映异构体可用于检测手性化合物的光学纯度。在常规的非手性液相色谱柱上可获得良好的分离，避免了使用昂贵的手性色谱柱。
种别鹅去氧胆酸衍生物合成方法用途

[发明专利]一种基于数字孪生的机电装备精益设计方法-CN201910207135.8有效
发明人：胡天亮;张文龙;魏永利;张承瑞;陶飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于数字孪生的机电装备精益设计方法，包括物理空间和数字空间，二者通过数字孪生映射模块将感知装置采集的数据映射到数字空间。数字空间包括工况模型设计模块、工况数据生成模块以及精益设计优化与评估模块，工况模型设计模块包括工况数据分析与工况模型设计方法；工况数据生成模块包括工况数据需求分析、感知数据预处理与工况模型实例化方法；精益设计优化与评估模块包括精益设计方法选取与优化评估方法。通过数字孪生驱动的机电装备精益设计可避免传统的优化设计中由于人工分析引入的主观性数据与模型不准确问题，并缩短设计中设计缺陷的反馈时间，可得到更加客观、准确的优化仿真结果。
一种基于数字孪生机电装备设计方法

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