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[发明专利]地形辅助导航匹配区在线规划与适配性分析方法及系统-CN202010711090.0有效
发明人：赵龙;陈瑞;张且且 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种地形辅助导航匹配区在线规划与适配性分析方法包括以下步骤：载体的实时地形高度信息和载体在数字地图上的位置、航向和误差导航信息；根据导航信息在线实时规划待匹配区域；对预加载的数字地图进行全图适配性分析，对规划待匹配区域进行适配性分析；根据待匹配区域的适配分析结果决定是否进行后续的匹配计算；若待匹配区域的适配分析结果满足条件且进入匹配跟踪模式，则根据滤波发散判定准则决定是否切换匹配模式；根据匹配计算结果对导航信息进行校正，完成地形辅助导航。本发明通过在线实时规划待匹配区域及适配性分析、跟踪滤波判定，即可避免冗余计算，有效降低了地形辅助导航的时间消耗，并提高系统定位准确性。
地形辅助导航匹配在线规划适配性分析方法系统

[发明专利]支持多分辨率地形数据的自适应地形辅助惯性导航方法-CN202110496775.2有效
发明人： 张且且;陈瑞;赵龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持多分辨率地形数据的自适应地形辅助惯性导航方法，该方法的步骤包括：(1)通过配置文件对飞行区域内不同分辨率的地形数据库信息进行配置；(2)飞行载体在执行飞行任务过程中根据配置文件中描述的地形数据库信息，实时获取载体所在区域的最高分辨率的地形高程数据；(3)根据当前飞行载体所在区域地形数据的最高分辨率，自适应调节滤波参数并执行相适应的地形辅助惯性导航算法。本发明给出的自适应地形辅助惯性导航方法可使载体在飞行过程中针对不同飞行区域采用不同分辨率的地形高程数据，从而提高地形辅助导航算法的适应性，最大程度提高地形辅助导航算法的性能。
支持分辨率地形数据自适应辅助惯性导航方法

[发明专利]一种基于PDOP贡献度的卫星分步选星方法-CN202211378144.1在审
发明人： 张且且;殷皓天;李志敏;戴宇庭;赖际舟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PDOP贡献度的卫星分步选星方法,包括以下步骤：获取待测卫星的位置数据，根据所述位置数据计算所述待测卫星的仰角和方位角；基于所述待测卫星的仰角和方位角，获得基础星座和备选卫星集，基于所述备选卫星集计算卫星的PDOP贡献度，选取卫星加入解算卫星集；设置选取卫星要求，对所述解算卫星集中的卫星进行判断，满足选星数量后，对所选卫星进行解算，获得解算后的位置速度信息。本发明对可见卫星进行选择，选取部分可见星参与定位解算，在保障精度的前提下，减小定位解算时间，降低由于解算延时带来的位置误差。
一种基于 pdop 贡献卫星分步方法

[发明专利]一种用于动态精密单点定位的自适应卡尔曼滤波算法-CN202210274920.7在审
发明人： 张且且;赖际舟;吕品;李志敏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动态精密单点定位的自适应卡尔曼滤波算法。属于卫星导航定位领域，该卡尔曼滤波算法能够自适应估计并调节测量噪声协方差矩阵，步骤：基于经验随机模型初始化各伪距和载波相位观测量的噪声方差；执行卡尔曼滤波计算各伪距和载波相位观测量的测量残差；如果该观测量非首次出现，则基于正态分布假设检验对测量残差进行异常值检测和处理；基于协方差匹配原理估计各观测量的测量噪声方差；更新观测噪声协方差矩阵，再次执行卡尔曼滤波，输出定位结果。本发明考虑了周围环境对观测噪声和多路径误差的影响，对观测噪声标准偏差的估值可更好的近似其实际水平，获得更优的滤波结果，从而提高定位结果的精度和可靠性。
一种用于动态精密单点定位自适应卡尔滤波算法

[发明专利]一种伪距观测数据质量在线评估方法-CN202210274919.4在审
发明人： 张且且;赖际舟;吕品 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种伪距观测数据质量在线评估方法。属于卫星导航定位领域，本发明从原始伪距观测量中提取多路径误差和测量噪声，并假设测量噪声和多路径误差估值服从零均值的高斯正态分布，通过对测量噪声和多路径误差时间序列的在线分析实现伪距观测量噪声方差的实时估计；为避免较大的多路径误差对伪距噪声方差估值的影响，采用正态分布假设检验实现异常观测的检测和剔除，从而保证噪声方差估值的准确性；本发明提出的伪距观测数据质量在线评估方法能较为准确的实现伪距观测噪声方差的实时估计，解决了基于经验随机模型不能适应动态场景下伪距观测质量时变特性的问题，进而为参数估计阶段观测数据的准确定权提供依据，提高定位结果的精度和可靠性。
一种观测数据质量在线评估方法

[发明专利]一种北斗三号系统用户完好性处理的优化方法及优化装置-CN202010449381.7有效
发明人：赵龙;周建华;陈志鹏;胡彩波;张且且;赵鹤;冯炜;闫芳君 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军61081部队
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗三号系统用户完好性处理的优化方法，包括利用获取的伪距观测数据，采用优化误警概率和危险性误导信息概率分配的方式，对基于MHSS的ARAIM算法进行优化，计算用户完好性；利用获取的载波相位观测数据，并行采用CRAIM算法计算用户完好性；分析PPP定位误差的计算结果，当PPP定位结果满足收敛条件时，采信CRAIM算法的完好性计算结果；当PPP定位结果不满足收敛条件时，采信优化后ARAIM算法的完好性计算结果。本发明解决了传统RAIM算法无法满足民航更高层次的完好性要求和伪距观测值的噪声水平较大这两方面问题，综合采用两类RAIM算法可实现垂直保护水平对垂直定位误差更为紧致的包络。
一种北斗三号系统用户完好处理优化方法装置

[发明专利]一种基于组合和非组合混合观测模型的精密单点定位方法-CN202010201766.1有效
发明人：周建华;赵龙;胡彩波;张且且;李跃跃;韦官余;薛润民 -专利权人：中国人民解放军61081部队;北京航空航天大学
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合和非组合混合观测模型的精密单点定位方法，包括：通过融合伪距和载波相位的非差非组合观测量、以及无电离层组合观测量，构建组合/非组合信息的混合观测模型；根据所述组合/非组合信息的混合观测模型，利用Kalman滤波器对精密单点定位状态参数进行递推估计；所述精密单点定位状态参数包括：接收机的三维坐标、接收机钟差、对流层延迟、各卫星斜路径上的电离层延迟、各卫星L1频率信号载波相位模糊度和L2频率信号载波相位模糊度。该方法融合了组合和非组合观测模型各自的优点，提高了精密单点定位算法的适应性和定位性能。
一种基于组合混合观测模型精密单点定位方法

[发明专利]一种动态精密单点定位的抗差自适应分步滤波方法-CN201911401709.1有效
发明人：赵龙;张且且 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开一种动态精密单点定位抗差自适应分步滤波方法，包括：构建动态精密单点定位观测方程和状态方程，并对状态参数进行分类；利用分类因子抗差自适应滤波对所述状态参数进行两阶段滤波更新。该方法基于分类因子抗差自适应滤波对状态参数进行两阶段滤波更新，首先，在第一阶段滤波时对运动模型异常进行隔离，滤波器仅对观测异常进行检测，并对含有粗差的观测量进行抗差处理；然后，在获得第一阶段滤波参数的基础上对运动模型异常进行诊断和自适应处理。通过两阶段滤波实现了对观测粗差和运动模型异常进行准确识别和分离，提高了动态精密单点定位滤波方法抵抗观测粗差和运动异常扰动对定位结果的影响，提高了定位结果的可靠性和稳定性。
一种动态精密单点定位自适应分步滤波方法

[发明专利]一种动态精密单点定位快速初始收敛方法-CN202010109057.0有效
发明人：赵龙;张且且;周建华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态精密单点定位快速初始收敛方法，该方法包括：用户端接收机通过无线通信网络接收参考站接收机发送的原始观测信息、接收IGS数据分析中心提供的精密星历和钟差产品；用户端接收机执行RTK/PPP融合解算，利用所述原始观测信息辅助加速PPP的初始收敛；判断PPP是否完成收敛，若完成收敛则切换到PPP独立工作模式。该方法利用参考站观测信息并通过RTK/PPP融合解算实现加速PPP的初始收敛。融合了RTK和PPP各自的技术优势，且不需要建设大量的参考站，可为车站、码头和机场等一些特殊应用场景下的PPP快速收敛提供一种有效的解决方案。
一种动态精密单点定位快速初始收敛方法

[发明专利]一种多维故障的检测和识别方法-CN202010449580.8在审
发明人：赵龙;张且且 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多维故障的检测和识别方法，包括以下步骤：S1：构造故障检验统计量，并基于卡方检验对故障进行检验；S2：当检测到有故障存在时，融合数据探测法和相关系数法的识别结果构造故障集；S3：根据故障集对故障进行识别和剔除；通过融合数据探测法和相关分析法两种典型RAIM算法对故障进行识别和处理，在多维故障情况下相比单独采用数据探测法和相关分析法两种RAIM算法具有更高的故障识别准确率和识别效率，能够进一步提高卫星导航系统的完好性和可靠性。
一种多维故障检测识别方法

[发明专利]一种WiFi信号指纹数据优化方法及装置-CN201711385587.2有效
发明人：赵龙;陶冶;张且且 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明公开了WiFi信号指纹数据的优化方法及装置，根据区域生长算法连续规划插值区域；根据插值算法计算待求点的WiFi信号强度，统计待求点与其周围已知点的WiFi信号强度分布；计算所述待求点信号强度分布与周围已知点信号强度分布的巴氏系数；分析所述巴氏系数，当巴氏系数的分析结果，大于等于预设的阈值时，则执行区域生长算法并实现插值；当小于阈值，更改区域生长条件，重新规划新的插值区域。本发明可实现获取更高分辨率的WiFi指纹库，同时根据巴氏系数的分析结果，选取正确插值区域，提高WiFi稠密指纹库的精度，从而解决目前WiFi信号强度预测不准，信号插值可用区间选取不当而导致室内定位结果精度受限的问题。
一种 wifi 信号指纹数据优化方法装置

[发明专利]一种自主实时机载地形辅助惯性导航方法和系统-CN201710165412.4有效
发明人：赵龙;张且且 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主实时机载地形辅助惯性导航方法和系统，所述方法包括：根据主惯性导航系统输出的姿态、速度和位置信息，通过地形匹配区域规划与适应性分析模块中的地形匹配区域自动规划算法连续规划匹配区域；根据地形匹配区域规划与适应性分析模块中的匹配区域适应性分析准则自动分析规划区域的匹配适应性；根据上述匹配适应性的分析结果来决策是否执行地形匹配算法，如果所规划区域为匹配区域，则执行地形匹配算法并实现匹配定位；如果所规划区域为非匹配区域，则不执行地形匹配算法。
一种自主实时机载地形辅助惯性导航方法系统

[发明专利]一种台区及接入相位自动识别的装置和方法-CN201610743148.3有效
发明人：李桂林;张且且 -专利权人：北京中宸泓昌科技有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01R19/175 文献下载
摘要：一种台区及接入相位自动识别系统和方法。台区及接入相位自动识别系统包括三相载波模块和单相载波模块。三相载波模块安装在集中器端，单相载波模块安装在用户电表端。各模块均由过零检测单元、电力载波通信单元和微控制器构成。其中，三相载波模块包含三路电力载波通信单元和对应的过零检测单元。电力载波通信单元用于传输电力载波信号，过零检测单元用于检测低压交流电的过零时刻。台区及接入相位自动识别的方法是基于低压电力线上的交流市电在不同台区间及不同相位之间存在相位偏移的现象。本发明能有效解决台区间的串扰及高频信号相间耦合导致所属台区和接入相位的误判的情况，从而降低由于噪声干扰导致载波信号传输失败的概率。
一种接入相位自动识别装置方法

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