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[发明专利]一种面向卫星多故障的RAIM方法-CN202010674083.8有效
发明人：王萌辰;戴宇庭;李志敏;吕品;瞿潇玮;赖际舟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向卫星多故障的RAIM方法，包括获取实验数据；判断卫星观测个数是否大于5，若大于5，则进行故障检测，否则，结束RAIM执行程序并输出“无法进行RAIM检测”；对伪距观测值进行故障检测；使用得到的最小二乘验后方差与无故障卫星定位结果，再一次进行故障检测；判断检测迭代是否结束，若不结束则将数据返回第一次故障检测；否则输出第二次故障检测的定位结果。该方法构造了不受其他故障影响的对应于各颗卫星的故障检测量进行多故障分离，单次即可分离出多个故障观测值；引入动态迭代无故障子集解算过程，逐渐逼近无污染的当前时刻位置解，有利于提高用残差表征故障准确性。采用最小二乘验后方差使得方差更真实准确。
一种面向卫星故障 raim 方法

[发明专利]一种基于惯性/数据链的无人机编队相对导航方法-CN201911282280.9有效
发明人：朱徐东;赖际舟;吕品;周子寒;戴宇庭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性/数据链的无人机编队相对导航方法，属于无人机编队相对导航领域。本发明首先通过无人机节点机载惯导输出构成的惯导多边形与相对测距量测多边形根据双中心转换法得到无人机编队各无人机节点初始位置坐标；然后通过建立相对导航状态方程完成对无人机节点间相对位置、相对速度、相对加速度、相对四元数的预测，最后利用无人机节点间的相对测距信息作为量测量实现无人机编队节点间相对导航。本发明不仅仅能够得到编队中无人机节点间高精度的相对导航信息，同时能够提高无人机节点机载惯导系统的位置输出精度。本发明适用于卫星拒止环境下至少7架无人机以上的无人机编队相对导航。
一种基于惯性数据链无人机编队相对导航方法

[发明专利]一种IMU故障自适应估计方法-CN202310253627.7在审
发明人：李志敏;瞿潇炜;戴宇庭;赖际舟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种IMU故障自适应估计方法，包括：周期采集IMU的输出信息和GNSS的输出信息，基于所述输出信息的运动学关系构建非线性系统滤波模型；基于卡尔曼滤波对所述系统滤波模型解耦为降阶滤波器，同时进行滤波更新，获得状态估计值和状态估计误差协方差阵；基于协方差匹配技术，将所述状态估计误差协方差阵进行自适应更新，获得更新噪声协方差阵；基于所述更新噪声协方差阵在线估计并输出IMU的故障类型及飞行器信息。本发明方法能够根据滤波新息自适应地更新故障随机游走噪声协方差阵，从而能够准确匹配各种类型故障的动态特性，提升了陀螺仪和加速度计故障信息的估计精度及算法的鲁棒性。
一种 imu 故障自适应估计方法

[发明专利]一种基于模型的大气数据故障估计方法-CN202310289718.6在审
发明人：赖际舟;瞿潇炜;戴宇庭;李志敏 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型的大气数据故障估计方法，包括以下步骤：采集测量信息；构建双模型滤波器的状态方程和量测方程；采用无迹卡尔曼滤波对双模型滤波器进行滤波更新；计算双模型滤波器的模型概率，通过模型概率判断大气数据系统是否发生故障；发生故障时通过残差分量卡方检测法找出故障信息源，选择性的对双模型滤波器重新初始化；基于双模型滤波器的状态估计结果计算并输出大气数据估计值及大气数据故障估计值。本方法能够及时检测大气数据系统偏置故障并保证故障情况下空速、攻角、侧滑角的准确估计，进一步提升了大气数据系统的可靠性，对保障飞机的安全飞行具有重要意义。
一种基于模型大气数据故障估计方法

[发明专利]一种基于PDOP贡献度的卫星分步选星方法-CN202211378144.1在审
发明人：张且且;殷皓天;李志敏;戴宇庭;赖际舟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PDOP贡献度的卫星分步选星方法,包括以下步骤：获取待测卫星的位置数据，根据所述位置数据计算所述待测卫星的仰角和方位角；基于所述待测卫星的仰角和方位角，获得基础星座和备选卫星集，基于所述备选卫星集计算卫星的PDOP贡献度，选取卫星加入解算卫星集；设置选取卫星要求，对所述解算卫星集中的卫星进行判断，满足选星数量后，对所选卫星进行解算，获得解算后的位置速度信息。本发明对可见卫星进行选择，选取部分可见星参与定位解算，在保障精度的前提下，减小定位解算时间，降低由于解算延时带来的位置误差。
一种基于 pdop 贡献卫星分步方法

[发明专利]一种用于多旋翼飞行器的图像程控采集方法-CN201610788321.1有效
发明人：郑华清;曾庆化;陈维娜;赖际舟;陈超;朱华;贾峰;王天宇;戴宇庭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于多旋翼飞行器的图像程控采集方法，涉及无人机技术领域，能够缓减依靠人员靠近现场再进行手动控制以完成巡检作业的问题。本发明包括：图像采集设备安装在多旋翼飞行器上，利用图像采集设备采集特定路径上的图像信息，并通过无线网络发送给地面站内的图像接收模块；地面站内的程控飞行模块根据地面站内环境构建模块的输出结果设定航路点；并将航路点信息通过无线网络发送给多旋翼飞行器；多旋翼飞行器上的飞行控制模块跟踪地面站输出的航路点。并通过运动捕捉设备获得精确的环境信息、航路点信息、飞行器的实时位置和姿态信息、采集图像的位置信息。本发明适用于卫星信号微弱的场合。
一种用于多旋翼飞行器图像程控采集方法

[发明专利]一种基于混合特征的可见光与红外异源图像识别方法-CN201710522969.9在审
发明人：陈艳;曾庆化;王云舒;刘建业;张月圆;孙克诚;戴宇庭;孙永荣;赖际舟;熊智 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开一种基于混合特征的可见光与红外异源图像识别方法，包括如下步骤利用基于改进最大类间方差法的自适应canny算子提取边缘信息，获取可见光图像和红外图像的边缘图像；对可见光图像和红外图像的边缘图像进行多尺度FAST特征检测，依据灰度质心法获得特征点的主方向；分别对特征点点集进行ORB特征描述，根据最近次临近原则，采用汉明距离度量特征点间的相似性进行粗匹配，分别获得边缘图像的粗匹配特征点点集；利用改进RANSAC算法剔除其中的错误匹配点对，在可见光图像和红外图像中展现出结果。此种方法可有效实现可见光图像与红外图像的匹配，并提高算法效率和匹配准确率。
一种基于混合特征可见光红外图像识别方法

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