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[发明专利]基于单目视觉六自由度辅助位姿自适应方法的多类型接插件集成自动对接系统-CN202310506497.3在审
发明人：谢志江;曾海;庹奎;游悠;唐浩;贾浩澜;李彦琪;陆荣尊 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供基于单目视觉六自由度辅助位姿自适应方法的多类型接插件集成自动对接系统。该系统供应端基板在供应端回零机构回零之后，能够根据接收端的位姿进行六自由度被动自适应调整；视觉相机拍摄接收端上设置的靶标，通过千兆以太网将图像数据传输到工控机，工控机利用视觉算法计算出接收端和供应端基板的相对位姿，进而判断当前位姿下的接收端能否在供应端基板的自适应范围中完成对接，最终通过供应端执行机构与供应端回零机构的耦合运动完成自动对接。
基于目视自由度辅助自适应方法类型插件集成自动对接系统

[发明专利]多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法-CN202310502686.3在审
发明人：谢志江;庹奎;曾海;蒙红宇;李亚梅;代正宏;叶秋;朱旭 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。
分离试验基于简化模型碰撞预测方法

[发明专利]一种柱状零件的通用摆盘上料机构-CN202310667571.X在审
发明人：吕春年;张乔;万强;熊伟成;庹奎;胡洪杰;韩林宏;任君坪;王丽莎 -专利权人：重庆智能机器人研究院;四川航天川南火工技术有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G35/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柱状零件的通用摆盘上料机构，包括承载板，所述承载板的顶部设置有两组限位滑轨，所述限位滑轨的顶部设置有两组限位滑块，所述限位滑块的顶部设置有安装块，所述安装块的顶部设置有固定底板，所述固定底板的顶部设置有三组支撑侧板，所述支撑侧板的顶部设置有定位面板，所述支撑侧板的内侧设置有两组调节板，所述定位面板的背面安装有定位块；所述定位块的内侧贯穿安装有调节螺杆，且调节螺杆位于调节板的背面，所述调节板和定位块的底部设置有定位杆。本发明通过安装有调节螺杆和拉簧，利用调节螺杆和拉簧，有效地解决了现有的柱状零件加工上料结构无法根据不同大小的柱状零件进行调节的问题。
一种柱状零件通用摆盘上料机构

[发明专利]一种复合压拧及拧紧异常检测机构-CN202310667568.8在审
发明人：胡洪杰;张乔;徐嘉梁;韩达稳;庹奎;吕春年;韩林宏;任君坪;梁克鹃 -专利权人：重庆智能机器人研究院;四川航天川南火工技术有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25B21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合压拧机构，包括框架组件，所述框架组件为中空对称结构，所述框架组件的底端中中空处安装有载座组件，所述载座组件的顶部放置有工件，所述工件内部设有垫高柱和防松环，二者均为待压紧拧紧的产品，所述防松环的顶部设有槽体，所述框架组件顶部贯穿安装有大吨位驱动组件，所述大吨位驱动组件的输出端自框架组件顶部贯穿垂直向下延伸至框架组件内部，所述框架组件的中部安装有扳手组件。本发明通过安装有电缸和第二冲头，从而对垫高柱抵触压制，阻挡其上升回弹，电缸为第二冲头与垫高柱顶部抵触连接，提供下行力，使第二冲头底端保持对垫高柱的压制效果，可提升产品良率，防止垫高柱回弹。
一种复合拧紧异常检测机构

[发明专利]一种汽车座椅面套自动化缝制的工业机器人离线编程方法-CN202310031228.6在审
发明人：焦志勇;庹奎;曾海;黄洋;任君坪;禄盛;罗久飞;李海清 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： D05B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车座椅面套自动化缝制的工业机器人离线编程方法，包括获取缝纫裁片图纸，缝纫裁片图纸需要放置到工业包缝机上，并利用工业机器人在工业机器人固定底座的支撑下进行工作。本发明通过已有离线经验和技术，自行总结了一套基于工业机器人离线编程技术的自动化缝纫的整体解决思路和方法，用来实现工业机器人自动化缝纫应用，由线到点的过程，首先根据用户提供的产品裁片二维图，对二维图中产品线段进行合并，取点，缝纫进给方向以及缝纫法向量定义，最终完成缝纫轨迹点位计算，因此，本发明解决了工业机器人自动化缝纫轨迹定义，整个计算过程和计算方法流程是工业机器人通用的计算方法适用于市面上所有机器人。
一种汽车座椅自动化缝制工业机器人离线编程方法

[发明专利]一种锥型工件压拧装置及方法-CN202310283941.X在审
发明人：尹洪靖;庹奎;韩林洪;谢佳宏;王强;钟源 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种锥型工件压拧装置及方法，属于锥形工件拧紧技术领域。本锥型工件压拧装置，包括两个底板，两个底板之间设有锥型工件定位机构，底板的竖直上方设有顶板，底板与顶板之间通过支撑立柱连接，顶板上安装有压力气缸，压力气缸的输出端竖直向下穿过顶板后连接导向板，导向板的竖直下方设有拧紧电机安装板，导向板与拧紧电机安装板通过动力轴连接，拧紧电机安装板上设有拧紧电机，拧紧电机的输出端连接有扭力传感器，扭力传感器的输出轴连接一同步带轮，同步带轮与另一同步带轮通过同步带连接，另一同步带轮连接中空竖直设置的花键轴。有益效果：通过先压后拧的方式，保证锥形工件的拧紧，不会造成过拧，对工件造成损伤。
一种工件装置方法

[发明专利]一种菜刀浮动抓取夹持装置-CN202110757610.6有效
发明人：刘世吉;庹奎;夏亮;郑登华;王贤福 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种菜刀浮动抓取夹持装置，用于夹持固定待加工菜刀，包括：用于与机器人末端相连的固定端；夹持件，夹持件与固定端之间设置有多个浮动件，夹持件远离固定端的一侧设置有用于抓取夹持待加工菜刀的两个夹持板，夹持件与夹持板传动连接；设置于两个夹持板之间用于定位待加工菜刀的靠边件，靠边件与夹持件固定连接。本发明在两个夹持板之间设置有靠边件，夹持板能够在夹持装置的作用下对菜刀起到有效的抓取夹持作用，有利于菜刀的加工，靠边块能够对菜刀起到定位作用，有效的保证菜刀夹持的状态稳定，便于后续对菜刀进行加工处理，菜刀的加工质量高。
一种菜刀浮动抓取夹持装置

[发明专利]一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法-CN202310317250.7在审
发明人：曾海;胡波宇;焦志勇;庹奎;黄洋;王银;禄盛;罗久飞;李海青 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，包括:步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或圆弧轨迹，步骤二：根据用户需求，用户自定义机器人运行速度，加速度等参数，步骤三：工业机器人控制器，根据用户设定的轨迹、速度等参数，获取上下两段轨迹姿态变化、和轨迹长度，求取比例参数。本发明提出了一种利用工业机器人轨迹姿态角和轨迹位移计算的比值，求解机器人控制器最优指令轨迹、速度、加速度的一种方式，大大降低因为控制器下发指令过高或过低，导致工业机器人抖动的一种方法，已经产业化，形成标准产品，适配于华数三型系统使用。
一种通过工业机器人动态轨迹姿态规划抑制抖动方法

[发明专利]一种拧紧工装扭矩控制方法及拧紧工装-CN202310283939.2在审
发明人：尹洪靖;庹奎;韩林洪;谢佳宏;王强;钟源 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种拧紧工装扭矩控制方法及拧紧工装，拧紧工装扭矩控制方法的步骤是：步骤1：设定目标扭矩值，拧紧工装包括伺服电机和获取伺服电机实时输出扭矩的扭矩传感器，将目标扭矩值通过角度转化关系式计算出伺服电机需旋转的角度值；步骤2：由伺服电机根据角度值进行相应角度的旋转，然后由扭矩传感器获取伺服电机的输出扭矩值；步骤3：若输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，则终止运行，若目标扭矩值与步骤2获取的输出扭矩值的差值超出误差范围值，则将差值通过角度转化关系式计算出伺服电机再次需旋转的角度值；步骤4：重复步骤2和步骤3，直至伺服电机的输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，其控制精度高。
一种拧紧工装扭矩控制方法

[发明专利]一种智能机器人咖啡亭及控制和使用方法-CN202310315753.0在审
发明人：郭金霖;汪诗皓;韩林宏;莫朝凤;庹奎;吕春年 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A47J31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能机器人咖啡亭及控制和使用方法，包括站体机架和机器人执行模块，所述站体机架的内部底壁连接有一组机器人执行模块，站体机架的内壁安装有果糖储存模块，所述站体机架的内部底壁安装有压盖机。本发明设备便于移动可以任意位置停放，设备内部安装有两个摄像头，可以保证设备内部机器人运行状态以及设备周围环境情况，底部可移动轮进行了装饰，从外形上看不出来，显得更加协调，不仅可以使得整个设备显得更有科技感，还可以实现自动开关，防夹手功能，本发明设备具有高安全性，整个制作过程都是可视化，保证饮品的安全卫生，同时还会自动清洗设备。
一种智能机器人咖啡控制使用方法

[发明专利]一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法-CN202310031231.8在审
发明人：曾海;胡波宇;焦志勇;庹奎;禄盛;罗久飞;王银;李海清 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，硬件零件和控制方法：硬件零件包括产品、多功能打磨头、工业机器人、基础打磨轨迹、变化后打磨轨迹，工业机器人与多功能打磨头连接，多功能打磨头与产品接触；控制方法包括，步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接；步骤二：利用离线操作将产品的基础打磨轨迹导出，工业机器人带多功能打磨头沿基础打磨轨迹运行，用户需要调整打磨方式和打磨轨迹又不想重复示教或离线操作。本发明提出了一种利用打磨工艺参数，生成打磨工艺轨迹的方式，通过本发明的实现，大大降低打磨工艺路径和的调试和示教时间，大大提高生产效率。
一种工业机器人打磨工艺量化参数编程方法

[发明专利]一种工业机器人视觉在线写绘和视觉涂胶算法-CN202210025727.X有效
发明人：焦志勇;王猛;郭金霖;吕春年;庹奎;曾海;郑登华;王贤福 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人视觉在线写绘和视觉涂胶算法，包括以下步骤：步骤一：工业彩色网络相机采集图像；步骤二：得到的高像素图像首先进行缩放，缩放至合适范围；步骤三：对图像滤波；步骤四：利用图像边缘提取技术算法，提取上一步图像中物体、景物、人物细节特征；步骤五：利用图像转化技术，将rgb彩色图像转为灰度图像；步骤六：最后通过边缘跟踪算法将特征点矢量化。本发明过复杂的图像处理技术，兼容了所有环境图像，对图像质量和图像本身要求低，使其使用场景更加多样化，通过边缘跟踪算法，将离散的像素点矢量化，通过样条曲线拟合将僵硬的矢量像素线条柔和化。
一种工业机器人视觉在线涂胶算法

[发明专利]一种电动快换盘-CN202310036622.9在审
发明人：任君坪;吕春年;尹洪靖;庹奎;郭金霖 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动快换盘，包括机器人侧盘、工具侧盘、机器人侧电模块和工具侧电模块，所述机器人侧盘的底部安装有底板，底板的顶部安装有直流电机，直流电机的输出端活动连接有锥齿轮一，底板的顶部安装有安装板，安装板的一侧安装有轴承支座一，安装板的另一侧安装有轴承支座二，轴承支座一和轴承支座二的内侧活动贯穿安装有蜗杆，蜗杆的一端安装有锥齿轮二，锥齿轮二与锥齿轮一相互啮合。本发明通过安装有直流电机，直流电机作为动力源实现了快换盘的快速锁紧和解锁，可以实现无气源环境下工业机器人末端工具快速更换功能，使用普通直流电机作为动力源，可有效节省成本，扩大产品适用范围。
一种电动快换盘

[发明专利]一种力控抛光上蜡机-CN202211714546.4在审
发明人：吕春年;任君坪;胡洪杰;郭金霖;庹奎;尹洪靖 -专利权人：重庆智能机器人研究院;重庆华数机器人有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种力控抛光上蜡机，包括抛光组件、恒力组件、自动上蜡组件和底座组件；所述抛光组件安装在所述恒力组件上，所述恒力组件带动所述抛光组件沿设定方向移动使其所述抛光组件作用于工件表面的压力恒定，所述自动上蜡组件设置于所述恒力组件侧壁，所述恒力组件安装在所述底座组件上。本发明使其工件表面抛光力恒定，提高各个工件表面的抛光质量，且能自动对抛光组件表面恒力打蜡。
一种抛光上蜡

[发明专利]一种机器人力控末端控制器-CN202111294423.5有效
发明人：夏亮;李东山;谭先锋;庹奎;任柏宇;郑登华;王贤福 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人力控末端控制器，包括印刷电路板以及分别集成在所述印刷电路板上的MCU、供电电路、通讯电路、通讯接口组和显示接口；所述供电电路分别与外部的电源、所述MCU和所述通讯电路电连接，所述MCU与所述通讯电路电连接，所述MCU还通过所述显示接口与外部的显示器电连接，所述通讯电路通过所述通讯接口组分别与外部的数据采集卡和机器人通信连接。本发明能够将机器人力控末端数据采集卡采集的数据进行反馈、处理和分析，能够查看当前打磨力的大小，并基于处理分析结果实现对机器人的打磨控制，进而帮助实现恒力打磨，提升工业制造质量。
一种机器人力末端控制器

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