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[发明专利]基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统-CN202311006799.0在审
发明人：陈倩;游尔康;王会明;王嘉文;庞文;古长军;王展;金哲旭 -专利权人：上海理工大学;重庆邮电大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域。所述方法包括：构建包含执行器动态的目标车队的车辆纵向动力学模型；基于所述车辆纵向动力学模型，并利用有限时间干扰观测器、二阶连续滑模算法和耦合滑模面，非零初始偏差情形下对所述目标车队的车头间距偏差进行动态控制，使所述目标车队的车头间距为期望值的同时保证车队系统的弦稳定。本发明能够保证估计误差的有限时间稳定，采用连续控制信号，避免现有技术方案控制信号不连续所带来的抖振问题，从而提高车队纵向控制系统的性能。
基于连续车队纵向复合控制方法系统

[实用新型]一种塔式光热熔盐储热系统-CN202222958565.3有效
发明人：卢乃兵;郑建林;刘万军;庞文;王振 -专利权人：中广核太阳能德令哈有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F24S60/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种塔式光热熔盐储热系统，涉及太阳能光热发电技术领域，为了解决在熔盐换热系统中水与热盐产生热交换的过程中，存在密封不严导致水蒸气泄露的问题，其包括熔盐吸热器、热盐罐和冷盐罐，所述冷盐罐上安装有冷盐泵，所述冷盐泵与熔盐吸热器连通，所述热盐罐与熔盐吸热器连通，所述热盐罐安装有热盐泵，所述热盐罐与冷盐罐之间设置有盐水换热器，所述热盐罐顶部与冷盐罐顶部之间连通有供气体流通的连通管，所述连通管上设置有用于检测连通管内气体湿度的检测件。本申请具有及时发现熔盐储热系统的盐水换热器泄漏的效果。
一种塔式光热熔盐储热系统

[实用新型]一种桶装导热油的卸油装置-CN202222970649.9有效
发明人：陈晨;卢乃兵;王强;庞文;星月鹏;高起宽 -专利权人：中广核太阳能德令哈有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F17D1/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种桶装导热油的卸油装置，涉及卸油装置技术领域，本申请中的卸油装置包括用于输送气体的进气管和用于输送导热油的出油管，进气管的端部具有用于可拆卸连接在油桶上的排气孔处的进气接头；出油管的端部具有用于可拆卸连接在油桶上的卸油孔处的出油接头；进气管上设置有截止阀。本申请中利用导热油油桶上原有的卸油孔设计与之相适配的出油接头，利用导热油油桶上原有的排气孔设计与之相适配的进气接头，可以方便的安装进气管和出油管，从而利用气压将油桶内的导热油压出来，气压的大小决定了卸油的速度，能够实现高速卸油，且方便控制。
一种桶装导热油装置

[发明专利]槽式光热电站集热器健康状况的评估方法和装置-CN202111641305.7在审
发明人：卢乃兵;赵雄;尹航;刘万军;刘荣;董军;庞文;晁增贤 -专利权人：中广核太阳能德令哈有限公司;中广核太阳能开发有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种槽式光热电站集热器健康状况的评估方法和装置。其中，槽式光热电站集热器健康状况的评估方法包括：获取槽式光热电站中多个集热器的液压油站电机在两个不同时间段的启动次数，其中，第一时间段的启动次数为第一启动次数，第二时间段的启动次数为第二启动次数；根据所述第一启动次数确定所述集热器在所述第一时间段的健康状态等级，并根据所述健康状态等级确定对应的处理建议；根据所述第二启动次数确定所述集热器在所述第二时间段的健康状态，并根据所述健康状态确定对应的维修方案。本申请实施例的槽式光热电站集热器健康状况的评估方法和装置，能够对槽式光热电站镜场集热器健康状况进行有效监测，极大地提高故障排查效率。
光热电站集热器健康状况评估方法装置

[发明专利]槽式光热电站储热罐的盐泵膨胀节的加热装置-CN202111631459.8在审
发明人：卢乃兵;尹航;张正伟;陈晨;庞文;唐宪友;段海强;高志祯 -专利权人：中广核太阳能德令哈有限公司;中广核太阳能开发有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F24S60/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种槽式光热电站储热罐的盐泵膨胀节的加热装置，包括第一导热板、导热管和第二导热板，所述盐泵的膨胀节为圆柱形，所述第一导热板套接在所述膨胀节的外侧；所述第二导热板设置在所述储热罐的底部，并通过所述导热管与所述第一导热板相连；所述第二导热板吸收所述储热罐的底部的热量，通过所述导热管将热量传输至所述第一导热板，并由所述第一导热板对所述膨胀节进行加热。本发明的技术方案，能够简单地实现膨胀节加热保温的目的，导热性能好，耐腐蚀，提高设备使用寿命，降低维护成本。
光热电站储热罐膨胀加热装置

[发明专利]一种柔性三维触觉传感器及其制作、检测方法-CN202010803456.7有效
发明人：陈琦;朱大奇;彭久松;陈铭治;孙兵;庞文 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01L1/20 文献下载
摘要：本发明提出一种柔性三维触觉传感器及其制作、检测方法，该柔性三维触觉传感器包括装配基底层、力敏电阻层以及防护表面层，装配基底层的底面通过配接结构固定于抓取设备上，可随抓取设备移动，力敏电阻层设于装配基底层的顶面，可随装配基底层移动，防护表面层设于力敏电阻层的顶面，可随力敏电阻层移动，防护表面层的顶面与抓取物表面接触，使抓取设备与抓取物对装配基底层、力敏电阻层及防护表面层进行挤压。该传感器中电阻单体的横向电阻段与纵向电阻段的纹理不同，单位面积的电阻变化率也不同，将两个电阻单体对称放置后能获取滑动力和垂直方向的压力，只需要两组模拟量信号就能够获取三维的接触力信息。
一种柔性三维触觉传感器及其制作检测方法

[发明专利]一种仿象鼻结构柔性抓取装置-CN202010784801.7有效
发明人：陈琦;庞文;朱大奇;黄光宇;刘兆冰 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿象鼻结构柔性抓取装置，涉及柔性抓取的技术领域，包括：串联式柔性关节，串联式柔性关节由多个柔性关节串联而成，柔性关节包括两隔离片、万向节、两线性轴承和蜂巢状弹性网，相邻的两柔性关节内的两万向节之间通过连接杆连接；驱动装置，驱动装置包括基座和四拉绳机构，基座安装在串联式柔性关节一端，四拉绳机构均匀设置在基座内，拉绳机构包括步进电机、绞盘和尼龙绳，步进电机的转轴驱动绞盘，尼龙绳的一端缠绕在绞盘上。本发明的仿象鼻结构柔性抓取装置采用四个步进电机作为驱动机构，通过设置步进电机不同的转动角度就能够使得柔性抓取装置实现任意方向和弯曲半径的弯曲动作，完成对物体的抓取。
一种象鼻结构柔性抓取装置

[发明专利]一种障碍物和海流环境中多AUV快速围捕方法-CN202110720591.X在审
发明人：陈铭治;朱大奇;孙兵;陈琦;褚振忠;庞文 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物和海流环境中多AUV快速围捕方法，包括步骤：获取障碍物、海流和AUV航速的信息，利用神经网络计算多AUV分别所在神经元到达各目标神经元的输出值；基于各目标神经元的输出值，建立多AUV围捕任务分配的数学模型，并利用贪婪算法初始化围捕任务分配，之后利用遗传算法优化围捕任务分配的目标函数，生成围捕联盟；利用地图栅格选定围捕占位点位置，并采用围捕占位点分配算法为团队中的多AUV分配围捕占位点；综合海流速度和AUV航行速度，以栅格间AUV最短航行时间计算神经网络模型的输出值，形成海流环境下围捕路径的规划。本发明的方法在多AUV进行围捕作业时考虑了水下海流影响，提高了规划路径效率，减少了围捕所需时间。
一种障碍物海流环境 auv 快速围捕方法

[实用新型]光热发电机并网系统-CN202022393807.X有效
发明人：庞文;刘荣;汪发玉 -专利权人：中广核太阳能开发有限公司;中广核太阳能德令哈有限公司
申请日： 2020-10-24 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本申请涉及一种光热发电机并网系统，其包括控制器以及与控制器相连的转速传感器、发电机出口刀闸、电流互感器、直流输出刀闸、发电机机端电压互感器隔离小车、电压传感器、合灭磁开关、起励电源、发电机保护装置以及同期装置，在满足第一预设条件下，控制器向同期装置发送启动指令，同期装置控制光热发电机并网。本申请并网时间短，效率高，能够避免错误操作。
光热发电机并网系统

[发明专利]一种电磁与永磁复合吸附装置-CN202011417361.8在审
发明人：陈琦;邸浩;徐佳俊;朱大奇;李松;庞文 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁与永磁复合吸附装置，涉及机器人吸附装置的技术领域，包括：铝合金舱体，铝合金舱体顶部设置有舱体顶盖；永磁体，永磁体设置在铝合金舱体内的下侧；电磁体，电磁体设置在铝合金舱体内的上侧，电磁体顶部固定连接于舱体顶盖的下表面，永磁体和电磁体之间通过弹簧连接；铝制光杆，铝制光杆贯穿于电磁体、弹簧和永磁体内；电磁体控制电路，电磁体控制电路与电磁体的两个接线端电连接。本发明既发挥了电磁吸附控制简单，移动灵活的优点，也利用了永磁吸附节能的特点，吸附装置结构简单，耗能低，可以保证机器人足够的吸附力，还能够实现吸附和脱离之间快速切换，显著地提高机器人移动灵活性。
一种电磁永磁复合吸附装置

[实用新型]发电机轴电压测试器-CN202020791702.7有效
发明人：张清芳;刘荣;庞文;侯元佳 -专利权人：中广核太阳能德令哈有限公司;中广核太阳能开发有限公司;中广核风电有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01R1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种发电机轴电压测试器，属于电机轴电压测试技术领域，其包括分别设置于发电机轴座上的表座，表座上固设有测试线，表座的一端设置有延伸至发电机轴上的连杆，连杆的端部设置有磁性碳刷，测试线端部的测试头固设于磁性碳刷上，本实用新型具有代替传统的人工手持测试器测量发电机轴上的电压，减少工作人员的安全隐患的效果。
发电机轴电压测试

[发明专利]一种自治水下机器人等平面水下编队方法-CN202011082451.6在审
发明人：李欣;朱大奇;陈琦;甘文洋;庞文 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自治水下机器人等平面水下编队方法。该系统包含了由多台自治水下机器人组成的水下机器人编队，该编队以领航‑跟随的方式、形成一种几何队形进行作业。编队内各水下机器人运行在同一平面上，且相对位置和相对速度维持稳定。该方法形成的编队稳定性较高，鲁棒性较强，水下机器人之间无需信息交互，解决了水下弱通信或无通信的问题，并且可以证明经过该方法形成的编队系统是渐进收敛的系统。
一种自治水下机器人平面编队方法

[实用新型]一种铁路承台施工的支撑定位胎架-CN201921943780.8有效
发明人：陈跃;黄河;岑峰;张占君;李向科;臧亚;兰自义;宋威威;林柯;庞文;乐宏磊 -专利权人：中铁四局集团第二工程有限公司;中铁四局集团有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： E02D27/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铁路承台施工的支撑定位胎架，其特征在于包括用于支撑铁路承台的顶面钢筋且并列设置的若干快速拆装式支撑定位单元组；每个单元组包括支撑顶面钢筋的水平连杆组系、用于支撑水平连杆组系的竖向支撑杆和用于连接这两者的顶托，水平连杆组系包括水平支撑杆和连接相邻水平支撑杆的水平套杆；水平支撑杆和水平套杆均支撑顶面钢筋，且它们的顶部分别固定有卡设顶面钢筋的钢筋定位卡具；竖向支撑杆底部穿过铁路承台的底板钢筋空隙支抵于基础平面，并通过其上的三个以上的斜撑保持直立。本实用新型适用于铁路承台的施工，能代替原先无法拆卸的措施筋，节省钢筋和人力，且该支撑定位胎架装拆方便灵活，搬运轻松，能重复利用。
一种铁路施工支撑定位

[发明专利]一种用于输水管道检测的可旋转帆船式自主水下机器人-CN202010303336.0在审
发明人：陈琦;庞文;朱大奇;李欣 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于输水管道检测的可旋转帆船式自主水下机器人，涉及管道检测机器人的技术领域，包括：机身、帆板、步进电机和可伸缩支撑臂，机身的左右两侧均设置有帆板，步进电机装配于机身内，步进电机的输出轴与帆板相连接，可伸缩支撑臂设有四个，四可伸缩支撑臂均匀间隔设置在机身的外壁四周，机身顶部、底部均安装有防水摄像机。本发明的自主水下机器人以依赖水流推力实现无动力航行，可以显著地降低能耗，可以在长距离输水管道内执行检测作业，延长了作业时间，机器人上加装了可伸缩支撑臂，与管壁产生紧密的接触，借助接触力实现机器人机身姿态稳定，支撑臂采用碳纤维材料经过3D打印而成，减轻支撑臂的重量，保证支撑臂的强度。
一种用于输水管道检测旋转帆船自主水下机器人

[实用新型]一种高速空气轴承及其静电喷涂装置和用于拼接的模具-CN201821507508.0有效
发明人：庞文;常勇;李梓烨;徐文涛;王忠诚;陈皖玉 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种高速空气轴承及其静电喷涂装置和用于拼接的模具。该高速空气轴承包括：用于装配于静电喷涂装置的空气轴承本体，空气轴承本体包括：轴承衬套和轴承壳体，轴承衬套与静电喷涂装置中的旋转轴连接，轴承壳体与轴承衬套连接，轴承衬套包括：第一衬套件和第二衬套件，第一衬套件通过第一卡扣件和/或第一粘接件与第二衬套件连接。本申请解决了由于高速空气轴承的轴承衬套一直处于高压空气的压迫状态，在空气轴承工作过程中，中心轴高速旋转，从而造成轴承衬套发热，产生位移而脱落，导致空气轴承损坏的技术问题。
轴承衬套静电喷涂装置高速空气衬套件轴承空气轴承本体空气轴承轴承壳体拼接模具高压空气压迫状态卡扣件旋转轴粘接件中心轴申请发热装配

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