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[实用新型]一种PCB板卡焊接治具-CN202320921423.1有效
发明人：亓新伟;崔可夫;张钦利;郑凯锋;武鹏巍;付明彬 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H05K3/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种PCB板卡焊接治具，其中焊接治具底座一侧设有金属片支撑定位组件，另一侧设有连接器凹槽和接地引脚限位组件，且所述连接器凹槽两侧槽壁上设有凹槽滑道，焊接治具底座上设有板卡支撑定位组件，且PCB板卡的板卡本体通过所述板卡支撑定位组件支撑限位，PCB板卡的金属片组件通过所述金属片支撑定位组件支撑限位，PCB板卡的接地引脚通过所述接地引脚限位组件限位，PCB板卡的连接器滑入所述连接器凹槽中并与板卡本体连接，然后焊接治具上板扣置于焊接治具底座上侧。本实用新型通过对焊接治具底座结构上的设计对各焊接元件进行精确定位，尤其适用于焊接元件较多的PCB板卡。
一种 pcb 板卡焊接

[发明专利]一种基于i.MX6ULL的可编程控制系统及方法-CN202011425714.9有效
发明人： 崔可夫;梁亮;李佺威;宋宇宁;张强;邢银龙 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于i.MX6ULL的可编程控制系统及方法，包括相互可通信连接的控制模块、连接模块与电气模块；所述连接模块用于和外部设备进行连接和通信；所述电气模块用于对外部电气设备控制和接受反馈信息；所述控制模块包括：控制单元，用于根据程序控制系统工作；i.MX6ULL开发单元，用于通过i.MX6ULL对程序进行编写和开发。通过控制模块、连接模块与电气模块的结合，增加了控制与电气结构的连接，进而减少硬件电路，随着硬件电路的减少，能够进一步地提高系统整体的稳定性，同时减小设备体积和成本，能够实现统一的标准PLC控制结构。
一种基于 mx6ull 可编程控制系统方法

[发明专利]一种基于Ethercat远程IO模块的冗余方法-CN202111587017.8在审
发明人：刘世昌;崔可夫;栾显晔;张磊;赵晨;徐东良 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Ethercat远程IO模块的冗余方法。上电后判断当前IO模块是主设备还是备用设备；如果是主设备，则进入主设备模式，即根据通信芯片的PDI中断信号触发MCU查询AL事件寄存器，以检测SPI端口是否损坏；当IO模块检测到的数字量数据与查询AL事件寄存器后的输出值不同时，则认为IO模块SPI端口损坏，停止输出，并将自身的异常工作状态信息经串口通信发送至备用设备；如果是备用设备，则进入备用设备模式，当收到主设备的异常工作状态信息时，则代替主设备与通信芯片通信；由于输出端子之间的数据量小且不需要进行1对多通信进行优先级判定等，故选择仅通过串口进行主从设备信息交互。这样和一些IO总线相比mcu的资源占用率小且反应速度得到了提高。
一种基于 ethercat 远程 io 模块冗余方法

[发明专利]一种控制器拓扑自动发现方法-CN202111577250.8在审
发明人：邹风山;张强;刘世昌;梁亮;崔可夫;狄航 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L45/02 文献下载
摘要：本发明属于自动化技术控制领域，具体是一种控制器拓扑自动发现方法，涉及到总线通信技术、嵌入式操作系统应用、XML和设备管理技术。包括以下步骤：主站设备与从站设备通过总线协议进行数据交互，构成底层物理拓扑结构；主站设备与开发环境匹配，实现在开发环境中对从站设备的管理和使用。本发明通过在控制器上增加自动扫描从站拓扑技术，可快速的实现从站设备的拓扑和发现，方便工程师对从站设备的管理和维护，避免人为的错误配置，导致功能不可用。可大大提供工程师的开发应用效率。
一种控制器拓扑自动发现方法

[发明专利]同步指针阵列控制系统及控制方法-CN202111589538.7在审
发明人：赵晨;崔可夫;陈廷辉;李佺威;汤长波;王涛 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及同步指针阵列控制系统及控制方法，包括同步指针阵列控制系统，包括执行机构及控制机构；所述执行机构包括工业控制器单元、运动执行单元、扩展模块单元；所述控制机构包括用户程序单元、系统程序单元；用户程序单元接收用户输入的逻辑指令，系统程序单元根据用户逻辑输出控制指令通过扩展模块单元发送至工业控制器单元，从而控制运动执行单元的指针阵列旋转及外圈LED灯带的亮灭组成展示图案，模拟多工业控制器的同步控制功能。本发明的系统，性能强大，资源丰富，通过EtherCAT总线可同时控制大量伺服电机和I/O模块等设备，借助X86‑CPU可以实现复杂和高精度的运动控制，同时能够有效降低系统成本。
同步指针阵列控制系统控制方法

[发明专利]一种用于批量生产的固件烧写方法-CN202111589120.6在审
发明人：栾显晔;崔可夫;刘世昌;张磊;徐东良;李佺威 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本申请属于固件烧写技术领域，具体的，为一种用于批量生产的固件烧写方法。所述方法包括待烧写固件自检、生成待烧写FDL文件、FDL文件更新、FDL文件写入、固件回读校验以及固件排序检测等。其中，固件自检检查固件中内部闪存区状态，FDL文件生成中，含有所有被写入固件的信息，包括MAC地址、设备序列号以及其他硬件信息，不过由于固件中仅有MAC地址和设备序列号信息需要变更，因此针对FDL文件的生成以及更新，仅替换MAC地址和设备序列号信息，其他信息保持不变，对于固件回读校验，检测生成的FDL文件和已经烧写如固件的FDL文件是否相同，若相同，则烧写成功；固件排序检测则是在每个固件烧写完成后，检测是否为最后一个。
一种用于批量生产固件烧写方法

[发明专利]一种多从站通信协议方法-CN202111577286.6在审
发明人： 崔可夫;刘世昌;栾显晔;徐东良;张磊;王涛 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明属于多从站数据通信领域，具体说是一种多从站通信协议方法。包括以下步骤：主站通过物理编址辨识指令辨识从站个数以及每一个从站的物理编址；每个从站接收并响应主站发出的物理编址辨识指令，进而激活该从站，使其与主站进行通信。本发明采用主从站自身资源，不增加任何硬件装置的基础上，将一主多从的通讯网络进行组网。针对串口组网不能辨识从站的缺点上，设计了多从站物理编址辨识算法；降低主从站硬件设计成本的同时，也降低了软件开发难度。仅通过设计的从站辨识软件算法，对所有连接在串口总线上的从站设备进行辨识和编址，便可保证主机能识别出对应的从站身份信息，可实现一主多从数据通讯控制。
一种通信协议方法

[发明专利]一种多关节手指的机械手的控制方法及其系统-CN202011461843.3有效
发明人：刘世昌;马壮;邹风山;宋宇宁;赵晨;崔可夫 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种多关节手指的机械手的控制方法及其系统；本发明通过位置闭环控制和力闭环控制，从而达到精准到达指定位置并且进行精准抓取，不易掉落，其不但可以增强机械手的适应能力，而且可以提高其控制精度，满足多任务的要求，其具备良好的平滑性和控制精度，其功能性与场景适应能力强。
一种关节手指机械手控制方法及其系统

[发明专利]沼泽或浅水中的芦苇采集装置及其采集方法-CN202110462804.3有效
发明人：任婧;李耀;崔可夫;杜茂华;邵谱蓉;张籍月;付保荣;包红旭 -专利权人：辽宁大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种沼泽或浅水中的芦苇采集装置及其采集方法，包括框架总成，框架总成内部设有切割系统，切割系统通过纵向导向结构与框架总成连接，纵向导向结构带动切割系统纵向上下移动。芦苇采集装置为竖直状机动采集装置，无需很多人便可以达到采集要求。采集过程中可以根据所需要的芦苇数量来控制轮盘架开度，并可根据纵向导轨上的电动机控制切割筒的深度，达到采集根系的长度要求。
沼泽浅水中的芦苇采集装置及其方法

[实用新型]一种双编码器减速力矩电机-CN202123222742.3有效
发明人：邹风山;刘世昌;崔可夫;汤长波;刘建凯;栾显晔 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双编码器减速力矩电机，包括机壳、转子、定子、中心轴、输出轴和行星轮系，其中转子中部设有中心轴，且所述中心轴一端与行星轮系中心的太阳齿轮固连、另一端设有磁极，所述机壳上设有与所述磁极配合的传感器基板，所述输出轴转动设于机壳远离所述传感器基板一侧，且所述输出轴与所述行星轮系中的行星齿轮连接，所述输出轴上套装有磁环，所述机壳上靠近所述磁环一侧设有驱动器基板，且所述驱动器基板上设有驱动芯片以及与所述磁环配合的感应传感器。本实用新型可实现输入、输出双转角信息记录，使电机控制更加精准，并且实现了电机小型化和高集成化设计要求。
一种编码器减速力矩电机

[发明专利]一种力矩可调节传感装置和自锁型机械手-CN201911371866.2有效
发明人：武桐;刘世昌;何元一;张泰程;崔可夫;赵晨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩可调节传感装置和自锁型机械手，包括主动轮、从动轮、指节、钢丝绳、力矩检测机构和力矩调节机构；主动轮和从动轮分别固定在指节的两端，钢丝绳依次绕设在主动轮和从动轮的外周，且在主动轮的驱动下带动从动轮转动；力矩检测机构和力矩调节机构固定在指节上，且设置在主动轮和从动轮之间；力矩检测机构包括弹性体、应变片和调节螺钉；弹性体的一端固定在指节上，另一端固定在调节螺钉上；弹性体中部的一侧开设有弧形豁口；应变片固定在弹性体上与弧形豁口相对的另一侧；调节螺钉设置在弹性体和力矩调节机构之间。测量精度高、灵敏度高、且适合狭小安装空间内的布局，并且可调节的力矩检测机构，可以对应变效果进行微调。
一种力矩调节传感装置机械手

[发明专利]基于背板总线控制系统的通讯方法-CN202011508625.0在审
发明人：栾显晔;崔可夫;徐东良;宗津诚;刘洋;李佺威 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明涉及基于背板总线控制系统的通讯方法，包括以下步骤：将所有的485从机定位输出端口的定位信号初始状态置为无效状态；分配地址开始后将485主机的定位输出端口置为有效状态；遍历所有N个从机，使所有从机处于等待运行状态，定位输出端口置为有效状态；第N个485从机定位输出端口置为有效状态，连接到485主机的定位输入端口进行触发；485主机广播命令，所有从机进入工作状态；从第一个485从机开始，依次使能下一个485从机串口，使所有从机进入工作状态；485主机与485从机进行通讯。本发明与现有技术相比，传动使能对从机进行编址。自动对从机进行控制编址，不需要硬件配置和外部主机控制编址，使485网络编址稳定性高，流程简单可靠。
基于背板总线控制系统通讯方法

[发明专利]一种分布式工业控制系统多功能展示装置-CN202011501358.4在审
发明人： 崔可夫;汤长波;刘世昌;梁亮;于海亮;陈廷辉 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种展示装置，特别涉及一种分布式工业控制系统多功能展示装置。包括展示柜及设置于展示柜上的双轴传动装置、电机组件、工业控制器及第一、二、三功能互动区，其中双轴传动装置设置于展示柜内且与电机组件连接，电机组件与工业控制器连接；第一、二、三功能互动区设置有多种不同的互动性功能体验按钮，可以通过展示板外侧的双转动指针与LED灯带相配合，为客户提供工业控制器各类功能的动态展示。本发明适应范围广泛，可以满足各类工业控制器的各功能的动态展示需求，同时还可以搭配各类外围模块进行系统性功能展示，大大提高了客户的互动体验感。
一种分布式工业控制系统多功能展示装置

[实用新型]一种防脱落的控制器掀盖装置-CN202123233600.7有效
发明人：王冬雷;刘世昌;崔可夫;张建兵;汤长波;李佺威 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业自动化设备的控制装置，特别涉及一种防脱落的控制器掀盖装置。包括掀盖、控制器壳体、掀盖支架、阻尼连接件及锁紧机构，其中控制器壳体的侧壁上设有掀盖安装口，掀盖安装口上设有掀盖支架，阻尼连接件设置于掀盖支架的一端，掀盖的一端与阻尼连接件滑动连接，另一端设有锁紧机构，锁紧机构用于掀盖闭合时与掀盖支架锁紧。本实用新型只需要松开或拧紧一颗松不脱手拧螺钉就可以方便快捷地掀开和封闭控制器的外壳，可以提高自动化设备控制器维护时的效率；而且掀盖和螺钉又不会从控制器壳体上脱落下来，可以避免在维护控制器时，由于掀盖或螺钉脱落对自动化设备造成安全隐患。
一种脱落控制器装置

[发明专利]洁净机器人控制器与示教盒的通信方法-CN202011431241.3在审
发明人：刘世昌;梁亮;崔可夫;宛月;宋宇宁;孙铭泽 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及控制器与示教盒应用领域，具体涉及一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法。通信方法中控制器与示教盒采用串口通信，控制器与示教盒之间制定有通信协议，其中：通信协议中通信帧包括消息头、数据长度、数据部分和校验。该示教盒与控制器通信采用固定刷新机制，由控制器发送示教盒的所有显示内容，当控制器需要进行系统更新时，示教盒也会完全适配新系统，并且示教盒具备较好的兼容性和更简单的操作界面。本发明不但可以解决通信的复杂程度，也可以让操作者更直观、更容易操作示教盒，并且提高示教盒与控制器使用的灵活性和兼容性。
洁净机器人控制器示教盒通信方法

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