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[发明专利]一种用于智能手表的快速字符输入方法-CN202210408833.6在审
发明人：闫锦龙;闫铭;杨海锋;李强;屠德展 -专利权人：复旦大学;珠海复旦创新研究院
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能手表的快速字符输入方法，包括加速度计、角速度计、触摸屏、微处理器、手势姿态识别和触摸事件识别。所述加速度计、角速度计、触摸屏分别与微处理器相连；所述手势姿态识别、触摸事件识别分别与微处理器相连。通过采集智能手表中的加速度信息和角速度信息，并把轻量的手势姿态识别算法部署到微处理器中，实现手势姿态实时识别；获取到手势姿态后，可将不同的手势姿态转换为对应字符输入事件，从而在智能手表屏幕中输入字符；同时，用户还可以通过触摸屏，通过触发不同类型的触摸事件，在智能手表屏幕中输入字符。本发明能够在智能手表等小屏幕人机交互限制情况下实现字符快速输入，具有轻量，方便集成应用的特点。
一种用于智能手表快速字符输入方法

[发明专利]一种带边缘计算能力的LoRa无线物联网传感网络系统-CN202210408850.X在审
发明人：闫锦龙;闫铭;杨海锋;李强;屠德展 -专利权人：复旦大学;珠海复旦创新研究院
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种带边缘计算能力的LoRa无线物联网传感网络系统，包括云服务器、APP控制端、中心控制器及无线节点；所述中心控制器包括Wi‑Fi、以太网以及LoRa三种网络模块，实现多网数据融合；中心控制器通过LoRa组网技术实现与无线节点的数据交换及控制；中心控制器可脱离云服务器对节点数据直接进行处理和运算；无线节点包括最多两个脉冲控制开关或一个传感器；节点使用锂电池供电，低功耗算法实现超长待机。整体系统具有高实时性、低功耗、远距离传输能力。
一种边缘计算能力 lora 无线联网传感网络系统

[发明专利]一种基于生成对抗网络的验证码合成方法-CN202210408982.2在审
发明人：闫锦龙;闫铭;杨海锋;李强;屠德展 -专利权人：复旦大学;珠海复旦创新研究院
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生成对抗网络的验证码合成方法，包括噪声输入、验证码生成器、验证码输出、集成模型识别准确率计算、人工识别准确率计算、验证码添加进数据集、验证码舍弃及验证码数据集线上应用步骤。所述噪声输入过程是在特征表示空间进行随机采样，用于验证码生成器的输入；所述验证码生成器可根据输入的噪声生成对应的验证码；所述集成模型识别包含多个验证码识别器，计算多个验证码识别器识别所生成的验证码的平均准确率；所述人工识别为多测试人员对所生成的验证码进行识别，计算平均准确率。本发明可稳定地生成高质量验证码，通过集成模型识别和人工识别，进一步筛选可信度高的验证码，使得验证码在线上部署后能够有效地区分人与机器。
一种基于生成对抗网络验证合成方法

[发明专利]一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法-CN201910382747.0有效
发明人：杨边江;张珀鸣;陈宣羽;王柯钦;林含蕾;王超;屠德展;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法。包括：采集图像；预处理；图像传输：将预处理后的图像将通过无线网络传输至云服务器；离线训练OpenPose：云服务器基于轻量级加速OpenPose，离线训练适用于提取水中人体关键点的模型；离线训练分类器：提取的人体关键点后，再训练基于神经网络的二分类器，用于判断人员是否溺水；服务器在线监测：云服务器在线运行改进的轻量级加速OpenPose用于提取图像中人体关键点，并对关键点进行溺水判断、计算危险程度、输出报警信息。本发明能够被使用在水上小型机器人、水上固定摄像机或者水下固定摄像机上，用于识别游泳者的实时姿态，对溺水可疑姿态进行甄别和预警，在泳池和海边等处辅助救生员识别溺水的作用。
一种基于机器视觉溺水行为在线识别方法

[实用新型]一种多角度防水摄像图像采集架-CN201920655061.X有效
发明人：张珀鸣;陈宣羽;王柯钦;杨边江;林含蕾;屠德展;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多角度防水摄像图像采集架。从下到上依次为支撑底座、云台连接底座、调节支架；调节支架为多个，周向排列，调节支架均安装有防水保护壳，防水保护壳用于容纳摄像头，所述防水保护壳设有防水接口，可为摄像头供电并将图像信息实时传输至上位机，调节支架上设有上舵机，通过上舵机调节防水保护壳的摄像角度，调节范围0至60度；所述调节支架与云台连接底座通过螺栓螺母固定连接；所述云台连接底座与支撑底座相连。本实用新型结构简单可靠、防水性能较好、可实现360度立体式全方位拍摄。
支架防水保护壳连接底座云台本实用新型摄像头支撑底座舵机全方位拍摄防水接口防水性能螺栓螺母摄像图像实时传输图像信息周向排列采集架位机摄像防水容纳供电

[实用新型]一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船-CN201822055615.0有效
发明人：张珀鸣;王柯钦;陈宣羽;屠德展;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-08 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船。所述双体式无人船包括船舱、柱状浮体，船舱左右两侧下方分别固定有一个柱状浮体，柱状浮体为船舱提供浮力并增加船舱在水中的稳定性，柱状浮体的尾部设有螺旋桨；船舱设有传感探测模块、信息处理模块、通讯定位模块、电源管理模块，水泵模块、垃圾回收模块、报警模块，电机驱动模块；通讯定位模块包括蓝牙模块、GPS模块；电机驱动模块驱动直流无刷电机；水泵模块通过泵入或者泵出水调节双体式无人船在水中的深度。本实用新型灵活度高，实时性好，通过在水中实时监测水质状况，可以实现水质信息的实时监测和反馈，低成本化，采用自主式的巡航和作业模式，通过自主式回收水面垃圾。
船舱柱状浮体双体式无人船电机驱动模块通讯定位模块本实用新型实时监测水泵模块自主式电源管理模块垃圾回收模块水质在线监测信息处理模块直流无刷电机报警模块出水调节河道清理蓝牙模块实时性好水面垃圾水质信息水质状况探测模块左右两侧作业模式低成本灵活度螺旋桨泵入传感浮力水中下潜巡航反馈回收驱动

[实用新型]一种履带式巡逻安防机器人-CN201822076125.9有效
发明人：严竞天;陈旭;罗诗苑;张宸玥;屠德展;何康瑞;王子豪;姚铖焘;白少杰;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式巡逻安防机器人，从结构模块上区分包括移动单元、传感探测单元、信息处理单元、执行单元、通讯单元、电源单元。移动单元包括霍尔传感器、激光雷达、双路驱动模块、直流电机，霍尔传感器、激光雷达用于定位和运动传感，双路驱动模块、直流电机用于履带式巡逻；传感探测单元包括传感器组，用于采集外界信息，根据条件切换传感器组内的传感探测器，从而实现多场景下的应用。机器人从功能模式上包括防盗模式、火警模式、毒气预警模式、空气质量监测模式。执行单元实现灭火和/或报警功能。本实用新型实现了防火、防盗、毒气检测等功能，兼顾功能、智能和成本。
履带式传感探测单元霍尔传感器传感器组激光雷达双路驱动移动单元直流电机巡逻安防机器人空气质量监测信息处理单元本实用新型传感探测器报警功能单元实现电源单元毒气检测防盗模式功能模式结构模块通讯单元外界信息预警模式火警传感灭火防盗防火采集场景智能应用

[发明专利]一种基于模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器-CN201910420363.3在审
发明人：张珀鸣;王柯钦;陈宣羽;杨边江;林含蕾;屠德展;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多变量模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器，具有一个整体呈对称H形状的外壳，航行器包括右侧姿态调节单元、左侧姿态调节单元、右侧推进单元、左侧推进单元、运动控制单元；所述左侧姿态调节单元的内部设有包括电调、无刷直流电机，为螺旋桨提供动力；所述运动控制单元包括微处理器、惯性导航模块、压力调节模块、储水舱；所述微处理器控制压力调节模块改变储水舱内的水量以实现航行器的上浮下潜；所述运动控制单元进行导航和姿态控制。本发明应用阻力小、抗横波型强、使用范围广，采用多路螺旋桨控制航行器在三维空间内的运动，具有鲁棒性好，稳定性较强，采用基于多元变量模糊控制算法，简化三维运动控制，可操作性强。
航行器螺旋桨模糊控制算法运动控制单元姿态调节压力调节模块推进单元储水舱下潜式三维空间惯性导航模块微处理器控制无刷直流电机多元变量三维运动微处理器姿态控制多变量鲁棒性多路横波上浮下潜对称应用

[实用新型]一种简易的管道机器人带压投放装置-CN201821615758.6有效
发明人：袁帅;肖耀;屠德展;陈进玉;侯迪波;喻洁;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易的管道机器人带压投放装置，包括机器人投放舱、法兰式管道伸缩器、法兰球阀、管道连接法兰；所述机器人投放舱一端设有密封舱门，另一端与法兰式管道伸缩器进行连接；所述法兰式管道伸缩器将机器人投放舱与法兰球阀进行联通；所述法兰球阀上端与法兰式管道伸缩器相连，下端与管道上设置的管道连接法兰相连。所述管道机器人带压投放装置可用于在管道带压状态下完成管道检测机器人的投放工作，具有安全可靠，操作简便，适用范围广泛的特点，极大的提高了管道泄漏检测的效率。
法兰式管道伸缩器管道机器人法兰球阀投放装置带压投放机器人管道连接法兰简易管道检测机器人管道泄漏检测本实用新型密封舱门管道带上端可用联通下端

[实用新型]一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统-CN201821617150.7有效
发明人：肖耀;袁帅;屠德展;陈进玉;侯迪波;喻洁;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统，包括水听器、放大滤波模块、A/D转换器、摄像头模块、里程计、微处理器、存储模块、无线通信模块、电机驱动模块、直流电机、履带运动模块、云台模块、LED照明模块、电源模块。水听器采集管道内部的声信号；声信号经放大滤波模块、A/D转换器处理后传输到微处理器处理；摄像头模块采集管道内部图像信号；里程计用于计算距离；所述的存储模块用于保存管机器人感知的管内环境信息；所述的电机驱动模块、直流电机运动模块用于控制管道机器人运动；所述的云台模块改变摄像头的方位。本实用新型利用机器视觉和声学检测对泄漏点进行监测，具有漏点检出率高，误判率低，漏点定位准确等特点。
和声学电机驱动模块放大滤波模块本实用新型管道机器人摄像头模块微处理器存储模块管道内部基于机器云台模块直流电机里程计水听器漏点检测视觉采集履带运动模块无线通信模块机器人运动摄像头电源模块定位准确环境信息机器视觉计算距离控制管道图像信号运动模块检出率误判率泄漏点管内感知机器人传输保存监测

[实用新型]面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人-CN201821252632.7有效
发明人：侯迪波;蒋羽;屠德展;董辉;黄章炜;袁帅;肖耀;喻洁;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块。本实用新型通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本实用新型具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适应性强等特点。
底板天然气管道修复本实用新型探测上半球壳下半球壳修复模块可变形上半球下半球舵机球型泄漏传感器单元环境适应性控制器实现球型机器人机械结构球型结构行走模块运动方式足式爬行电池架检出率处理器球瓣机器人能耗电源滚动

[发明专利]一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人-CN201810882386.1在审
发明人：侯迪波;屠德展;蒋羽;董辉;黄章炜;袁帅;肖耀;喻洁;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块。本发明通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本发明具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适应性强等特点。
底板天然气管道修复探测上半球壳下半球壳修复模块可变形上半球下半球舵机球型泄漏传感器单元环境适应性控制器实现球型机器人机械结构球型结构人本发明行走模块运动方式足式爬行电池架检出率处理器球瓣机器人能耗电源滚动

[发明专利]一种水声传感器网络及其节点部署及组网方法-CN201510309829.4有效
发明人：洪榛;高学江;屠德展;潘晓曼;王瑞 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-06-08 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种水声传感器网络及其节点部署及组网方法，其采用分层次分簇方式覆盖目标水域，将网络分成三个层次，每个层次划分成若干个连续的三维空间；所述的水下普通传感器节点均匀分布在目标区域的不同层次的不同深度，其感知、采集周围物理环境数据，并以声波链路形成若干个自组织分簇网络；所述的水下移动节点能在目标水域移动，其对路线的水质变化进行评估，并将评估结果直接传输至水面浮标节点；所述的水面浮标节点集成混合通信模块，通过声波通信模块接收、处理、汇聚及融合水下网络数据，并通过无线电磁波通信模块以多跳方式传输至陆地基站。本发明可实现远程监控，监测范围广，可扩展性好，可靠性好，适用于诸多水下应用，有较好的应用前景。
一种传感器网络及其节点部署组网方法

[发明专利]一种基于水声传感器网的移动辅助组网装置及其组网方法-CN201510307154.X有效
发明人： 屠德展;洪榛;高学江;王瑞;潘晓曼;宋婷婷;屠碧琪 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-06-08 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于水声传感器网的移动辅助组网装置及其组网方法，其包括水质传感器模块、陀螺仪与加速度传感器模块、避障传感器模块、尾部无刷电机、方向舵与升降舵、微控制器模块、气泵控制电机、水声通信模块以及太阳能电池和蓄电池双组合电源模块。所述的多功能移动辅助组网装置有两种移动模式，一种是在网络正常情况下，按照预定的路线移动并记录沿路线的水质变化，另一种是在网络出现问题时，根据网络反馈信息进行干预，实现网络的无死角全覆盖及自配置维护。网络恢复正常后，多功能移动辅助组网装置返回原来的路线行进。本发明具有结构简单、适用范围广、实时性强等优点，适用于诸多水下应用，有较好的应用前景。
移动辅助组网装置水声传感器组网加速度传感器模块避障传感器模块微控制器模块蓄电池水质传感器太阳能电池气泵控制水声通信水质变化网络反馈网络恢复无刷电机移动模式组合电源网络方向舵全覆盖升降舵实时性陀螺仪无死角自配置应用电机行进返回干预移动记录维护

[发明专利]一种河道多传感器融合上下游污染预警系统及方法-CN201711342055.0在审
发明人：侯迪波;屠德展;黄章炜;王李想;林望黎;喻洁;黄平捷;张光新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种河道多传感器融合上下游污染预警系统及方法。河道部分包括在河道上下游多处部署的水质在线监测浮标节点，岸上部分包括无线网关，以及云服务器。水质在线监测浮标节点用于水质数据的实时采集、存储和传输，包括水质多传感器系统、水流传感器、实时时钟模块、微处理器、无线通信模块、天线、存储模块和电源模块。云服务器建立河道多传感器数据融合分析模型，利用多传感器数据融合方法分析河道中是否存在污染并对污染物进行分类、估计污染源位置，结合上下游关系对河道水质进行在线监测和分类预警，判断河道是否受到污染物入侵并估计污染源位置。本发明利用多个水质参数进行在线监测，具有能耗低，污染物检出率高，应用范围广的特点。
河道多传感器数据融合多传感器融合水质在线监测污染物污染预警云服务器在线监测浮标污染源多传感器系统实时时钟模块无线通信模块水流传感器应用范围广存储模块电源模块方法分析分析模型河道水质实时采集水质参数水质数据微处理器无线网关检出率分类天线能耗存储预警入侵传输水质污染部署

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