[发明专利]一种基于模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器在审
| 申请号： | 201910420363.3 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110217363A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张珀鸣;王柯钦;陈宣羽;杨边江;林含蕾;屠德展;侯迪波 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00;B63G8/22;G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林松海 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多变量模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器，具有一个整体呈对称H形状的外壳，航行器包括右侧姿态调节单元、左侧姿态调节单元、右侧推进单元、左侧推进单元、运动控制单元；所述左侧姿态调节单元的内部设有包括电调、无刷直流电机，为螺旋桨提供动力；所述运动控制单元包括微处理器、惯性导航模块、压力调节模块、储水舱；所述微处理器控制压力调节模块改变储水舱内的水量以实现航行器的上浮下潜；所述运动控制单元进行导航和姿态控制。本发明应用阻力小、抗横波型强、使用范围广，采用多路螺旋桨控制航行器在三维空间内的运动，具有鲁棒性好，稳定性较强，采用基于多元变量模糊控制算法，简化三维运动控制，可操作性强。 | ||
| 搜索关键词： | 航行器 螺旋桨 模糊控制算法 运动控制单元 姿态调节 压力调节模块 推进单元 储水舱 下潜式 三维空间 惯性导航模块 微处理器控制 无刷直流电机 多元变量 三维运动 微处理器 姿态控制 多变量 鲁棒性 多路 横波 上浮 下潜 对称 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器，其特征在于：具有一个整体呈对称H形状的外壳（5），航行器包括右侧姿态调节单元（6）、左侧姿态调节单元（7）、右侧推进单元（8）、左侧推进单元（9）、运动控制单元；所述右侧姿态调节单元（6）的前后分别设有右前螺旋桨（1）、右后螺旋桨（2），所述右侧姿态调节单元（6）的内部设有包括电调、无刷直流电机，为螺旋桨提供动力；所述左侧姿态调节单元（7）的前后分别设有左前螺旋桨（4）、左后螺旋桨（3），所述左侧姿态调节单元（7）的内部设有包括电调、无刷直流电机，为螺旋桨提供动力；所述的右侧推进单元（8）、左侧推进单元（9）分别设有螺旋桨；所述运动控制单元包括微处理器、惯性导航模块、压力调节模块、储水舱；所述微处理器控制压力调节模块改变储水舱内的水量以实现航行器的上浮下潜；所述运动控制单元进行导航和姿态控制。
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