“尚伟伟”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果149个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统-CN202210849153.8在审
发明人：董翔宇;尚伟伟;樊培培;何浩源;刘之奎;汤新胜;朱涛;张飞;李腾;廖军;柯艳国;罗沙;谢佳;李卫国;景瑶;张俊杰;蒋晶晶;施雯;马欢 -专利权人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司;国网安徽省电力有限公司;中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
基于二级物体检测网络灵巧分拣规划方法系统

[发明专利]发泡材料及发泡板体-CN202111026751.7有效
发明人：王慧聪;尚伟伟;高文涛;杨博;李伦 -专利权人：诺博汽车系统有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： C08G18/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种发泡材料，该发泡材料用于制备薄壁且低硬度的发泡板体，且发泡材料包括A组分和B组分，其中：A组分按重量份数计包括：聚醚三醇：80‑90份；聚醚二醇：4‑6份；交联剂：1.5‑2.5份；硅油：0.1‑0.5份；发泡催化剂：0.1‑0.5份；凝胶催化剂：0.6‑1.0份；水：2.0‑3.0份；B组分包括MDI。同时，本发明也提供了一种由上述发泡材料发泡制成的发泡板体。本发明能够使得发泡材料形成薄壁低硬度的发泡层，且制得的发泡层具有较好的工艺稳定性及良好的软质触感。
发泡材料

[发明专利]消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置-CN202111411990.4有效
发明人：董翔宇;张飞;刘之奎;尚伟伟;朱涛;杨志伟;杜鹏;李腾;黄杰;蒋欣峰;李奇;王刘芳;郭振宇;谢佳;张晗;刘鑫 -专利权人：国网安徽省电力有限公司检修分公司;中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
消防机器人消防栓水管快速自主对接装置

[发明专利]便于实现自动化的试剂电化学测试装置及方法-CN202210894819.1有效
发明人：张飞;尚伟伟;江俊 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01N27/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于实现自动化的试剂电化学测试装置及方法，装置包括：试纸仓库设置在电化学测试池的一侧，该试纸仓库内设有薄片放置槽位，薄片放置槽位内放置若干测试薄片；回收转运支架设置在电化学测试池的另一侧；电化学测试池与电化学测试装置的信号接收端电性连接；操作基台设置在电化学测试池的前端，该操作基台能与电化学测试装置的信号接收端电性连接；磁吸式薄片夹具设置在操作基台上，处于操作基台中前部；试纸夹具固定平台设置在操作基台上，处于操作基台的后部；柔性抓手设置在电化学测试池的另一侧，处于回收转运支架的前方，能按操作流程进行测试薄片的自动化电化学测试。该测试装置能自动化实现测试薄片的电化学测试。
便于实现自动化试剂电化学测试装置方法

[发明专利]化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备-CN202210942334.5有效
发明人： 尚伟伟;宋涛;李想;张飞;江俊 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备，系统包括：实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从中获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出每一步应执行的最优操作，以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；任务管理模块，能接收化学实验工作站点指令，并按给出的最优操作，控制化学机器人移动至目标化学实验工作站点，完成对应的化学实验操作；并将执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；以及能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。该方法及系统能使化学机器人高效、准确的完成化学实验操作。
化学机器人管理规划调度系统方法设备

[发明专利]一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法-CN202210848877.0有效
发明人：张彬;邓槟槟;尚伟伟 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法，包括：步骤1，根据绳索牵引并联机器人的运动学方程和电机转动方程，建立弹性方程、动平台动力学方程和卷筒端动力学方程；步骤2，根据动平台运动学方程设定位姿组合误差向量和位姿滑模向量；步骤3，根据位姿组合误差向量和位姿滑模向量，结合动平台动力学方程、弹性方程和电机转动方程，设定绳索牵引并联机器人的外环参考张力控制律和内环电机同步控制律；步骤4，根据外环参考张力控制律和内环电机同步控制律对绳索牵引并联机器人驱动各卷筒的电机进行同步控制。该方法能在保证多绳索同步控制的同时处理绳索的弹性形变问题，有效提升控制性能和精度。
一种绳索牵引并联机器人弹性同步控制方法

[发明专利]一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法-CN202010686222.9有效
发明人：黄杰;何果;曾德龙;董翔宇;杨瑞金;奚纯;朱俊;汪太平;魏南;李永熙;杨波;刘鑫;张飞;尚伟伟 -专利权人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法，包括以下步骤：有序存储三维激光雷达扫描到的点云数据；分割地面点与非地面点并对非地面点采取聚类处理；在地面点与聚类后点云中提取高度、边缘、平面特征；利用边缘、平面特征点云配准，建立三维点云地图；对世界坐标系中点云进行高度特征提取，建立二维栅格地图。本发明提出了一种实时三维建图方法，并且基于导航机器人高度特征同步构建二维栅格地图，可直接运用于机器人的导航和定位场景中。
一种高精度三维地图二维栅格同步构建方法

[实用新型]一种弧形运动表演车台-CN202220995680.5有效
发明人： 尚伟伟;原博 -专利权人：北京北特圣迪科技发展有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E04H3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弧形运动表演车台，车台与基础埋件配合并沿基础埋件运动；车台包括驱动装置、驱动链条、轨道、车台台体、垂直导向轮和水平行走轮；驱动装置设置在基础埋件上并经驱动链条与车台台体相连；车台台体呈弧形，车台台体相对的两个弧形边分别设置有至少一个水平导向滑轮和至少一个垂直导向滑轮；基础埋件包括相对且间隔设置的两个弧形墙体，两个弧形墙体相向的两侧分别设置有一沿其长度方向延伸的容纳槽，容纳槽中设置有轨道，车台台体相对的两个弧形边对应伸入两个容纳槽中，水平导向滑轮组和垂直导向滑轮组与轨道配合。优点是：车台在表演时配合多种设备实现不一样的换景、演员入场方式，给观众带来更多的震撼和观赏效果。
一种弧形运动表演

[发明专利]一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法-CN202010192426.7有效
发明人： 尚伟伟;张飞;王晓燕;丛爽;李智军 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法，包括：步骤1，设定机器人的坐标系和参数；步骤2，确定静力学平衡方程；步骤3，确定空间动平台的动滑轮组牵引的约束关系；步骤4，按步骤5、6和7进行离线优化求解；按步骤8、9和10进行在线优化求解；步骤5，建立离线优化求解目标；步骤6，计算系统刚度；步骤7，采用非线性优化求解方法对离线优化求解目标进行优化求解；步骤8，建立在线优化求解目标；步骤9，计算待求解参数的区间范围；步骤10，根据步骤9得出的待求解参数的区间范围，采用非线性优化求解方法对在线优化目标进行在线优化求解。采用系统刚度和绳索拉力作为优化指标，并使用直线移动装置的运动性能作为约束条件，大大提高了运动学优化求解的效率和精度。
一种可变结构绳索牵引并联机器人运动学优化求解方法

[发明专利]一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法-CN202210544133.X有效
发明人： 尚伟伟;张旭春;张飞;江俊;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B04B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法，方法包括：在待测定的通用离心机转子上固定安装带有三个标签的位姿测量板，测量通用离心机转子位姿、确定旋转角、确定处于哪个区间，根据在每个区间内预先标定的通用离心机转子位姿与每个离心孔的相对位姿关系，计算得出离心孔位姿，根据离心孔位姿得出机械臂末端位姿，机械臂根据该机械臂末端位姿从通用离心机转子的离心孔中完成取放待离心容器的自动化操作。本方法适用于机械臂操作大多数离心机，不需要对离心机内部进行硬件改造，也不需要在离心前后转子停止的位置不变，能通用于机械臂对通用离心机的自动操作。
一种测量机械自动操作通用离心机方法

[发明专利]一种移动机器人化学实验操作系统及方法-CN202210664595.5有效
发明人： 尚伟伟;汤新胜;张飞;江俊 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人化学实验操作系统及方法，方法包括：在各个化学工作站点上固定定位标签，记录各个关键路径点相对定位标签的位姿，从而构建工作站的结构化信息；根据设定的操作流程，利用定位标签的位姿和记录的结构化信息控制移动机器人自动进行化学实验操作。本发明的系统及方法，能实现对物体的高精度位姿定位，并进行复杂的操作臂运动规划和轨迹平滑，从而实现对多种不同化学仪器的灵巧操作，提升化学实验效率。
一种移动机器人化学实验操作系统方法

[发明专利]一种绳索牵引并联机器人快速终端滑模同步控制方法-CN202210534218.X有效
发明人：张彬;邓槟槟;尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索牵引并联机器人快速终端滑模同步控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的运动学方程；步骤2，根据运动学方程建立整体动力学模型：步骤3，根据整体动力学模型设定各绳长跟踪误差，根据设定的各绳长跟踪误差设定各绳长同步误差、跟踪误差和耦合误差；步骤4，设定控制各绳长耦合误差有限时间收敛的滑模面；步骤5，根据各绳长耦合误差和滑模面设定滑模面的趋近律，根据滑模面、滑模面的趋近律和整体动力学模型确定快速终端滑模同步控制律；步骤6，根据快速终端滑模同步控制律对驱动各绳索的电机进行同步控制，使各绳索连接的动平台沿着给定的期望轨迹进行运动。该方法能提升绳索牵引并联机器人的运动控制精度。
一种绳索牵引并联机器人快速终端同步控制方法

[发明专利]基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势规划方法-CN202210566231.3有效
发明人： 尚伟伟;何浩源;汤新胜;张飞;江俊 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势规划方法，包括：步骤1，根据采集的包含目标物体的深度图像，确定多指灵巧手的手掌第一位姿；步骤2，通过坐标系转换，得出手掌第二位姿；步骤3，根据深度图像和手掌第二位姿，利用手势预测网络得出初始抓取手势；步骤4，用抓取质量评估网络对初始抓取手势、手掌第一位姿和深度图像，依据抓取质量评估指标得出抓取质量的评估值相对多指灵巧手抓取手势的梯度；步骤5，在多指灵巧手的关节空间中利用梯度上升算法更新抓取手势，将得出的局部最优的抓取手势与手掌第二位姿结合作为控制多指灵巧手的最终抓取位形。本发明能得出抓取手势的局部最优解，提高多指灵巧手对未知物体的抓取成功率。
基于深度神经网络灵巧抓取手势规划方法

[发明专利]一种绳索牵引并联机器人高精度自适应协同控制方法-CN202210627091.6有效
发明人：张彬;邓槟槟;尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索牵引并联机器人高精度自适应协同控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的完整动力学模型及参数线性化方程；步骤2，根据完整动力学模型设定绳长跟踪误差、绳索的全局协同误差和绳索的耦合误差向量；步骤3，根据耦合误差向量设定绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量，根据绳长滑模向量、动平台位姿滑模向量和完整动力学模型确定高精度自适应协同控制律；步骤4，根据绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量，设定使高精度自适应协同控制律中动力学参数快速收敛的参数自适应律；步骤5，利用高精度自适应协同控制律协同控制机器人驱动各卷筒的电机。该方法能加快控制过程中动力学参数收敛速度，提升机器人运动控制精度。
一种绳索牵引并联机器人高精度自适应协同控制方法

[发明专利]基于三维激光雷达构建语义地图的方法及系统-CN202210541132.X在审
发明人：董翔宇;尚伟伟;樊培培;何果;黄杰;张飞;刘之奎;李腾;张俊杰;谢佳;李卫国;郭振宇 -专利权人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司;中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于三维激光雷达构建语义地图的方法及系统，属于人工智能技术领域。所述方法及系统包括：建立点云语义分割的全卷积神经网络模型；采用大规模KITTI语义数据集与现场环境数据集训练所述全卷积神经网络模型；采用训练完成的所述全卷积神经网络根据采集信息生成对应的语义信息；采用SLAM方法根据所述语义信息和采集信息构建语义地图。该方法及系统能够高效生成语义地图。
基于三维激光雷达构建语义地图方法系统