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[发明专利]基于八工位磨床的铣刀加工自动上下料控制系统及方法-CN202311026787.4在审
发明人：宋宝;许峻铭;周向东;邓宇书;刘泽民;唐培贤;唐小琦;王刚 -专利权人：邵阳先进制造技术研究院有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明属于机械加工技术领域，具体为一种基于八工位磨床的铣刀加工自动上下料控制系统及方法，包括：八工位工具磨床，上下料机械手设于八工位工具磨床旁边，气缸组件分别设于上下料机械手的两端，料盘组件分别设于上下料机械手的前后位置，转盘组件设于八工位工具磨床的中心位置，筒夹组件位于转盘组件上；控制器，与八工位工具磨床、上下料机械手、气缸组件、转盘组件、筒夹组件、料盘组件相连接，用于控制整个系统的运行，本系统控制方法涉及12步。通过采用一种对上下料机械手和转盘组件的精确位置控制的计算方法，能够实现对上下料机械手和转盘组件的精确位置控制，提高了系统的运行精度和稳定性。
基于八工位磨床铣刀加工自动上下控制系统方法

[发明专利]一种改进型MSMU硬件电流环及控制方法-CN202310956585.3在审
发明人：陈天航;唐小琦;张泽之;刘雄;熊烁;唐沛然;周向东;宋宝 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，公开了一种改进型MSMU硬件电流环及控制方法，重新规划FPGA的全局定时器功能，以实现对电流采样、编码器数据读取、编码器数据计算、坐标变换、PID运算、SVPWM输出模块的完全实时控制，从而缩短角度更新到角度计算的延迟，以此提高电流环的控制精度。改进后的MSMU占空比更新策略将角度触发和三角函数计算的时序进行细化，利用FPGA高速并行的特点，使电流获取模块、角度更新和三角函数运算模块并行工作，进行Park变换前，同步锁存至对应的寄存器。本发明通过对全局定时器和FPGA功能模块的细化，制定了电角度实时更新的改进MSMU硬件电流环更新策略，将电角度更新延迟从T+Δtθ缩短为TN，实现了电角度更新延迟的优化。
一种改进型 msmu 硬件电流控制方法

[发明专利]一种电梯的停层楼层支撑机构-CN202310756144.9在审
发明人：宋宝;何春梅;杨集林 -专利权人：湖南亚富智能设备股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种电梯的停层楼层支撑机构，缓冲机构包括支架、滚轴、贯穿架、滑板、推杆、圆球和顶板，支架安装于托板上端的两侧，滚轴旋转于支架的内侧，贯穿架贯穿于支架上端的中部，滑板滑动于滚轴的上端，圆球铰接于滑板的上端，推杆摆动于圆球的内侧，顶板铰接于圆球的上端，推杆下端的滑板处于支架上端的两侧，因此滑板能够于支架的上端呈由上至下，随后由下至上的弧形滑动，滑板朝上滑动至贯穿架的两侧时，滑板上端的顶板同步朝上移动，利用滑板的弧形滑动，能够辅助顶板对电梯轿厢下端形成缓冲，减少电梯轿厢停止时产生的晃动弧度，避免电梯轿厢在向下停止时，电梯轿厢整体晃动弧度过大的情况。
一种电梯楼层支撑机构

[实用新型]膨胀钢结构的防火涂料喷涂设备-CN202321712137.0有效
发明人：杨增诚;王臣林;崔耀文;李龙;王礼军;宋宝;周天鹏;王海娇 -专利权人：八冶建设建设集团有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供膨胀钢结构的防火涂料喷涂设备，涉及涂料喷涂设备技术领域，包括喷管，所述喷管的外表面固定连接有两个固定块，所述喷管的一端固定连通有喷嘴，所述固定块的外表面固定连接有支板。本实用新型，喷涂装置喷涂中，通过喷管作为运输，然后从喷嘴处喷出，当喷涂完成之后，控制喷涂装置带动喷管移动，喷管移动带动固定壳移动，当刷杆与喷涂位置贴附之后就可以控制刷杆对墙面刷平处理，清洗时，按压靠近刷杆处的一组卡块使卡块与固定壳接触时，此时就可以向上转动安装壳，之后此时就可以进行清洗，还可以按动另外一组卡块，同上述步骤，此时就可以取下安装壳，此时就可以取出安装壳和刷杆进行清理。
膨胀钢结构防火涂料喷涂设备

[发明专利]一种永磁同步电机驱动系统的惯量辨识方法-CN202111007182.1有效
发明人：宋宝;杨承博;唐小琦;周向东;李虎;钟靖龙;姜茂文;李渝;张泽之 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁同步电机驱动系统的惯量辨识方法，方法包括：将惯量扩展为新的系统状态，构建扩展的机械运动方程；将扩展滑模观测器技术引入惯量辨识领域，基于构建的机械运动方程开发一种具有时变反馈增益的新型扩展滑模观测器以辨识惯量；设计一个扩张状态观测器，进而为新型扩展滑模观测器提供所需的集总扰动信息以确保其成功估计惯量。本发明将扩展滑模观测器技术成功应用于惯量辨识领域，确保了惯量辨识过程对噪声干扰的强大鲁棒能力；另外，该方法不涉及任何矩阵运算，因而计算负担小。总的来讲，本发明所提供的方法在具有优越的抗噪声干扰性能的同时拥有低计算负担的特性。
一种永磁同步电机驱动系统惯量辨识方法

[发明专利]适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法-CN202310964273.7在审
发明人：郑世祺;李良广;张宏超;宋宝 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法，构建四轮移动机器人的动力学模型；根据动力学模型构建最小距离预警模型，运用机器学习GMM‑HMM方法，结合最小距离预警模型，得到四轮移动机器人变道预警安全算法，实现移动四轮移动机器人在变道过程中的安全预警；构建一种含时变约束的四轮移动机器人有限时间控制器；根据四轮移动机器人变道预警安全算法判断变道是否存在危险，若是，则执行有限时间控制器，在该有限时间控制器下实现四轮移动机器人的有限时间稳定。本发明实现了四轮移动机器人的变道过程中质心侧偏角和横摆角速度都可以约束在一个稳定的区间中，且有限时间控制器的跟踪误差不会突破时变约束。
适用于移动机器人预警有限时间跟踪控制方法

[发明专利]一种基于Adaline神经网络的转子磁链实时估计方法及系统-CN202111024666.7有效
发明人：宋宝;杨承博;陈天航;唐小琦;周向东;李虎;钟靖龙;刘章钊;吉文博 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Adaline神经网络的转子磁链实时估计方法及系统，其方法包括：构建基于Adaline神经网络的初步转子磁链观测器；根据李雅普诺夫第二法确定一种确保转子磁链观测器稳定性的动态学习率；基于所述动态学习率和所述初步转子磁链观测器确定最终转子磁链观测器，并根据所述最终转子磁链观测器实时估计待测转子磁链。本发明结合了Adaline神经网络和李雅普诺夫第二法来构建了一种新型转子磁链观测器，从而实现了对待测转子磁链的实时估计，并适用于变速和变负载的工况。此外，本发明所公开的方法有且只有一个待设计的参数，同时不涉及任何矩阵运算，从而极大地方便了实际使用并降低了计算负担。
一种基于 adaline 神经网络转子实时估计方法系统

[实用新型]一种定子板加工用的定位工装-CN202320635360.3有效
发明人：占书霖;肖杨;宋宝;付静静;吕英豪;杜宇婷;周文博;吴正磊 -专利权人：武汉华大新型电机科技股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种定子板加工用的定位工装，该定位工装包括固定板、位于固定板之上的垫高块、以及位于垫高块之上的底板；底板上设置有多组定位组件，第一组定位组件包括相对设置的第一支座和第二支座，第一支座包括第一基台和位于第一基台两侧的第一固定件和第二固定件，第二支座包括第二基台和位于第二基台两侧的第三固定件和第四固定件；第三固定件和第四固定件之间设置有弹簧座，第一基台与第二基台之间设置有液压伸缩杆；与现有技术相比，本实用新型在水平方向上采用可以调节的弹簧座和液压伸缩杆进行定位，对于定子板的外形有着较高的适应性，一定尺寸范围内的定子板均可采用同一套定位工装来进行加工。
一种定子工用定位工装

[发明专利]一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法及系统-CN202210489253.4有效
发明人：唐小琦;刘永兴;宋宝;周向东;刘洋;卢慧锋;王小柏;张翔;李君;高天赐 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法，包括：基于DH参数法构建手眼系统，并根据其确定标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵，以及机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵；利用关节零位误差耦合项分别对所述标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵、机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵进行优化，得到手眼系统待辨识的标定参数的目标函数；利用粒子群优化算法求解目标函数的最优解，并将其作为标定参数。本发明对手眼标定中末端坐标误差的影响，将关节零位误差引入手眼标定过程，根据坐标转换方程建立优化方程，使用粒子群方法实现参数寻优，从而提高了手眼标定的精度。
一种基于关节零位误差粒子手眼标定方法系统

[发明专利]一种全氢罩式炉炉台电机的设定方法-CN202210667255.8有效
发明人：宋明;宋宝;杨建全 -专利权人：山西太钢不锈钢股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： C21D1/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种全氢罩式炉炉台电机的设定方法，根据全氢罩式炉进行物料退火加工过程的工艺、质量、设备、安全等要求，在不同的工艺步骤或同一步骤的不同时段，采用可编程逻辑控制器通过控制变频器调整全氢罩式炉各个工艺阶段的风机频率，以提高全氢罩式炉的生产效率，保证全氢罩式炉的安全运行和物料的退火质量。
一种全氢罩式炉炉台电机设定方法

[发明专利]一种罩式炉公辅液压泵自动保护方法-CN202210675273.0有效
发明人：宋明;宋宝;杨建全 -专利权人：山西太钢不锈钢股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： C21D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及过程控制领域。一种罩式炉公辅液压泵自动保护方法，包括以下步骤：步骤一：当某一炉台有起泵要求，则炉台PLC向公辅PLC发出起泵请求；步骤二：炉台PLC实时监控本炉台液压泵请求时间；步骤三：报警；步骤四：规定的停止时间过后，若此时该炉台仍然发出起泵请求，且“液压泵请求超时”报警已接收，则液压泵恢复接受该炉台请求，启动运转；步骤五：若规定时间即强制该炉台停止向公辅液压泵发起泵请求的时间已到，报警也被接收；步骤六：报警在操作画面实时显示、可被操作确认、接收，且进入统计即有回溯查看功能。本方法有效解决了罩式炉公辅液压泵因故超时运转造成隐患的问题。
一种罩式炉公辅液压泵自动保护方法

[发明专利]一种工业机器人工作站可视化平台-CN202010588719.7有效
发明人：王昌杰;熊烁;陈天航;占颂;周向东;宋宝;唐小琦;赵凯;彭亚倩 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人工作站可视化平台，包括固定工作单元模型、图形化界面、机器人模型、虚拟控制器和移动工作单元模型，所述机器人工作站实体包括所述固定工作单元、所述机器人和所述移动工作单元，所述机器人还包括示教器，本发明通过虚拟图形的方式展示机器人及其工作环境，结合指令系统，实现实时仿真作业。通过把仿真参数传递给机器人实体，可快速将仿真效果应用到工程实践，降低工程前置时间及编程难度、提高工作效率。本发明设计各模块间的层次结构；然后从人机交互的角度出发，分析如何设计美观的界面以及简洁的交互；最后设计可视化平台与控制器之间的通信方案，方便信息沟通与数据交换。
一种工业机器人工作站可视化平台

[发明专利]一种新型萘酚蒸馏残渣改性煤水浆改性剂及其制备方法-CN202210418002.7在审
发明人：董翠平;马丽涛;宋宝;尤健健 -专利权人：安徽鑫固环保股份有限公司;天瑞集团萧县水泥有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： C10L1/32 文献下载
摘要：本发明涉及煤水浆技术领域，IPC分类号为C08F，具体涉及一种新型萘酚蒸馏残渣改性煤水浆改性剂及其制备方法。所述一种新型萘酚蒸馏残渣改性煤水浆改性剂的制备原料，以重量份计，包括：蒸馏‑精馏残渣1‑10份，硅烷偶联剂0.2‑1份，水80‑120份，阴离子表面活性剂20‑45份，苯酚10‑20份，碱性化合物3‑10份，蚁醛10‑35份，助剂1‑2份。所述制备方法包括：加热熔融状态下，加入硅烷偶联剂对蒸馏‑精馏残渣进行共混改性，加入阴离子表面活性剂搅拌混合，滴加蚁醛制备得到小单体，向烧瓶中加入水、苯酚、液体氢氧化钠、滴加剩余蚁醛并加入小单体及助剂进行混合，制备得到一种新型萘酚蒸馏残渣改性煤水浆改性剂，其具有分散性好、稳定性高、粘度低流动性好、实用性好能耗低等优点。
一种新型萘酚蒸馏残渣改性煤水浆及其制备方法

[发明专利]一种具有高减水性能的萘系减水剂及其制备方法-CN202210417178.0在审
发明人：董翠平;马丽涛;宋宝;尤健健 -专利权人：安徽鑫固环保股份有限公司;天瑞集团萧县水泥有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： C04B24/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高减水性能的萘系减水剂，其制备原料包括：废渣、煤焦油蒸馏产物、含硫化合物、羰基化合物、pH调节剂、去离子水、硅烷偶联剂，其制备方法为将废渣研磨、筛分，置于反应容器内，加热后用硅烷偶联剂进行预处理，然后加入煤焦油蒸馏产物经过磺化、水解、缩合、中和反应制备所得。该萘系减水剂在高黏性混凝土环境中具有较高的减水率、合适的引气量，于混凝土中使用可以调节混凝土的黏性，但不会影响混凝土的凝结时间，易于施工，可以显著提高混凝土的防泌水性和坍落度。更重要的是，该萘系减水剂对不同品牌的水泥适应性良好，可用于多种类型的混凝土复配，有效扩大了其使用范围。
一种具有水性萘系减水剂及其制备方法

[发明专利]一种改性高保坍萘系减水剂及其制备方法-CN202010541942.6有效
发明人：马丽涛;董翠平;欧大康;彭城;宋宝;杨道顺;尤健健;王超;史明珠 -专利权人：安徽鑫固环保股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C08G16/04 文献下载
摘要：本发明涉及到建筑材料技术领域，具体涉及到一种改性高保坍萘系减水剂及其制备方法。一种改性高保坍萘系减水剂，其原料包括酚类化合物、改性剂、萘油、磺化剂、醛类化合物、pH调节剂、水，其中改性剂为C8～C12烷基硅烷偶联剂、氨基硅烷偶联剂、巯基硅烷偶联剂的特定比例复配物。本发明通过改性剂对减水剂原料中的其他成分进行改性处理，并调控各组分在体系中的相对含量，有效提高了减水剂的减水率，用于混凝土中可有效延缓水泥水化的时间，提高了其坍落度，且改善了坍落度的保持时间。
一种改性高保坍萘系减水剂及其制备方法

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