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[发明专利]一种机器人离线编程信息处理系统及方法-CN201910911607.8有效
发明人：周向东;宋宝;唐小琦;叶海洋;方伟洋;谢晨光;尹超;莫楚轩 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种机器人离线编程信息处理系统及方法，加载机器人与工件模型，对模型进行解析，通过建立虚拟仿真环境加载机器人与工件模型，设置工件坐标，选择工具；对工件轮廓轨迹进行插补计算，将插补生成的源代码导入到代码解释器模块；对源代码语法进行合法性检查，检查通过后给源程序添加属性段和轨迹过渡段内容，生成目标代码；通过虚拟控制器反解机器人关节运行信息，对目标代码进行仿真验证。本发明开放程度高；应用范围广、操作便捷、数据资源管理简单；提高交互性，简化操作流程，提高离线编程效率。本发明通过OpenGL接口搭建了虚拟仿真环境，不依赖其他平台做二次开发，开放程度高。
一种机器人离线编程信息处理系统方法

[发明专利]一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法-CN202010317911.2有效
发明人：宋宝;钟靖龙;陈天航;唐小琦;周向东;刘永兴;李虎;杨承博;肖千红;余文涛 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。
一种基于混合脉冲激励输入整形设计方法

[实用新型]一种转子、永磁同步电机-CN202022821167.8有效
发明人：汤欢;杜成飞;肖杨;宋宝;王坤;陈彪;付静静;程佳;董坤 -专利权人：武汉华大新型电机科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本实用新型适用于电机技术领域，提供了一种转子、永磁同步电机。所述转子包括：转轴；第一转子铁芯部；所述第一转子铁芯部的周向上均匀分布有多条沿第一方向螺旋的第一转子槽；第二转子铁芯部；所述第二转子铁芯部的周向上均匀分布有多条沿第二方向螺旋的第二转子槽；所述第二方向与第一方向相反；所述第二转子槽与第一转子槽关于第一转子铁芯部和第二转子铁芯部的接触面对称。本实用新型极大程度优化了磁场分布，降低了齿槽转矩；在结构上不会产生不平衡量，转子动平衡更容易实现；第一转子铁芯部和第二转子铁芯部容易区分，在转子装配过程不会出错。
一种转子永磁同步电机

[发明专利]基于深度学习的Type-C多工位多缺陷统一测量系统-CN202110122997.8在审
发明人：唐小琦;周向东;张庆祥;郑晓泽;周少峰;陈英滔;宋宝;谭辉;汤胜水 -专利权人：东莞市三姆森光电科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的Type‑C多工位多缺陷统一测量系统，包括检测载具、运动模组和视觉系统，所述检测载具用于装载待检测Type‑C，所述运动模组用于将待检测Type‑C运送至多工位视觉系统，所述视觉系统用于检测Type‑C的多种表面缺陷。本发明通过深度学习算法得到的缺陷模型库进行特征对比，实现缺陷的识别与分类，提高了Type‑C表面缺陷的检测速度与精确度，满足生产现场检测缺陷等需求。
基于深度学习 type 多工位多缺陷统一测量系统

[发明专利]一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法-CN202010691626.7有效
发明人：宋宝;周向东;唐小琦;尹超;刘永兴;王国栋;赵磊 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司;华中科技大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，包含了位置空间不同运动类型的过渡以及姿态空间的四元数过渡；然后针对相邻运动段工具坐标系不同无法构造过渡曲线的问题，对连续运动段不同工具坐标系平滑过渡算法进行了研究；针对连续小线段过渡计算量复杂的问题，提出基于抛物线样条的连续小运动段轨迹过渡方法包含构造方法以及优化方法；最后基于仿真平台，验证经过过渡处理后末端轨迹可以满足G1连续性，提高了运动的平滑性，具有推广应用的价值。
一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法

[发明专利]基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法-CN201811050303.9有效
发明人：宋宝;郭艺璇;陈天航;熊烁;唐小琦;周向东;金宏星;刘雄;王昌杰;占颂 -专利权人：武汉久同智能科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人运动控制领域，并具体公开了一种基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)搭建测量平台，安装精密球和激光位移传感器；2)执行测量程序，精密球绕其球心名义位置连续旋转一圈，激光位移传感器测量球的位移，并计算球心的位置偏移；3)根据球心的位置偏移，球心的初始位置和运动学误差模型计算出连杆参数误差；4)将计算出的参数误差值补偿到机器人的控制器中，更新控制器中连杆参数的名义值。本发明采用激光位移传感器和精密球代替昂贵的标定设备，并结合设计的测量程序对连杆参数进行标定，操作简单，成本低且运行效率高。
基于末端名义约束串联工业机器人连杆参数标定方法

[发明专利]机器人的谐波减速器的组装方法-CN202010168300.6有效
发明人：胡奔;杨士磊;陈磊;徐必业;吴丰礼;宋宝;叶伯生;陈冰 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的谐波减速器的组装方法，包括以下步骤：(1)提供一电机，将电机安装于第一转座上；(2)提供一从谐波减速器拆卸下的波发生器，将波发生器套接于电机的电机轴上；(3)对电机接电，使电机带动波发生器转动；(4)提供剩下的谐波减速器，使谐波减速器的柔轮对准波发生器，缓慢地将柔轮套接于波发生器外，使柔轮与波发生器自动贴合；(5)对电机断电，提供一减速机定位螺钉，将谐波减速器的刚轮与第一转座通过减速机定位螺钉固定连接。故本发明机器人的谐波减速器的组装方法利用电力代替人力，提高了机器人的精度并节省人力，同时减小了机器人工作时的噪音及振动。
机器人谐波减速器组装方法

[发明专利]一种机器人视觉控制方法和系统-CN202011407412.9在审
发明人：袁瑾;周金海;周均扬;徐必业;吴丰礼;宋宝;张冈;陈冰 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人视觉控制方法和系统，涉及机器视觉技术。所述机器人视觉控制系统包括：机器人本体、相机和图像处理单元；所述机器人本体与所述相机单向电连接，用于在预设位置通过电信号触发所述相机拍照；所述相机与所述图像处理单元单向通信连接，用于将拍摄的照片发送到所述图像处理单元；所述图像处理单元与所述机器人本体单向通信连接，用于根据所述照片的分析结果，指示所述机器人本体完成相应的操作。本发明通过机器人运动到既定位置时直接触发相机拍照，节省机器人与上位机、相机与上位机之间的指令和信号交互时间，相机接收机器人发出的电信号出发拍照，使相机快速成像，提升工作效率。
一种机器人视觉控制方法系统

[发明专利]一种间苯二酚蒸馏残渣资源化利用的方法-CN202011164885.0在审
发明人：马丽涛;董翠平;乔琼琼;宋宝;徐培洋;刘子恒;杨道顺 -专利权人：安徽鑫固环保股份有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： C08G16/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种间苯二酚蒸馏残渣资源化利用的方法，包括如下步骤：1)称取纯净水于反应釜I内，加热至40℃，加入对氨基苯磺酸钠、苯酚、尿素、蒸馏残渣，搅拌混合均匀，溶解完全后继续加热，加入氢氧化钠，搅拌混合均匀后，开始缓慢滴加甲醛，滴加完毕后升温并保温；保温结束后，加入后补水，降温记为母液A；2)称取纯净水于反应釜II内，边搅拌变缓慢加入磺化剂、间苯二酚蒸馏残渣，参照上述流程制得母液B；3)根据复配液用途，将母液A、母液B复配成不同配比的复配液。本发明具有操作简便、反应条件易于控制、生产工艺简单、无“三废”排出的优点，既解决了间苯二酚蒸馏残渣难处理问题，又实现资源循环利用。
一种间苯二酚蒸馏残渣资源利用方法

[发明专利]一种多级直流系统分布式绝缘检测装置-CN201910844102.4在审
发明人：苏烁;刘建业;秦世好;宋宝;叶宇辉;邵敏 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01R31/52 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种多级直流系统分布式绝缘检测装置，通过基本绝缘组合模块来检测多级直流系统的接地绝缘故障，并采用采样模块来采集多级直流系统中的电压和/或漏电流数据，将采集到的电压和/或漏电流数据传递给智能控制模块进行数据处理，然后去控制基本绝缘组合模块和智能电阻投切网络模块的电阻值，来调整多级直流系统分布式绝缘检测装置的总平衡电阻，从而避免影响并联系统的母线绝缘检测装置计算精度。
一种多级直流系统分布式绝缘检测装置

[发明专利]基于单神经元网络的惯量估计方法及其自适应调整策略-CN201911326051.2有效
发明人：宋宝;杨承博;陈天航;唐小琦;周向东;李虎;钟靖龙;邹益刚;潘佳明;余文涛 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法及其自适应调整策略，首先公开了一种基于单神经元网络的惯量估计方法，该方法引入单神经元网络，利用其强大的自学习能力，根据参考模型和估计模型之间的偏差动态调整增益因子，从而使估计模型更加接近参考模型；其次，本发明还公开了一种用于所述惯量估计方法的自适应调整策略，其基于能实时反映误差变化的瞬时误差能量函数自适应调整神经元的比例系数，同时对该策略的输出进行限制。本发明所提供的惯量估计方法能显著提高惯量的估计精度，并且适用工况不受限，而自适应调整策略的实施使得惯量估计结果在稳定性和收敛速度之间实现了更好的折中。本发明计算简单，调试容易，且能在线使用。
基于神经元网络惯量估计方法及其自适应调整策略

[实用新型]一种基于视觉SLAM的智能车-CN202022185787.7有效
发明人：柯福阳;陆佳嘉;宋宝;董一鸣;明璐璐 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉SLAM的智能车，包括底盘，所述底盘上方设置有集成仓，集成仓内设置载有视觉SLAM系统的车载主机；所述集成仓的前、后方均设置有深度相机，深度相机与车载主机连接，相机采集智能车周围环境的图像信息并传输至车载主机；所述集成仓的顶盖上设有激光雷达和毫米波雷达，激光雷达、毫米波雷达与车载主机连接，用于智能车的测距及避障，并将探测到的信息传输至车载主机；所述车载主机根据接收的信息构建地图。本实用新型的装置利用深度相机融合激光雷达实现同时建图和导航，数据获取源多样，不仅仅依靠单一传感器，数据的准确性大大提高，误差减少，能够提高系统的精度。
一种基于视觉 slam 智能

[发明专利]一种图像模板选择方法、装置、设备及存储介质-CN202011409002.8在审
发明人：刘吉刚;张翔;王月;王升;孙仲旭;徐必业;吴丰礼;宋宝;张冈;陈冰 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像模板选择方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待搜索图像和用户输入的两个目标点；根据线程数对所述待搜索图像进行分区得到至少两个区域；根据所述两个目标点所在区域选择图像模板尺寸，通过本发明的技术方案，能够提供模板图像选择的量化指标，选择最小可匹配的图像模板尺寸，从而提高图像模板尺寸选择的准确度，降低因模板尺寸过小带来的图像误匹配的概率，同时减少因模板尺寸过大导致的图像匹配时的资源消耗过大。
一种图像模板选择方法装置设备存储介质

[发明专利]一种转子、永磁同步电机、转子的制造方法-CN202011373032.8在审
发明人：汤欢;杜成飞;肖杨;宋宝;王坤;陈彪;付静静;程佳;董坤 -专利权人：武汉华大新型电机科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本发明适用于电机技术领域，提供了一种转子、永磁同步电机、转子的制造方法。所述转子包括：转轴；第一转子铁芯部；所述第一转子铁芯部的周向上均匀分布有多条沿第一方向螺旋的第一转子槽；第二转子铁芯部；所述第二转子铁芯部的周向上均匀分布有多条沿第二方向螺旋的第二转子槽；所述第二方向与第一方向相反；所述第二转子槽与第一转子槽关于第一转子铁芯部和第二转子铁芯部的接触面对称。本发明极大程度优化了磁场分布，降低了齿槽转矩；在结构上不会产生不平衡量，转子动平衡更容易实现；第一转子铁芯部和第二转子铁芯部容易区分，在转子装配过程不会出错。
一种转子永磁同步电机制造方法

[发明专利]一种基于透视变换模型的机器人视觉标定方法-CN201910963796.3有效
发明人：宋宝;唐小琦;李含嫣;周向东;叶亚红;肖千红;刘永兴;徐迪炜;李鹏帅 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于透视变换模型的机器人视觉标定方法，根据平面坐标系之间透视变换原理，建立像素坐标系和机器人坐标系之间的关系，利用四个不共线的标记点采集四组像素坐标和机器人坐标，标定计算出坐标转换模型参数，用于视觉引导机器人定位。本发明既可用于标定固定相机也可标定安装在机器人上的末端相机，无需考虑深度方向，成本低、标定精度高，适用于工业现场机器人视觉定位的要求。
一种基于透视变换模型机器人视觉标定方法