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[发明专利]一种基于深度神经网络的无人机故障预测方法-CN201911396401.2有效
发明人：姜梁;刘壮华;王富贵;王立鹏;王小刚 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度神经网络的无人机故障预测方法，涉及无人机故障预警技术领域，能够针对无人机海量飞行数据实现无人机设备的故障预警；该方法包括：S1、提取无人机设备的历史运行数据，并进行预处理和聚类分析，得到训练数据集；S2、将训练数据集输入到深度神经网络模型中进行训练；S3、采集无人机设备的实时运行数据，并进行预处理；S4、将预处理后的实时运行数据输入到训练好的深度神经网络模型中，得到设备是否健康的结果；S5、利用健康度度量模型对S4得到的结果进行评分，判断其是否在阈值范围内，若在阈值范围内则没有输出，若不在则进行预警。本发明提供的技术方案适用于无人机设备故障预警的过程中。
一种基于深度神经网络无人机故障预测方法

[发明专利]一种基于视觉导航的多机协同目标高精度定位系统及方法-CN202110004880.X有效
发明人：姜梁;吴国强;马晓军;黄坤;包文龙 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉导航的多机协同目标高精度定位系统及方法，包括：视觉惯性里程计模块，通过滑动窗口滤波器融合视觉测量与惯性测量的结果，对无人机位姿进行稳定跟踪，同时获取地表点云；景象匹配模块，通过分析点云的高程分布实现地表平坦性分析，对于平坦的点云，采用景象匹配，实现在地理环境下对无人机位姿的观测；地形匹配模块，通过分析点云的高程分布实现地表平坦性分析，对于起伏的点云，采用地形匹配实现在地理环境下对无人机位姿的观测；基准图管理模块，利用栅格和四叉树混合索引结构实现地理信息的存储和有效检索，为景象匹配和地形匹配提供地图数据，同时通过优化的线段提取实时图和基准图中的稳定结构。
一种基于视觉导航协同目标高精度定位系统方法

[发明专利]一种光线自适应的机载双光图像侦察装置及方法-CN201911178985.6有效
发明人：姜梁;赵甲;董振晔 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及无人机机载双光侦察技术领域，提供了一种光线自适应的机载双光图像侦察装置及方法，该方法在侦察的不同阶段根据实际场景选用侦察模式、融合模式、可见光模式或红外光模式之一进行目标侦察判断；侦察模式将红外图像与可见光图像进行叠加或将增强处理后的红外图像与可见光图像进行叠加；融合模式采用调节曝光后的可见光图像与增强后的红外图像进行融合；可见光模式仅采用可见光图像；红外光模式仅采用红外光图像。本发明装置包括可见光图像传感器及镜头、红外图像传感器及镜头、平行光轴固定装置、图像处理模块和云台。本发明能够提高侦察效率和性能，并且保障机载端低功耗，尤其适用于带伪装的人员、装备以及低照度下目标的侦察。
一种光线自适应机载图像侦察装置方法

[发明专利]一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法-CN201911167304.6有效
发明人：吴国强;姜梁;马祥森;包文龙;孙浩惠 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，属于图像处理计算机视觉领域。该方法具体包括以下步骤：同源图像的变化区域检测；多源图像配准和融合；变化区域分类。本发明基于无人机视频图像特点和国内现有技术在无人机视频图像变化区域检测与分类方面的缺陷，统筹算法性能和适应性，提出一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，解决了无人机视频处理系统变侦察某目标区域地物状态变化方面的诸多问题。
一种多时无人机视频图像变化区域检测分类方法

[发明专利]一种航空活塞发动机增压自适应控制方法及系统-CN202110720850.9有效
发明人：姜梁;董雪飞;王振宇;陈建国;司亮;刘培强 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F02D41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种二冲程航空活塞增压发动机自适应控制方法，属于二冲程航空活塞增压发动机领域。该方法包括：任务时序规划步骤：根据发动机控制需求进行任务时序规划；工作状态评估步骤：采集工作参数及接收指令并评估发动机工作状态；控制参数自学习及预设步骤：根据历史运行数据通过神经网络算法进行自学习并预设控制参数；故障识别/诊断/响应步骤：实时监测发动机部件状态，针对故障问题进行识别、诊断与响应。该方法是一种具有一定适应能力的控制方法，能够自动适时地调节发动机控制参数，以适应外界环境、运行工况变化的影响，使发动机在不同环境及工况下始终维持最优或次优状态，满足系统使用要求。
一种航空活塞发动机增压自适应控制方法系统

[发明专利]一种多无人机分布式协同编队规避动态障碍的方法-CN201911414211.9有效
发明人：姜梁;刘壮华;李金鸣;郝明磊 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多无人机分布式协同编队规避动态障碍方法，利用分布式控制方法，通过最优化探测并集区域，解决部分协同规避动态障碍物问题，本发明采用了无人机集群自适应自主决策机制，使得协同避障最优化，并尽可能使集群损失最小，综合效益最大化。
一种无人机分布式协同编队规避动态障碍方法

[发明专利]一种基于局部匹配的无人机定位优化方法、系统和装置-CN202310055622.3在审
发明人：姜梁;胡博;樊鹏辉;马祥森;吴国强;杜雨桐 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于局部匹配的无人机定位优化方法、系统和装置，属于导航定位技术领域，能够解决SLAM算法计算复杂度大的问题，实现基于激光扫描测距的室内精准定位；该方法从激光扫描数据中提取出能够表示定位环境的特征线段和特征点，并用这些特征线段和特征点代替激光扫描点进行迭代匹配实现定位，从而大大减少迭代匹配过程中的计算量；步骤包括：S1、获取激光点云数据和无人机当前的IMU数据，进行运动滤波补偿；S2、对滤波处理后的目标帧进行特征提取；S3、根据提取的特征数据，进行局部地图匹配；S4、将局部匹配结果转换为全局定位并输出。
一种基于局部匹配无人机定位优化方法系统装置

[发明专利]基于多级中间表示的自主可控芯片模型自动部署方法及系统-CN202211531031.0在审
发明人：姜梁;孙浩惠;吴国强;王树义;高伟;姜凯 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明属于计算机技术领域，涉及基于多级中间表示的自主可控芯片模型自动部署方法及系统。所述自动部署方法包括：通过模型解析模块，模型中间表示模块，模型部署模块将深度学习网络模型在不同芯片平台上进行自动高效部署。所述模型解析模块，用于对从训练平台得到的深度学习模型进行加载，并解析模型网络结构与操作参数。所述模型中间表示模块，用于定义一种模型的通用中间表示，将解析后的模型按照该格式进行保存，便于进行后续模型转换部署。所述模型部署模块，用于对以通用中间表示保存的模型在目标自主可控芯片上进行自动部署。相较于现有部署方法，可以显著减少在不同芯片上部署模型的工作量，提升部署效率。
基于多级中间表示自主可控芯片模型自动部署方法系统

[发明专利]基于国产芯片多目标实时跟踪的目标检测识别方法及系统-CN202211531033.X在审
发明人：姜梁;吴国强;孙浩惠;杨吉;高伟;白超超 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明属于图像处理、计算机视觉领域，涉及一种基于国产芯片多目标实时跟踪的目标检测识别方法及系统，并进一步优化算法，对国产化平台芯片进行针对性部署，达到高精度的实时目标识别性能。所述方法包括：目标识别：对于输入视频，深度神经网络进行目标检测；神经网络提取固定维度的目标图像特征向量；多目标实时跟踪：采StrongSORT算法，以检测框和特征向量作为StrongSORT模块的输入，进行预测与匹配，生产预测框及生成跟踪ID；目标补齐：对于检测不充分的场景进行一定的检测框补偿，提高检测框在视频中的平滑性。解决了数据共享及检测跟踪实时性的诸多问题。
基于国产芯片多目标实时跟踪目标检测识别方法系统

[发明专利]基于多传感器融合栅格地图避障方法、系统、介质和装置-CN202211656065.2在审
发明人：姜梁;胡博;杜雨桐;樊鹏辉;孙猛;李昶 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合栅格地图避障方法、系统、介质和装置，属于导航避障技术领域，能够解决系统深度图像感知频率低和帧率处理速度低与实时性之间的矛盾；该方法包括：S1、根据当前无人机位姿和当前帧深度图构建局部三维栅格地图，并将构建的当前局部三维栅格地图累计到以往的栅格地图里，得到累计栅格地图；S2、预估得到无人机的下一位置和下一姿态；S3、根据预估的下一位置和下一位姿，确定待避障栅格地图区域；S4、将待避障栅格地图区域内的图像点换算到机体坐标系下；S5、根据换算到机体坐标系下的柵格地图数据进行避障轨迹规划。
基于传感器融合栅格地图方法系统介质装置

[发明专利]一种伞降无人机用发动机空中停桨控制系统及方法-CN202110720867.4有效
发明人：王振宇;姜梁;魏雅川;司亮;高自强;刘培强 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明提供一种伞降无人机用发动机空中停桨控制系统及方法，涉及飞行器回收技术领域，能够实现快速停桨、精确控制停桨角度和位置，对降落伞实现锁定和解锁，保证停桨期间不开伞；该系统包括：螺旋桨位置传感器，用于采集螺旋桨位置数据；停桨控制器，用于对螺旋桨位置数据进行计算并控制螺旋桨变距机构、停桨伺服电机和降落伞锁定装置进行动作；螺旋桨变距机构，用于在停桨控制器的控制下改变螺旋桨的间距；停桨伺服电机，用于在停桨控制器的控制下转动，提供螺旋桨停转和/或在目标位置实现保持的制动扭矩；以及降落伞锁定装置，用于在停桨控制器的控制作用下实现降落伞的锁定和解锁。本发明提供的技术方案适用于伞降无人机回收的过程中。
一种伞降无人机发动机空中控制系统方法

[发明专利]一种无人机小样本弱目标增量检测识别方法和系统-CN202211520263.6在审
发明人：姜梁;吴国强;黄坤;张智浩;李午申;孙浩惠 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机小样本弱目标增量检测识别方法和系统，该方法通过建立无人机机载有限资源的目标检测模型，并结合数据增强策略对航拍图像中样本数量少，尺寸小的目标进行检测，对航拍图像中无人机首阶段任务已知类别标注信息进行训练得到教师模型，并通过知识蒸馏的方法，对航拍图像中无人机次阶段感兴趣的新类别标注信息进行训练得到学生模型，将学生模型作为最终的检测模型，并部署到无人机上，即可实现无人机对新类别和已知类别目标的同时检测，本发明进行轻量化设计，运行效率高，在无人机机载有限资源硬件水平上可以实现实时检测，并通过弱小目标特征增强策略对检测模型的锚点框和真实框进行高斯建模，提升无人机弱小目标的检测性能。
一种无人机样本目标增量检测识别方法系统

[发明专利]一种无人系统群体信息共享还原方法与系统-CN202211520295.6在审
发明人：姜梁;吴国强;黄坤;张文娇;李午申;白超超 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04L47/38 文献下载
摘要：本发明属于无人集群、信息还原领域，涉及一种无人系统群体环境下的信息共享与还原方法与系统。首先对共享图像进行特征提取得到特征图，并对特征图编码压缩，将压缩后的图像特征传输到其他无人节点，在数据接收节点将获得的图像特征进行解码、还原。本发明采用改进的Inception V3网络结构，加入BN有效提升模型的非线性化，加入Dropout提升神经网络的稀疏性，减少每次训练所需参数量，提高模型泛化性；采用消除几何冗余和编码冗余两种冗余结合的无损压缩方式，既满足保真度又可大幅降低图像压缩率。
一种无人系统群体信息共享还原方法

[发明专利]一种巡飞弹集群发射装置及方法-CN202211274060.3在审
发明人：姜梁;司亮;张文军;张魏友;崔伟勤 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡飞弹集群发射装置及方法，属于无人装备技术领域，能够实现巡飞弹的快速装填、发射、抛弹壳，设备简单、操作方便，快速集群发射；该装置包括：发射筒组件，用于将巡飞弹移动到击发位置以及弹壳排出；击发组件，用于对巡飞弹进行点火和击发；动力组件，用于为发射筒组件和击发组件提供动力；发射筒组件包括弹仓、发射筒支撑壁和中心转轮；中心转轮上设有若干盛放巡飞弹的凹槽，位于弹仓内的巡飞弹能进入凹槽中；击发组件包括击发壳体、击发器、击发器弹簧和凸轮；所述击发壳体表面上设有若干长条形的击发凹槽，击发器和击发器弹簧设于击发凹槽中；击发壳体的前端设有固定的凸轮，凸轮上设有凹口；凹口内设有上电检测点火模块。
一种飞弹集群发射装置方法

[发明专利]一种冲洗器-CN202211313987.3在审
发明人：姜梁;胡晓艳 -专利权人：西南医科大学附属医院
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61H35/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲洗器，涉及冲洗器技术领域，包括容纳盒，所述容纳盒的顶端活动连接有移动盒，所述移动盒的顶端活动连接有封盖，且移动盒的顶端开设有操作槽，所述操作槽的内部固定连接有固定块，所述固定块的内部活动连接有球形块，所述球形块的顶端固定连接有连接筒，所述连接筒的顶端活动连接有喷头。本发明通过设置的分隔机构，通过使清水仓中的清水逐渐减少，从而让冲洗过后的污水经污水管流入污水仓中，使得污水仓中的污水增加，此时污水将分隔板向清水仓处挤压，有利于通过减少清水仓的体积，从而容纳更多的污水，避免留下的污水顺着使用者的手部留下，从而有利于对冲洗污水进行统一处理。
一种冲洗

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