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[发明专利]高叶片小轮毂绞龙推进滩海两栖作业船-CN202311180901.9在审
发明人：贾立刚;邓树辉;段鹏浩;王国杰;姚汉红;李天文;盛同飞 -专利权人：威海人合机电股份有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种高叶片小轮毂绞龙推进滩海两栖作业船，涉及船舶技术领域，滩海两栖作业船包括船体、绞龙推进器和动力系统，动力系统与绞龙推进器相联接；绞龙推进器包括螺旋叶片、滚筒轮毂，滚筒轮毂的外周固定设置有螺旋叶片；绞龙推进器的螺旋叶片高度与滚筒轮毂半径的比值不小于1；绞龙推进器的滚筒轮毂的排泥量与整船重量的比值不大于1。本发明的滩海两栖作业船通过减小滚筒轮毂直径并增大螺旋叶片高度的方式，减小绞龙推进器受到的阻力、增大绞龙推进器的有效推力；滩海两栖作业船在船体的船头和/或船尾增设旋转扰动器，减小行船阻力，同时辅助推进船体行进，可使陷入滩涂中的船体有效脱困。
叶片轮毂推进两栖作业

[实用新型]一种电液动力换挡装置-CN202320926117.7有效
发明人： 姚汉红;岳永宏;毕建敏;郭辉 -专利权人：威海人合机电股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种电液动力换挡装置，属于换挡装置技术领域，包括与外部油箱连通的液压缸和与液压缸连接的控制装置，液压缸活动穿设有活塞杆，活塞杆的端部设置有用于与变速箱连接的拨叉。控制装置通过控制外部油箱向液压缸内充放油，以带动活塞杆轴向运动。活塞杆延伸出液压缸的外侧壁排布有与变速箱档位对应的档位缺口，电液动力换挡装置设置有弹性活动卡接于任意档位缺口的限位凸块。活塞杆移动时，限位凸块被抵触脱离档位缺口。当拨叉杆移动至变速箱的对应档位处后，限位凸块卡接在对应档位缺口内，确保了换挡精度。档位缺口的数量可以根据变速箱可实现的档位数量进行调整，使得通过单个液压缸即可实现多个档位的调整需求。
一种动力换挡装置

[实用新型]一种机械结构定位的三位液压油缸-CN202320263448.7有效
发明人： 姚汉红;李东涛;德丽梅 -专利权人：威海人合机电股份有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械结构定位的三位液压油缸，其解决了现有的三位液压油缸无法兼顾精度和成本的技术问题；包括缸体、活塞；活塞包括前后设置的活塞杆部、活塞筒部，活塞杆部外套有定位活塞套；活塞筒部、定位活塞套外壁均与缸体内壁滑动配合；缸体上设有油口A、油口B，活塞筒部内孔或活塞杆部连通有油口C；油口A与至少由缸体内壁、定位活塞套外壁围成的容腔I连通，油口B与至少由缸体内壁、活塞筒部外壁围成的容腔II连通，油口C与至少由活塞筒部前端面与定位活塞套后端面围成的容腔III连通。本申请广泛应用于液压油缸技术领域。
一种机械结构定位三位液压油

[发明专利]考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法-CN202211453151.3有效
发明人：栾添添;吴凯;孙明晓;尤波;徐东昊;佟海艳;姚汉红 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法，包括：建立航行数学模型，设定期望轨迹数学模型；设计基于位置信号的速度观测器，在此基础上设计纵向力矩和横向力矩干扰观测器；设计纵向速度和横向速度的虚拟控制律，导入指令滤波器对虚拟控制律的幅值及速度进行约束，并解决对虚拟控制律高阶求导产生计算复杂度增加问题；基于虚拟控制律及指令滤波器的输出设计轨迹跟踪滑模控制器，同时基于干扰观测器的估计值对纵向力矩和横向力矩的扰动进行补偿；本发明的技术方案解决了现有技术方案中未考虑无人潜航器在经过水下作业后速度传感器性能失效，控制器力矩输出超过无人潜航器推进器最大输出而导致控制器跟踪失效的问题。
考虑速度传感器失效无人潜航轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法-CN202210959456.5有效
发明人：栾添添;尤波;谭政纲;孙明晓;姚汉红;张文玉;付强;王皓 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法，旨在解决无人船在路径规划中存在的易陷入局部极小值和目标不可达问题。对于目标不可达问题，创建斥力势场函数，根据测算目标与障碍物的间隔，促使目标所受斥力为零，使无人船可以到达目标点处。对于局部极小值问题，对各类障碍引起的局部极小值开展分析，结合模拟退火算法和人工势场法求解一般障碍导致的极小值点问题。针对非一般的U型障碍造成的局部极小值问题，给出虚拟目标点构造算法，通过建立虚拟目标点的改进算法来解决此类问题。仿真结果表明，与其它方法相比，本方法减少了由于斥力太大而导致的路径过长问题，不仅节省时间，而且优化了路径规划，从而加快了算法的速度。
一种考虑虚拟目标无人路径规划方法

[发明专利]一种考虑海浪干扰的无人艇回收分布式决策仿真系统-CN202211277205.5有效
发明人：栾添添;尹昭然;佟海艳;孙明晓;尤波;姚汉红;付强;甄立强 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑海浪干扰的无人艇回收分布式决策仿真系统，完成海洋作业中母船对无人艇的自动回收任务。首先，搭建无人艇回收任务所需的仿真环境；基于DuelingNetwork算法设计决策模块，并针对应用场景优化神经网络结构，使决策模块具有短时记忆功能；实现分布式通信机制，将决策模块置于服务器端，环境模块置于客户端；最后，启动服务器与客户端程序，控制无人艇抽象的智能体完成回收任务。该系统针对实际复杂海况，设计模拟物理交互的仿真环境；采用深度强化学习算法，使得AI控制器应对复杂场景时，具有更强的鲁棒性，且让模型具有迁移学习能力；分布式通信机制将训练与控制独立运行，便于实现离线训练，同时可以实现远程控制效果。
一种考虑海浪干扰无人回收分布式决策仿真系统

[发明专利]液压蓄能器储能释能控制系统及其控制方法-CN202210518770.X在审
发明人： 姚汉红;张舒 -专利权人：威海人合机电股份有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种液压蓄能器储能释能控制系统，包括液压泵源、液压油路、液压执行元件和蓄能器组件，所述蓄能器组件包括蓄能器、储能控制阀组和释能控制阀组，所述控制阀组包括液动阀和电磁阀，通过电磁阀控制液动阀两侧的控制腔内的压力，来控制液动阀的开关状态，最终实现对储能和释能过程的控制。本发明的有益效果是，使得蓄能器的储能和释能过程具有可控性，且控制精准，能源利用效率高。
液压蓄能器储能释能控制系统及其控制方法

[实用新型]电磁直驱液压泵-CN201821572285.6有效
发明人： 姚汉红 -专利权人：威海人合机电股份有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： F04C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机‑电‑液体化领域，具体是一种电磁直驱液压泵，壳体内腔设有定子和转子，定子与壳体固定连接，转子内侧设有中空腔，中空腔内设有泵芯单元，所述泵芯单元包括内啮合齿轮泵芯和配流盘，内啮合齿轮泵芯包括主动齿轮、从动齿轮、从动齿轮轴，转子内侧壁上设有与主动齿轮外齿相啮合的转子齿，内啮合齿轮泵芯内设有吸油区和压油区，配流盘左侧设有配流盘出油槽和配流盘进油槽，右盖右侧设有右盖出油口和右盖进油口，配流盘和右盖上分别设有油孔，右盖出油口经油孔、配流盘出油槽与压油区相连通，右盖进油口经油孔、配流盘进油槽与吸油区相连通，具有可直接将输入电能转换成液压动力输出、便于设备集成、节约安装空间等优点。
配流盘右盖内啮合齿轮泵油孔转子主动齿轮出油槽出油口进油槽进油口吸油区液压泵中空腔油区泵芯直驱壳体固定连接啮合本实用新型从动齿轮轴转子内侧壁安装空间从动齿轮壳体内腔设备集成输入电能液压动力液体化转子齿外齿输出转换节约

[实用新型]无轴液压驱动推进器-CN201821572284.1有效
发明人： 姚汉红;张凤远 -专利权人：威海人合机电股份有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B63H23/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压动力驱动推进器领域，具体是一种无轴液压驱动推进器，其马达壳体包括桨毂与螺旋叶片，桨毂中部设有安装腔，安装腔内设有液压马达芯，安装腔右侧设有端盖，端盖经固定螺栓与桨毂固定连接，液压马达芯包括压板、内齿轮轴、水平臂、相啮合的内齿轮和外齿轮，内齿轮轴偏心设置，压板和水平臂分别经轴承与液压马达壳体相连接，内齿轮轴经压板和水平臂固定，安装腔内侧壁经耦合件与外齿轮外圈机械耦合，水平臂左端面设有两个配流槽、右端面设有两个油口，油口和配流槽之间设有油孔对应相通，两个配流槽与马达芯的两个油区对应相通，当有液压动力油驱动齿轮马达时，外齿轮旋转带动螺旋桨转动，具有集成化程度高、结构紧凑等优点。
安装腔水平臂内齿轮轴配流槽外齿轮桨毂压板液压动力液压马达液压驱动推进器端盖无轴油口相通啮合液压马达壳体本实用新型螺旋桨转动驱动推进器齿轮马达固定螺栓机械耦合螺旋叶片马达壳体偏心设置旋转带动集成化马达芯内侧壁内齿轮油驱动右端面左端面耦合件油区油孔轴承

[实用新型]一种水冷发电机-CN201721661406.X有效
发明人：苏增武;焦大新;孙晓建;姚汉红;张凤远;李芬 -专利权人：威海人合机电股份有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： H02K5/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及发电机水冷装置技术领域，具体涉及一种水冷发电机，设有壳体，壳体内设有转子和定子，本实用新型所述发电机外侧设有保护套，保护套与发电机壳体之间形成保护腔，其特征在于设有水冷单元和风冷单元，水冷单元包括冷却管道、冷却泵和散热器，冷却管道内设有冷却剂，冷却管道设有螺旋状冷却部和冷却导管，螺旋状冷却部沿发电机轴线方向螺旋前进，壳体外侧壁上设有与螺旋状冷却部大小、形状相配合的螺旋状定位凹槽，螺旋状冷却部经定位凹槽固定在发电机壳体外侧壁上，螺旋状冷却部、冷却泵和散热器经冷却导管相连构成闭合回路，风冷单元包括冷风机和导气管，冷风机经导气管与保护腔相连，具有散热效果好、使用寿命长等优点。
螺旋状冷却部发电机冷却管道散热器本实用新型发电机壳体定位凹槽冷却导管水冷单元保护腔导气管冷风机冷却泵水冷冷却剂发电机轴线壳体外侧壁闭合回路方向螺旋风冷单元散热效果使用寿命水冷装置转子外侧壁壳体体内配合

[实用新型]一种电动调节液压阀-CN201220333887.2有效
发明人： 姚汉红 -专利权人： 姚汉红
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型适用液压阀技术领域，提供一种电动调节液压阀，包括液压阀，还包括：驱动电机；用于将所述驱动电机输出调整为合适转速输出的减速机构；用于将所述减速机构输出的旋转运动转换为线性运动的传动机构；用于在所述传动机构的线性运动作用下，调节液压阀阀芯工作条件的调节控制机构；所述驱动电机、减速机构、传动机构、调节控制机构、液压阀顺次连接。本实用新型将目前由手动旋转调节的液压阀，改进由控制一台驱动电机的正向、反向旋转，完成液压阀调节的目的，可以实现精确调节液压阀；再者，工作人员在远程工作室中通过发出电机控制命令，即可实现远程控制液压阀。也可与传感元件构成闭环，实现液压阀的自动控制或智能控制。
一种电动调节液压

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