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[发明专利]一种无人集群多域探测数据航迹关联与预测方法-CN202111061504.0有效
发明人：李尚君;岳林;刘凯;唐李军;张逸凡 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人集群多域探测数据航迹关联与预测方法，该方法包括以下步骤：1)将当前时刻设定时间内对多探测源的探测数据进行融合获得当前时刻设定时间内目标点迹的点迹集合；2)将所有船的历史航迹列表中最新时刻的位置点迹取出形成航迹集合，将所有点迹集合中元素与航迹集合中不同元素匹配的解作为最优二分图匹配，航迹集合中元素和点迹集合元素间的实际距离作为二分图匹配的边权；3)根据步骤2)中的关联完成点迹融合与航迹融合，然后对目标移动产生的位置误差进行修正，获得最终的预测航迹。本发明方法基于二分图匹配和动量拟合，对各目标的点迹与目标的历史航迹进行匹配，提高了目标航迹数据的准确度和时效性。
一种无人集群探测数据航迹关联预测方法

[发明专利]一种稳定航速的无人艇路径跟踪方法及无人艇-CN202310577990.4在审
发明人：钊毅;朱奇舸;袁康益;唐李军;岳林 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳定航速的无人艇路径跟踪方法及无人艇，该方法包括：分段式航速控制方法，即将航速控制分为三个阶段：第一阶段是快速响应阶段，控制无人艇快速到达期望航速附近；第二阶段是航速镇定阶段，保持油门值一段时间；第三阶段是步进式微调阶段，对油门进行微调，达到期望航速；航向控制方法，即根据无人艇当前航向和期望航向，计算得到无人艇的舵角控制值；基于预瞄点的期望航向生成方法，即得到期望航向；最后基于分段式航速控制方法控制无人艇的航速；基于预瞄点的期望航向生成方法得到期望航向，再基于航向控制方法计算得到无人艇的舵角控制值，控制无人艇的航向。本发明能够使无人艇快速达到期望航速并实现期望路径的跟踪。
一种稳定航速无人路径跟踪方法

[发明专利]一种基于速度障碍法的无人艇多目标避碰方法及无人艇-CN202310527886.4在审
发明人：钊毅;张逸凡;朱奇舸;唐李军;岳林 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度障碍法的无人艇多目标避碰方法及无人艇，该方法包括：速度障碍法，用于确定不可通行航向；考虑避碰规则的目标障碍区域膨胀方法，当发生对遇局面时，在障碍目标的右方增加膨胀区域；当发生交叉相遇局面时，在障碍目标的前方增加膨胀区域；基于轮盘的多目标避碰航向选择方法：划定本艇初始的航向可行域；利用考虑避碰规则的目标障碍区域膨胀方法得到每一个障碍目标的膨胀区域，再利用速度障碍法得到不可通行航向；从航向的可行域中去除不可通行航向，最后选择一航向作为最终的避碰修正航向，进行避碰控制。本发明能够在考虑国际海上避碰规则的情况下，实现对单个或多个动态或静态目标完成避碰动作。
一种基于速度障碍无人多目标方法

[发明专利]一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇-CN202310354498.0在审
发明人：钊毅;闫红州;徐子文;唐李军;岳林 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇，该无人艇设有左、右喷泵以及左、右翻斗，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)无人艇侧向平移方法；(2)无人艇仿人回舵策略；(3)基于位置的无人艇动力定位驱动方法。本发明通过无人艇的侧向平移方法、仿人回舵策略以及基于位置的动力定位驱动方法实现了无人艇动力定位的功能，解决了无人艇侧向移动困难、运动惯性带来的震荡的问题，并驱动无人艇实现动力定位功能。本发明可以满足绝大多数基于喷泵无人艇完成指定位置待命、原地停留探测，以及载荷设备收放的要求，使有这些任务需求的无人艇无需配备锚链等定位设备。
一种基于动力无人定位方法

[发明专利]一种可兼容多型反水雷模块的无人艇艉部结构-CN202110537822.3有效
发明人：杜晓佳;卢怡元;唐李军;史霏霏;闫红州 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B63B1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种可兼容多型反水雷模块的无人艇艉部结构，包括安装于无人艇主船体艉部的艉平台和拆卸式支撑架，艉平台及无人艇主船体的尾部均削斜处理，形成位于同一平面的第一倾斜面和第二倾斜面，拆卸式支撑架分为第一支撑架和第二支撑架，均为直角三角形结构，分别与第一倾斜面及艉平台与无人艇主船体的台阶部位相匹配。本发明通过设计可兼容多型载荷的艉平台，能够在不进行船体结构切割或焊接的条件下，实现对不同安装形式的多型载荷进行可靠安装和高效的换装，优势明显。
一种兼容多型反水雷模块无人艇艉部结构

[发明专利]一种带预测的无人艇目标跟踪控制方法与系统-CN202110916433.1在审
发明人：张逸凡;朱奇舸;岳林;唐李军;刘凯 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带预测的无人艇目标跟踪控制方法与系统，该方法包括以下步骤：1)感知目标船只的航速，航向，经纬度信息；2)计算相遇点的坐标；3)根据相遇点的坐标确定自身无人艇的设定航速和设定舵角，对无人艇的航速和舵角进行修正；4)根据修正后的无人艇的航速和舵角进行目标跟踪。本发明方法通过预测跟踪的相遇点和相遇时间，使得跟踪更加迅速，更加灵敏，且不需要进行实时的路径规划，只需要知道每一个时刻的目标与自身的相关信息就能实现目标跟踪。
一种预测无人目标跟踪控制方法系统

[发明专利]一种基于数字孪生的无人艇虚拟化平台-CN202111214855.0在审
发明人：闫红州;朱奇舸;张逸凡;李哲;唐李军 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的无人艇虚拟化平台，包括：无人艇模型，用于在模拟环境中，根据所给的动力参数，完成航速与航向的预测与仿真；模拟作业系统，用于根据无人艇的作业要求，在虚拟化无人艇及设备的基础上，通过搭建模拟环境，完成作业模拟；监控预警系统，用于根据接入的实艇实时数据，更新模拟无人艇参数，完成对无人艇的状态监控和作业监控；设备建模系统，针对无人艇所搭载的感知设备，完成虚拟环境感知；显控可视化系统，通过接入实艇实时数据，更新模拟无人艇参数，实时可视化显示无人艇状态。本发明可以全方位的进行无人艇数字信息可视化，通过数字化无人艇接收真实的无人艇数据进行无人艇运行状态实时监控。
一种基于数字孪生无人虚拟平台

[实用新型]一种恒温且水分可控的玉米育苗装置-CN202120962819.1有效
发明人：付义;杨雅凌;周芳;杨林院;张东华;尹兴福;蒋傅燕;倪石建;李自卫;肖卫华;冯绍卫;杨书彩;杨虹;罗怀宇;唐李军;陈以相 -专利权人：德宏州农业技术推广中心（德宏州农业科学研究所）;云南省农业科学院粮食作物研究所
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A01G9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种恒温且水分可控的玉米育苗装置，包括：育苗箱，其上设有箱门，育苗箱内设有多个隔板，隔板上和育苗箱箱底均放置有育苗盒，育苗盒内设有温湿度传感器，育苗箱的箱顶和隔板底端均设有光照灯，育苗箱的箱壁具有热风腔和水腔，育苗箱的内箱壁上开设有多个与热风腔连通的出风口，水腔通过进水管与水源连通，育苗箱的两侧内箱壁上均设有与水腔连通的喷水嘴，喷水嘴上设有开关阀；热风机，其设置在育苗箱顶端，其出风口连接有热风管，热风管与热风腔连通；以及设置在箱门外表面上的操控显示屏。该育苗装置，可以自动调控育苗箱中的温湿度，保证幼苗在适宜环境下成长，保证幼苗的成活率，同时减少人员的操作，加快实验进度。
一种恒温水分可控玉米育苗装置

[发明专利]一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法-CN202111009693.7在审
发明人：闫红州;岳林;朱奇舸;张逸凡;唐李军 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法，包括以下步骤：1)对电子海图进行离散栅格化操作,将电子海图划分为具有二值信息的网格单元，并对栅格进行编码；2)通过栅格化电子海图获得栅格化的障碍物信息；3)建立open表和close表两个数据结构；其中，open表存储已经计算但没有扩展的节点，用close表存储已经扩展和将要扩展的节点；所述节点为各个栅格的中心点；4)设定启发函数，估计各个搜索节点的代价，通过比较各个节点的估计代价值，选择代价最小的节点扩展，直到找到目标点。本发明提供了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法。
一种基于栅格电子海图无人航路规划方法

[实用新型]一种玉米专用育苗装置-CN202120973769.7有效
发明人：倪石建;周芳;杨雅凌;付义;杨林院;张东华;尹兴福;蒋傅燕;李自卫;肖卫华;冯绍卫;杨书彩;杨虹;罗怀宇;唐李军;陈以相 -专利权人：德宏州农业技术推广中心（德宏州农业科学研究所）;云南省农业科学院粮食作物研究所
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A01G9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玉米专用育苗装置，包括：育苗箱、育苗组件和养分供给组件；所述育苗箱的内腔通过水平设置的隔板分隔为多个腔室，每个腔室相对的两侧内壁设置对应的滑轨；所述育苗组件设有多组，每组所述育苗组件均包括育苗座和多个育苗杯；通过在育苗箱内设置二氧化碳发生机构、水肥供给机构和光线供给机构，能够为玉米苗提供生长所需二氧化碳、水分和光照，为其提供良好稳定的成长环境，保证玉米苗的生长；育苗杯采用拼接结构，便于在育苗完成后将玉米苗取出，不损伤幼苗，避免由外因导致玉米苗的生长受到影响，影响实验数据的准确性。
一种玉米专用育苗装置

[实用新型]一种水轮发电机组转子磁通的在线监测装置-CN202120023887.1有效
发明人：邓方雄;孟宪宽;杨东;张宇;段子新;谢安明;贾兴易;唐李军;刘敏 -专利权人：国电大渡河大岗山水电开发有限公司;四川预维佳科技有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01R31/72 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水轮发电机组转子磁通的在线监测装置，包括：检测模块、磁通监测仪及显示模块；检测模块与磁通监测仪电连接，磁通监测仪与显示模块电连接；检测模块包括全磁通探头及键相传感器，全磁通探头设置于水轮发电机的定子铁芯上，键相传感器位于水轮发电机的水导油槽盖上，靠近大轴位置。本实用新型采用全磁通探头，同时配合键相传感器进行信号同步与相位定位，实现了转子磁通在机组正常运行时的在线测量；全磁通探头的体积较小，不仅可应用于动静间隙结构紧凑的发电机组，还可直接粘贴在水轮发电机的定子上，安装时不会对机组结构造成破坏，降低了运行风险；测量信号接入磁通监测仪，可现场解读数据，能直观查看测量结果。
一种水轮发电机组转子在线监测装置

[发明专利]一种水面无人艇避障方法-CN202110832332.6在审
发明人：闫红州;朱奇舸;张逸凡;岳林;唐李军 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面无人艇避障方法，属于水面无人艇自主任务决策技术领域，根据航行区域全局信息，考虑已知的障碍物，根据先验的电子海图，结合起始位置，完成路径规划；在航行过程中，获取动态障碍物，结合航行区本艇所在位置，完成局部避障。本发明通过采用两级避障策略，结合全局路径规划和局部动态障碍物避障，从全局和局部分别对静态和动态障碍物进行规避，为无人艇安全自主航行提供保障；该发明为一种简洁、易实现的避障方法，可用于任何船舶智能避碰系统；全局‑局部的结合，多重保障，极大降低了误碰的概率。
一种水面无人艇避障方法

[发明专利]一种无人艇自主航行控制算法仿真评估系统-CN202110952444.5在审
发明人：张逸凡;闫红州;唐李军;岳林;刘凯 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇自主航行控制算法仿真评估系统，包括：待测试的航行自主控制器，用于按照无人艇通信协议分别与无人艇运动学模型以及无人艇操控软件进行通信；仿真模型建立模块，用于建立无人艇运动学模型和影响无人艇运动的环境模型；障碍目标仿真模块，用于根据障碍目标的经纬度、航速、航向、大小、障碍类型，模拟无人艇感知系统输出的障碍目标报文；自主航行控制算法评估模块，用于根据无人艇自主航行控制任务对自主航行控制算法进行评估。本发明通过建立无人艇本艇模型、环境模型、模拟目标模型，使无人艇自主航行控制器在没有实艇的状态下进行调试及评估；并且软件硬件定型后可直接用于实艇，加快无人艇软硬件开发迭代速度。
一种无人自主航行控制算法仿真评估系统

[发明专利]一种玉米膜下滴灌种植方法-CN202110853987.1在审
发明人：李自卫;杨雅凌;肖卫华;周芳;杨敏;冯绍卫;杨虹;倪石建;付义;杨书彩;陈志雄;唐李军;陈以相 -专利权人：德宏州农业技术推广中心（德宏州农业科学研究所）
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A01G22/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种玉米膜下滴灌种植方法，属于作物滴管技术领域。本发明通过使用几丁质、蛭石翻耕，异噁唑草酮、哚丁酸、γ‑氨基丁酸、哈茨木霉菌和枯草芽孢杆菌配合使用，可有效抑杂草生长、促进根系发育、减少根腐病发生和农药残留，为玉米膜下滴灌技术打下基础。
一种玉米滴灌种植方法

[发明专利]一种无人集群目标定位信息的聚类与滤波方法-CN202110293752.1在审
发明人：李尚君;岳林;刘凯;唐李军;张逸凡 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人集群目标定位信息的聚类与滤波方法，属于多源数据融合与关联技术领域，对无人集群中的各无人装备的定位数据进行时间基准统一；完成各无人装备的时间基准统一后，对不同无人装备输出的目标定位点进行聚类与滤波，去除虚警的同时，形成聚类圈，完成同一目标不同定位值的聚类；使用聚类中心距离加权完成多个定位值的融合，以实现多源数据空间配准。本发明通过均值漂移聚类的方法，对无人集群中无人装备的位置和定位到目标的位置进行聚类。通过分析虚警出现的特点、各传感器的误差分布，在均值漂移聚类的基础上做了针对性的调整和算法的改进。形成了一个能消除杂波的、能持续跟踪目标的、还能应对多体相遇问题的聚类方法。
一种无人集群目标定位信息滤波方法

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