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[发明专利]一种电机极对数辨识系统和矢量控制电机极对数辨识方法-CN202010802063.4有效
发明人：蔡华祥;吴兴校;王零超;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供一种电机极对数辨识系统，包括运算中心、驱动器和位置传感器；驱动器包括电源以及并联于电源两端的多个计量桥臂，每个计量桥臂由两个串联连接的开关管组成，每个计量桥臂中两个开关管串联连接处作为驱动器输出端接入待测电机输入端；位置传感器固定安装于待测电机，运算中心设有若干个PWM信号输出端，每个PWM信号输出端与每个计量桥臂的两端对应连接，驱动器输出端、位置传感器还分别接入运算中心输入端。本发明还提供了一种矢量控制电机极对数辨识方法，包括使用上述计量系统计量电机极对数的步骤。采用本发明的技术方案，能够快速计量得出电机极对数，计量精度高，计算过程简单，适用范围广。
一种电机对数辨识系统矢量控制方法

[发明专利]一种伺服电机位置传感器误差补偿系统-CN202310542573.6在审
发明人： 吴兴校;蔡华祥;司昌龙;郝程鹏;陈星宇;李志远 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种伺服电机位置传感器误差补偿系统，包括上位机、驱动器、伺服电机2、联轴节，所述驱动器分别连接有伺服电机1、伺服电机2和上位机，伺服电机1与伺服电机2连接；所述驱动器内设有位置解码模块1和位置解码模块2，伺服电机1内设有低精度位置传感器，伺服电机2内设有高精度位置传感器。本发明通过给驱动器设计2个位置解码模块，同时对2个伺服电机的位置进行解码，两个伺服电机转子通过联轴节进行同心连接，通过采用伺服电机2高精度的位置作为伺服电机1位置补偿基准，提高位置补偿的可靠性；根据伺服电机1位置传感器的分辨率逐一对伺服电机1低精度的位置进行补偿，从而有效解决位置传感器因环境和安装等原因造成与实际位置偏差的问题。
一种伺服电机位置传感器误差补偿系统

[发明专利]基于DSP的串口FIFO多字节数据接收方法-CN202310329000.5在审
发明人： 吴兴校;蔡华祥;司昌龙;郝程鹏;甘忠文;黄其;付晓硕 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于DSP的串口FIFO多字节数据接收方法，通过定时器中断与串口的接收FIFO模块相互配合，解决了DSP串口接收中断接收数据会被打断、芯片开销过大的问题，防止了接收数组数据一直错位的问题，解决了DSP的串口FIFO接收一帧接收超过16字节的数据会造成溢出的问题，实现了只采用DSP的SCI模块和定时器模块就能实现多字节的接收，从而实现只采用DSP芯片就可以完成对惯性测量单元多字节回传数据的接收和光电吊舱的控制。
基于 dsp 串口 fifo 多字数据接收方法

[发明专利]基于DSP的串口FIFO不同长度字节数据接收方法-CN202310328997.2在审
发明人：蔡华祥;吴兴校;司昌龙;郝程鹏;李志远;席唯;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于DSP的串口FIFO不同长度字节数据接收方法，通过定时器中断与串口的接收FIFO模块相互配合，解决了DSP串口接收中断接收数据会被打断、芯片开销过大的问题，还解决了DSP的串口FIFO接收无法判定接收数据长度导致无法产生接收完成标志位的问题。本发明采用DSP的SCI模块和定时器模块实现了对传统不同长度字节数据接收方法的优化，大大减少了DSP在接收不同长度数据上的CPU开销，从而降低了接收数据对电机控制的影响，极大提升该DSP芯片对电机的控制性能。
基于 dsp 串口 fifo 不同长度字节数据接收方法

[发明专利]一种基于霍尔电流传感器采样电流基准值自调节的方法-CN202310345960.0在审
发明人： 吴兴校;蔡华祥;司昌龙;郝程鹏;蒋昕;陈星宇;付晓硕 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于霍尔电流传感器采样电流基准值自调节的方法，由于霍尔电流传感器的零电流对应的基准电压会根据供电电压的大小而变化，针对在电机控制系统里设置采样电流基准值为定值，当霍尔电流传感器的供电电压大小产生变化，导致采集的电机相电流换算出现偏差，影响电机的控制性能及其运行效率的问题，本发明通过增加对霍尔电流传感器供电电压的信号采集，并把供电电压加入电流基准值自调节的判断依据中，当电机失能时直接应用电流传感器的输出电压作为电流基准值，当电机使能时通过传感器供电电压与静态偏差完成电流基准值的调节，完成了电机的静态和动态两种状态基准电流的自调节。
一种基于霍尔电流传感器采样电流基准调节方法

[发明专利]一种电机外壳压紧安装设备-CN202211615331.7在审
发明人：程静;吴兴校 -专利权人：贵州装备制造职业学院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H02K15/14 文献下载
摘要：本发明涉及电机组装设备技术领域，具体为一种电机外壳压紧安装设备，包括定位架，所述定位架的内侧安装有定位机构，所述定位架的外侧安装有夹持机构，所述定位架的顶部周向分布有若干个滑杆，若干个所述滑杆的顶部之间安装有顶板，所述顶板的内侧安装有横板，所述横板的底部安装有液压伸缩杆；通过定位机构可以使定位架固定在电机外壳的同时，使定位架与电机外壳保持同轴心，通过固定组件可以将圆罩与转子保持同轴心，再将圆罩移动到滑槽端头后，能够使转子、电机外壳保持同轴心，然后通过液压伸缩杆带动转子往下移动即可，准确地对转子进行压紧安装工作，省去工作人员手扶转子的步骤，提高了工作人员的安装效率。
一种电机外壳压紧安装设备

[发明专利]一种基于速度规划的卫星转台路径规划方法-CN202110796770.1有效
发明人：蔡华祥;吴兴校;李彬;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速度规划的卫星转台路径规划方法，通过对转台四个区间的速度轨迹分别规划，其中两个有效观测区间以系统要求的恒定速度运行，其余两个无效观测区间变速运行，变速区间的起点速度和终点速度分别为匀速区间的速度。本发明通过规划两个变速区间的速度及加速度，从而可保证系统每个周期运行的时间能够严格保持一致，对地观测区间速度保持恒定。
一种基于速度规划卫星转台路径方法

[发明专利]一种基于位置规划的卫星转台路径规划方法-CN202110795164.8有效
发明人：蔡华祥;吴兴校;李彬;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位置规划的卫星转台路径规划方法，通过对转台四个区间的位置轨迹分别规划，其中两个有效观测区间以系统要求的恒定速度运行，位置运行轨迹为固定斜率的直线；其余两个无效观测区间变速运行，位置运行轨迹分别为两段抛物线，共计六段位置轨迹规划。本发明通过规划两个变速区间的速度及加速度，从而可保证系统每个周期运行的时间能够严格保持一致，对地观测区间速度保持恒定。
一种基于位置规划卫星转台路径方法

[发明专利]一种基于DSP的BISS-C协议传感器数据解析与提取方法-CN202110138366.5有效
发明人： 吴兴校;蔡华祥;王零超 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DSP的BISS‑C协议传感器数据解析与提取方法，针对采用FPGA或专用BISS‑C芯片读取位置信号成本高，利用DSP解析造成数据时钟不连续与无法适用任意具有BISS‑C协议的传感器的问题，本发明通过SPI的发送FIFO模块，解决了数据时钟不连续的问题；利用数据起始位的特点，解决不同光电编码器及不同SPI波特率导致Ack段位数长度不一致的问题。该方法实现了只采用DSP的SPI模块就能直接解码具有BISS‑C协议的数据，从而实现只采用DSP芯片就可以完成对具有BISS‑C协议位置传感器的电机进行伺服控制。极大简化了具有BISS‑C协议的光电编码器的转台的控制软件程序，且大大降低了成本。
一种基于 dsp biss 协议传感器数据解析提取方法

[发明专利]一种基于MODBUS-RS485多路集成系统的快速通信方法-CN201910577309.X有效
发明人： 吴兴校;蔡华祥;唐德宇;唐杨;秦青青 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于MODBUS‑RS485多路集成系统的快速通信方法；本发明的驱动控制板的MCU通过两个不同的UART与两个RS485转UART模块连接，通过RS485转UART模块1与485总线相连，且只由一个驱动控制板进行回复，实现了主控芯片对驱动控制板的群控和快速控制，极大提高了机器人执行复杂动作的能力；通过所有RS485转UART模块2与485总线1相连，实现了快速采集的同时不影响主控芯片所在485总线上的通信，使主控芯片轮询完一个周期的时间极大的减少，而且主控芯片对驱动控制板上电机的参数更新间隔也会极大降低；主控芯片一帧数据的收发还能减少主控芯片的程序，提高主控芯片即系统的运行速度和响应速度；回复速度得到极大提升，不仅大大降低了通信时间长，而且提高了通信效率，实现系统的快速通信。
一种基于 modbus rs485 集成系统快速通信方法

[发明专利]一种基于电位计式传感器的速度信号滤波系统和滤波方法-CN202010838610.4在审
发明人：蔡华祥;吴兴校;王零超;陈星宇;席唯 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01P3/46 文献下载
摘要：本发明提供一种基于电位计式传感器的速度信号滤波系统和滤波方法，滤波系统包括依次串联连接在一起的AD采样电路、中值滤波器、均值滤波器和低通滤波器；滤波方法包括采用T测速法获取速度信号、通过中值滤波器滤除速度信号中波动较大的异常值、通过均值滤波器对速度信号进行平滑处理、通过低通滤波器滤除速度信号中的高频成分。采用本发明的技术方案，通过T测速法直接获取原始的速度信号，测速方法简单快捷，又先后通过中值滤波器滤除速度信号中波动较大的异常值、均值滤波器对速度信号进行滤波平滑处理、低通滤波器滤除速度信号中的高频成分，使最终获得的速度信号可靠性、抗干扰性、可性度更高，可以作为舵机的反馈速度信号使用。
一种基于电位传感器速度信号滤波系统方法

[实用新型]一种高集成度舵机控制器电路-CN202020416645.4有效
发明人：王零超;蔡华祥;吴兴校;刘兴中;唐杨 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： H02P6/17 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种高集成度舵机控制器电路，包括电源、主控芯片、通信模块、上位机、位置反馈模块、电机驱动芯片、电机，所述电源与主控芯片连接，主控芯片输入端与位置反馈模块连接，主控芯片输出端与电机驱动芯片连接，通信模块分别与上位机、主控芯片双向连接，电机驱动芯片与电机连接，本实用新型采用的主控芯片FU6831和电机驱动芯片AT8871都是高集成度芯片，与采用DSP、FPGA、STM32等作为主控芯片和分立器件搭建的H桥电路的舵机控制器相比，大大地提高了控制器设计电路的集成度，减少了PCB布局面积，能够满足小型化舵机控制器的需求。并且，舵机控制性能理想，具有极佳的应用推广前景。
一种集成度舵机控制器电路

[发明专利]一种非接触式位置反馈的舵机控制电路-CN202010229945.6在审
发明人：王零超;蔡华祥;吴兴校;刘兴中;唐杨 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种非接触式位置反馈的舵机控制电路，包括电源VCC、电源变换模块、上位机、主控芯片、非接触式位置反馈模块、电流采样模块、温度采集模块、电机，电源VCC与电源变换模块、非接触式位置反馈模块、电流采样模块分别连接，主控芯片输入端与电源变换模块、非接触式位置反馈模块、电流采样模块、温度采集模块分别连接，主控芯片输出端与电机通过H桥电路连接，上位机与主控芯片双向连接，本申请采用非接触式位置反馈，与传统采用接触式电位计位置反馈相比，可大大提高位置反馈的使用寿命、抗环境干扰能力以及位置检测精度，并且，控制器具有过流、过温双重保护功能，具有极佳的应用推广前景。
一种接触位置反馈舵机控制电路

[发明专利]一种舵机控制器电路-CN202010229928.2在审
发明人：王零超;蔡华祥;吴兴校;刘兴中;唐杨 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种舵机控制器电路，包括电源VCC、主控芯片、电源变换模块、上位机、通信模块、电压采集模块、位置反馈模块、电流采样模块、温度采集模块、电机，主控芯片输入端与电源变换模块、电压采集模块、位置反馈模块、电流采样模块、温度采集模块分别连接，通信模块与主控芯片、上位机分别双向连接，电流采样模块与H桥电路连接，H桥电路与电机连接，电源VCC与电源变换模块连接，本申请采用位置感应芯片作为位置反馈，可大大提高位置反馈的位置分辨率，并且有效地解决了电位计作为舵机位置反馈模块单元阻值曲线不同的这一物理缺点，从而实现对舵机的精确控制。
一种舵机控制器电路

[发明专利]一种直流无刷电机驱动控制板结构-CN201910577282.4在审
发明人： 吴兴校;蔡华祥;唐德宇;唐杨;秦青青 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明提供的一种直流无刷电机驱动控制板结构，包括PCB板及安装在PCB板上的桥式逆变电路模块、电源模块、电压采集模块、驱动控制模块、C相电流采集模块、指示灯模块、主控芯片、外部时钟模块、程序下载模块、CAN通讯模块、信号放大器模块、A相电流采集模块、固定孔、电机温度采集模块、控制板温度采集模块。本发明驱动板控制板二合一，大大减小了直流无刷电机控制器的体积和成本，便于安装和使用，且通过开窗处理后，在PCB板开窗处加锡，不仅可以加大母线过流能力，而且减少PCB板发热，提高直流无刷电机驱动控制板的安全可靠性，实现直流无刷电机驱动控制板结构的高功率密度。
控制板直流无刷电机驱动温度采集模块采集模块相电流信号放大器模块程序下载模块电压采集模块桥式逆变电路驱动控制模块外部时钟模块直流无刷电机安全可靠性指示灯模块便于安装电源模块过流能力主控芯片控制器二合一高功率固定孔开窗处驱动板加锡减小开窗母线发热电机

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