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[发明专利]一种基于概率感知的检测器融合方法及系统-CN202110055452.X有效
发明人：张宝昌;毛明远;郭杰;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种基于概率感知的检测器融合方法及系统，包括：获取若干个检测器的融合检测结果集合；将所述融合检测结果集合中的置信度等级与检测准确度概率等级设置为一致，获得所述融合检测结果集合的mAP最大期望值；基于所述mAP最大期望值，采用条件概率获得所述若干个检测器的检测框与检测目标匹配准确率。本发明采用基于概率感知的方法，通过统计概率对检测器中检测框对应的预测置信度进行细化，得到更高的置信度，获得更加合理的衡量检测框质量指标，从而提高检测融合模型的性能。
一种基于概率感知检测器融合方法系统

[发明专利]一种基于以太坊抵御工业互联网中拜占庭攻击的方法-CN202210090373.7有效
发明人：高庆;吕金虎;杨宪棋;刘克新;刘东坡;朱斯语 -专利权人：北京航空航天大学;中国信息通信研究院
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及控制科学与工程技术领域，提供了一种基于以太坊抵御工业互联网中拜占庭攻击的方法。该方法包括：当某节点检测到某事件发生时，将事件发生的消息发送至参考节点的地址；参考节点对事件的真伪进行判断，并生成决策向量；选出设定数量的节点作为判断节点；生成贝叶斯推理所需的参量矩阵和参量向量；将决策向量和、生成贝叶斯推理所需的参量矩阵和参量向量输入贝叶斯推理的智能合约，生成各判断节点的结果向量；生成最终判断向量；计算出最终的协同推理结果；对各节点的状态进行更新。本发明对关键节点的权利进行限制，减弱被攻击者控制时带来的威胁；抑制了拜占庭攻击；具有较强的普适性。
一种基于以太抵御工业互联网拜占庭攻击方法

[发明专利]面向可重入工业制造系统的模糊动态积分滑模控制方法-CN202210024338.5有效
发明人：高庆;张春阳;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及控制科学与工程技术领域，提供了面向可重入工业制造系统的模糊动态积分滑模控制方法。该方法包括：根据系统模型建立可重入工业制造系统的连续演化方程；将所述演化方程进行状态变换，获得控制方程的演化形式；将所述控制方程进行模糊化，获得随机模糊模型；基于给定的控制器设计流程，利用MATLAB‑LMI工具箱，计算积分滑模面矩阵和对应控制器增益；基于积分滑模面矩阵和对应控制器增益，确定目标参数以使得可重入工业制造系统实现平稳运行。本发明有效地抑制实际工业制造系统中普遍存在的非线性特性和随机噪声，快速地平衡多个生产场景之间的负荷，保证制造系统能够快速地实现平稳运行。
面向可重入工业制造系统模糊动态积分控制方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的作战策略优化方法及系统-CN202110294246.4有效
发明人：董希旺;石明慧;化永朝;于江龙;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的作战策略优化方法及系统，该方法包括：构建高超声速滑翔弹模型，确定导弹的当前状态；构建神经网络模型，神经网络模型的输入为突防环境，输出为动作集；根据突防环境，基于神经网络模型，得到预测动作集；根据当前状态以及预测动作集，计算导弹的下一步状态并更新高超声速滑翔弹模型；采用Minimax算法计算敌方状态；根据下一步状态以及敌方状态计算奖惩函数；根据奖惩函数优化神经网络模型；基于优化后的神经网络模型得到最优作战策略。本发明具有短距离精确操作和长期规划预测的能力，推演效果符合预期，同时其具有较强的实时决策能力，可以很大程度的提高突防成功的概率，可作为滑翔弹突防的决策依据。
一种基于深度强化学习作战策略优化方法系统

[发明专利]深度学习可解释方法及设备、存储介质和程序产品-CN202111395480.2在审
发明人：张宝昌;李宏;段晓玥;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V10/778 文献下载
摘要：本发明提供一种深度学习可解释方法及设备、存储介质和程序产品，其中深度学习可解释方法，先针对获取的待解释图像确定待解释图像中的待解释类别，然后再基于预设深度学习可解释模型，确定所述待解释类别的解释结果。由于所述预设深度学习可解释模型包括先获取所述待解释图像中每一个像素点加噪后的平均收益、再根据所述平均收益确定针对所述待解释类别的目标像素点、后基于所述目标像素点的深度学习程度确定所述待解释类别的解释结果，以此实现通过开发和探索每个像素点的重要性达到确定用于解释图像中类别的目标像素点目的，不仅时间成本低，而且也提高了图像中类别的解释精度和解释准确性。
深度学习可解释方法设备存储介质程序产品

[发明专利]自适应学习率协同优化的目标识别方法、装置及电子设备-CN202210023265.8在审
发明人：张宝昌;王滨;王润琪;吕金虎;王田;王星;张峰 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司;北京航空航天大学
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供了自适应学习率协同优化的目标识别方法、装置及电子设备。在本实施例中，借鉴PID的设计思想，在深度学习常用的梯度下降算法比如Adam算法等中引入微分控制环节，实现自适应调整模型参数的学习率，加速神经网络模型中模型参数的收敛，避免神经网络模型训练过程中的损失震荡，最终实现了自适应学习率协同优化的目标识别。进一步地，在本实施例中，通过对自适应调整后的学习率进行裁剪，可解决后期因为出现极端学习率而造成模型不收敛或找不到良好的全局最优解的问题。
自适应学习协同优化目标识别方法装置电子设备

[发明专利]一种低重合度点云配准方法-CN202111437345.X有效
发明人：高庆;关海宁;吕金虎;张鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种低重合度点云配准方法，能够完成低重合度场景下的点云配准任务。针对低重合度场景下同名点对难以搜索的问题，采用自注意力机制使聚合点对整体点云达到整体感知，同时利用交叉注意力机制显式挖掘重叠区域信息，预测出点云中所有点在重叠区域的置信度，使用概率选择将匹配阶段的点对采样在重叠区域内，提高配准的召回率。同时动态限制卷积核感受野于重叠区域内，避免了无效几何邻域信息提取，提升了逐点特征的精度与准确性。
一种合度点云配准方法

[发明专利]面向控制系统的积分滑模控制方法、装置及设备-CN202010634111.3有效
发明人：高庆;张春阳;吕金虎;刘克新 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明实施例涉及控制科学及工程技术领域，公开了面向控制系统的积分滑模控制方法、装置及设备。本发明实施例先获取待镇定被控系统对应的非线性系统模型；对非线性系统模型进行线性化处理，以得到分段仿射线性模型；基于分段仿射线性模型确定积分滑模控制器的控制器矩阵；根据控制器矩阵确定滑模面矩阵；运用积分滑模控制器及与滑模面矩阵对应的积分滑模面，以确保待镇定被控系统在初始时刻时处于滑动模态。可见，本发明实施例运用当前确定出的积分滑模控制器和积分滑模面可使得系统在初始时刻时即处于滑动模态，解决了较难基于分段仿射线性模型来实现工业控制系统的积分滑模控制策略的技术问题；同时，也使得系统表现出更好的抗干扰能力。
面向控制系统积分控制方法装置设备

[发明专利]一种单晶硅材料及其在制备异形件中的用途-CN202111287350.7在审
发明人： 吕金虎 -专利权人：东海县太阳光新能源有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： C30B29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种单晶硅材料及其在制备异形件中的用途，属于单晶硅材料技术领域，具体涉及一种单晶硅材料的制备方法，将单晶硅片分别采用氧化清洗液、氢氟酸清洗液及腐蚀液进行浸泡处理制备得到金字塔微结构绒面单晶硅材料；单晶硅片经浸泡处理后均采用去离子水冲洗；腐蚀液中含有碳酸钾、氟化钾和1H‑吡唑‑3‑基尿素。本发明进一步在银纳米粒子存在的条件下，使用含有氢氟酸和双氧水的催化腐蚀液对金字塔微结构绒面单晶硅材料进行腐蚀处理及除银处理得到金字塔型纳米多孔单晶硅材料。
一种单晶硅材料及其制备异形中的用途

[发明专利]一种异构无人集群编队合围跟踪控制方法及系统-CN202111530445.7在审
发明人：化永朝;董希旺;苏飘逸;于江龙;任章;吕金虎;翁哲鸣;张洪坤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种异构无人集群编队合围跟踪控制方法及系统。该方法中根据异构无人集群系统宏观运动的状态以及有界的控制输入，确定跟踪‑领导者的运动模型；根据跟踪‑领导者的运动模型、编队‑领导者的状态、通信拓扑关系以及时变输出编队向量，构建分布式时变编队跟踪控制器；根据编队‑领导者的状态以及所述跟随者的状态，构建分布式合围‑跟踪控制器；根据分布式时变编队跟踪控制器以及跟踪‑领导者的运动模型构建编队‑领导者运动模型；根据编队‑领导者运动模型以及分布式合围‑跟踪控制器构建跟随者运动模型；本发明实现存在切换通信拓扑与领导者未知输入的异构无人集群系统的编队‑合围跟踪控制。
一种无人集群编队合围跟踪控制方法系统

[发明专利]一种多导弹协同制导方法及系统-CN202011442108.8有效
发明人：董希旺;于江龙;李清东;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多导弹协同制导方法及系统，该方法包括：根据领弹与目标的相对运动数据为领弹构建逆轨拦截制导律；获得多枚从弹与领弹之间的通信拓扑关系；根据通信拓扑关系为多枚从弹构建分布式有限时间观测器；根据分布式有限时间观测器获取领弹的参考视线角轨迹；根据导弹与目标的相对运动数据构建多枚从弹的期望时变编队构型；根据导弹与目标的相对运动数据构建多枚从弹之间的防碰控制器；根据导弹与目标的相对运动数据构建从弹与障碍物之间的避障控制器；根据领弹的参考视线角轨迹、多枚从弹的期望时变编队构型、防碰控制器和避障控制器为多枚从弹构建协同制导律。本发明提高了整个拦截系统的安全性与鲁棒性。
一种导弹协同制导方法系统

[发明专利]一种低铁超白熔融石英陶瓷坩埚制备方法-CN201810840193.X有效
发明人： 吕金虎 -专利权人：东海县太阳光新能源有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： C04B35/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种低铁超白熔融石英陶瓷坩埚制备方法，通过将直径较大的石英砂直接研磨得到含水量19‑21％，中位粒径9‑11um的高水分研磨浆，取代原有直加石英砂中细粉，进而可以提高直加石英砂中粗砂的比例和用量，提高料浆流动性；使用的小粒径研磨浆+大跨度粒径的熔融石英砂作为坩埚坯体成型的基本原料，避免了硅锭中铁杂质的主要来源，同时提高了坩埚的白度和透光性；从多个环节减少铁杂质的引入，间接增加坩埚本体的白度与透光度，一方面可以提高坩埚外观及缺陷检测时的准确度，便于机械检测的推广，提高生产效率，另一方面大幅减少坩埚本体铁元素对于硅锭的污染，提高转换效率，减少光衰，提高太阳能电池片的效率及使用寿命。
一种低铁超白熔融石英陶瓷坩埚制备方法

[发明专利]一种基于多模态深度学习模型的列车延误预测方法-CN202111092642.5在审
发明人：吴兴堂;陈帅;董海荣;周敏;吕金虎 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多模态深度学习模型的列车延误预测方法。该方法包括：获取高速铁路网指定范围内所有车次的实绩运行时刻表信息；对时刻表信息按车次和线路进行分类，按照时间维度和时空维度对实绩运行时刻表信息进行特征提取并定量评估重要性后得到数据集；构建包括Transformer、3D CNN和FCNN的基于深度学习的列车延误预测模型，利用数据集对列车延误预测模型进行训练；将需要进行延误预测的列车的时刻表信息和线路信息输入到最终列车延误预测模型中，输出目标列车的延误预测时间及后续一段时间内的延误情况。本发明可以精准预测列车延误时间，并通过与列车延误预测的基线模型对比，验证了该列车延误预测模型具有稳定性和泛化性。
一种基于多模态深度学习模型列车延误预测方法

[发明专利]一种流量预测方法、装置、设备和介质-CN202111075590.0在审
发明人：王田;陈家辉;吕金虎;张宝昌;刘克新;池程;张钰雯 -专利权人：北京航空航天大学;中国信息通信研究院
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种流量预测方法，通过时空网络对历史流量数据进行处理，获得未来一段时间的流量数据，所述时空网络包括特征嵌入模块、时空图模块和输出模块；该方法包括以下步骤：将历史流量数据输入特征嵌入模块，获得图状态和图信号；将图状态和图信号输入时空图模块，通过时空图模块对图状态和图信号进行更新，将更新后的图状态和图信号输入输出模块，通过输出模块将更新后的图状态和图信号转化为流量数据输出。本发明公开的流量预测方法，具有预测准确率高、稳定性好、计算效率高、计算速度快、训练时间短等诸多优点。
一种流量预测方法装置设备介质

[发明专利]一种无人机分布式控制方法及系统-CN202111036176.9在审
发明人：董希旺;周思全;袁浩宇;任章;化永朝;于江龙;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机分布式控制方法及系统。所述方法，包括：采用无人机定位系统获取无人机集群系统中各无人机的当前坐标；无人机定位系统包括定位基站以及设置在各无人机上的定位标签；定位标签与定位基站采用超宽带通信连接；当前坐标为无人机在定位基站构成的坐标系中的绝对坐标；根据用户输入的控制指令和当前坐标生成各个无人机的目标坐标；根据当前坐标和目标坐标控制无人机集群系统中的各无人机，以使得无人机集群系统达到期望编队。本发明适用于室内室外实现定位，提高了无人机集群系统对不同场景的适应能力。
一种无人机分布式控制方法系统