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[发明专利]一种基于一致性采样的低重叠度点云配准方法-CN202211513216.9有效
发明人：高庆;关海宁;吕金虎;张鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于一致性采样的低重叠度点云配准方法，属于点云图像处理的技术领域，解决了现有技术中低重叠度点云配准方法噪声大、配准精度差的问题。本发明通过多尺度特征对输入点云提取具有不同感受野范围大小的逐点特征，并在多个特征尺度空间下进行最近邻查找，进行多尺度特征匹配以得到点对匹配关系，然后基于一致性采样策略，对通过多尺度特征匹配在目标点云上得到的不同尺度下的候选匹配关系点进行一致性检验，保留具有一致性的候选匹配关系点作为选中匹配点，进而提升匹配速度。
一种基于一致性采样重叠度点云配准方法

[发明专利]一种高纯度石英砂提纯酸洗装置-CN202211628215.9在审
发明人： 吕金虎 -专利权人：连云港太阳光石英陶瓷有限公司
申请日： 2022-12-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B08B3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高纯度石英砂提纯酸洗装置，属于石英砂提纯设备技术领域，包括酸洗罐和酸洗机构，所述酸洗机构包括：过滤网、提升组件、导料板、挡板、喷洒组件和输送组件，所述酸洗罐内侧的过滤网便于对石英砂和酸液进行过滤，并通过提升组件可使酸洗罐内侧底端的石英砂向上进行移动，并通过导料板铺洒在挡板上，通过提升组件带动喷洒组件进行工作，可对挡板上的石英砂进行喷淋冲洒，便于酸液与石英砂进行混合接触，并使挡板上的石英砂落到过滤网上，进行循环酸洗，使石英砂与酸液充分接触，输送组件可对酸洗罐内侧的酸液进行过滤并使酸液能够在酸洗罐内侧进行流动,便于提高酸洗效果。
一种纯度石英砂提纯酸洗装置

[实用新型]超洁净干燥机-CN202223072412.5有效
发明人：祝国旗;吕金虎;纪发春 -专利权人：淄博芯材集成电路有限责任公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F26B15/12 文献下载
摘要：本实用新型属于PCB载板生产技术领域，具体涉及一种超洁净干燥机，本实用新型结构设计更为合理，增设空气过滤器、改变传动方式为非接触磁力传动、改变风管材质采用不锈钢管，通过三者综合作用，保证吹到基板上的干燥风是洁净风，避免了异物影响，保证载板生产的良品率，大大提高了产品的合格率。
洁净干燥机

[发明专利]一种人工智能视频问答方法-CN202010839563.5有效
发明人：王田;李嘉锟;李泽贤;张奇鹏;彭泰膺;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工智能视频问答方法，包括以下步骤：S1、获取视觉特征和文字特征；S2、视觉特征提取，对视觉特征和语义特征进行多模态融合，获得融合特征；S3、根据融合特征和语义特征生成答案。本发明公开的人工智能视频问答方法，参数量小，运算速度快，能够正确理解问题和备选答案、各备选答案间的逻辑关系，得到的答案准确率有明显提高。
一种人工智能视频问答方法

[实用新型]一种冷却均匀的熔融石英降温设备-CN202223510842.0有效
发明人： 吕金虎 -专利权人：连云港桃盛熔融石英有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C03B20/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冷却均匀的熔融石英降温设备，包括：降温机构，所述降温机构包括壳体，所述壳体的表面固定安装有多个第一散热片，所述壳体的内壁固定安装有有固定板，所述固定板的内部固定安装有多个降温管，所述壳体的顶部和底部分别固定连接有进料斗和出料板，所述出料板的底部固定连接有出料斗。本实用具备冷却均匀的优点，解决了现有的熔融石英降温设备在使用的过程中，不便于对熔融石英进行分流均匀冷却，容易导致熔融石英流体的内部降温效果较差，造成熔融石英内外温差较大，影响熔融石英冷却效果的问题。
一种冷却均匀熔融石英降温设备

[发明专利]基于快速去噪扩散概率模型的图像特征分析与生成方法-CN202211560705.X在审
发明人： 吕金虎;阚哿;王田;刘克新;高庆 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速去噪扩散概率模型的图像特征分析与生成方法，包括步骤：将图像生成数据集进行预处理，得到训练数据集；构建原始去噪扩散概率模型，其中包含分数预测器，并引入条件生成器和相应的判别器，得到快速去噪扩散概率模型；通过得分匹配方法训练分数预测器，将训练完成的分数预测器冻结，采用生成对抗的交替训练方法训练条件生成器和判别器；将训练完成的分数预测器与训练完成的条件生成器更新至快速去噪扩散概率模型，将高斯白噪声图片输入该快速去噪扩散概率模型，得到真实高质量的输出图像。该方法能够保证高质量生成能力的同时，显著提高生成采样的效率。
基于快速扩散概率模型图像特征分析生成方法

[发明专利]一种基于脉冲序列提取的单光子雷达系统及3D成像方法-CN202211442397.0有效
发明人：高庆;张鹏;关海宁;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达探测成像技术领域，提供了一种基于脉冲序列提取的单光子雷达系统及3D成像方法，利用了单光子探测器可以探测微弱的光信号的特性，在同等的工作环境中，极大地降低了对于激光发射功率的要求，而且因为应用了基于非线性光学效应的滤波方法，可以滤除掉光谱重叠的噪声并提取出有效的探测信号，使得系统的抗噪性能得到显著提升，能够在恶劣工作环境中保证高精度测量成像。
一种基于脉冲序列提取光子雷达系统成像方法

[发明专利]一种熔融石英陶瓷坩埚的制作方法-CN202211045804.4有效
发明人： 吕金虎 -专利权人：连云港桃盛熔融石英有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： C04B35/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种熔融石英陶瓷坩埚的制作方法，包括以下步骤：(1)纯化石英粉；(2)制备六硼化镧粉末：选择氧化镧粉末与碳化硼粉末依次经过球磨、粉碎、压片、高温烧结、研磨和酸洗处理，得到六硼化镧粉末；(3)制备六硼化镧/硅化钨复合微粉：先将硅粉、钨粉经过第一次高温烧结生成硅化钨预反应物，然后与六硼化镧粉末混合球磨、高温烧结；(4)制备熔融石英陶瓷坩埚：将纯化后的石英粉、六硼化镧/硅化钨复合微粉压模成型和高温烧结，得到熔融石英陶瓷坩埚。本发明制作得到的陶瓷坩埚具有更低的高温体积变化率，更好的致密性，更高的导热性，同时还增强了其抑制析晶的效果，从而提升了制备出的硅锭的品质。
一种熔融石英陶瓷坩埚制作方法

[发明专利]基于自监督学习多头注意力网络的时序数据异常检测方法-CN202211230797.5有效
发明人： 吕金虎;乔怡群;王田;刘克新;郑乔露;张钰雯 -专利权人：北京航空航天大学;中国信息通信研究院;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明涉及工业数据的异常检测领域，公开了一种基于自监督学习多头注意力网络的时序数据异常检测方法，包括S1：针对多个工业传感器采集到的所有时序数据，归一化后得到时序数据xnorm；S2：对时序数据xnorm采用两种方式增强，得到时序数据xaug1和xaug2；S3：通过时序数据对特征提取网络进行预训练；S4：对特征提取网络fξ与fθ，以及网络gθ，qθ和gξ进行更新；S5：在预训练以及网络更新结束后，进一步增强训练，完成后将整体网络应用于异常检测。通过本发明的检测方法在预训练阶段已经完成了特征提取的工作，因此在应用于异常检测任务时，只需要进行较少轮训练即可以实现较高的检测精度。
基于监督学习多头注意力网络时序数据异常检测方法

[发明专利]一种基于鲁棒牵制的无人机集群编队控制系统及控制方法-CN202211609276.0有效
发明人： 吕金虎;刘德元;谷海波;刘克新;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鲁棒牵制的无人机集群编队控制系统及控制方法，属于无人机集群控制的技术领域。本发明结合图论方法建立无人机编队运动模型和编队系统的有向通讯拓扑结构，得到编队交互信息；然后根据无人机运动模型，构建牵制控制律和姿态反馈控制律，实现期望的编队飞行和姿态稳定；设计干扰估计律，抑制外界干扰影响；最后，将牵制控制律、姿态控制律与干扰估计律相结合，组成复合控制律，进而实现对无人飞行器编队控制。本发明可以实现多架无人机在外界扰动情况下的期望编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的可靠性。相比较现有控制技术方法，该方法更加符合实际的应用。
一种基于牵制无人机集群编队控制系统控制方法

[发明专利]基于小波变换及压缩感知的舰船目标前视三维成像方法-CN202010801380.4有效
发明人：李亚超;王晓菲;汤胜杰;黄平平;全英汇;郭亮;武春风;吕金虎 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小波变换及压缩感知的舰船目标前视三维成像方法，主要解决现有技术三维成像精度低的问题。其实现方案是：1)仿真得到舰船回波信号s(t)；2)建立以雷达多普勒中心为原点的坐标系xyz和以舰船目标多普勒中心为原点的重构坐标系uvw；3)构造回波信号相位φ(t)的高阶泰勒模型；4)构建重构坐标系的坐标表达式；5)对s(t)进行边缘检测，获得s(t)的稀疏表示；6)计算s(t)的起始频率αa和终止频率αb；7)计算s(t)的初始载频率与调频率8)计算舰船目标的三维坐标(u,v,w)，完成舰船的三维图像。本发明在有效地降低运算复杂度的同时，提高了参数估计的精度，可用于海面舰船目标识别。
基于变换压缩感知舰船目标三维成像方法

[发明专利]一种空地智能体协同编队控制系统及其编队控制方法-CN202211609270.3有效
发明人： 吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种空地智能体协同编队控制系统及其编队控制方法，属于智能体编队控制技术领域。本发明的编队控制系统包括空地协同系统动态模块、标称控制模块、干扰抑制控制模块和控制指令融合模块。标称控制模块和干扰抑制控制模块能够实现期望的协同性能。相比于传统的空地协同系统，本发明可以执行更复杂的任务、有效抑制模型不匹配和外界干扰问题，能够实现空地智能体之间的安全稳定协同。
一种空地智能体协编队控制系统及其控制方法

[发明专利]一种大规模多旋翼无人机鲁棒分簇编队控制方法-CN202211679516.4有效
发明人： 吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种大规模多旋翼无人机鲁棒分簇编队控制方法。该方法首先建立多旋翼无人机编队运动模型和编队系统的有向通讯拓扑结构；然后，结合图论理论将无人机编队网络划分成若干个簇；最后，设计鲁棒控制律，实现无人机编队在外部风扰下的稳定飞行，有效解决了传统编队控制方法受限于规模和运算量大的问题，可实现期望的编队协同性能。
一种大规模多旋翼无人机鲁棒分簇编队控制方法

[实用新型]一种钢带锯床的下料装置-CN202222851956.5有效
发明人：高宝书;高轩;吕金虎 -专利权人：天津亿环巨能重型锻压股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B23D55/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及锯床下料技术领域，公开了一种钢带锯床的下料装置，包括底座和固定板，固定板竖向焊接固定在底座两侧的前端和后端，且前端和后端的固定板之间可转动的安装有转辊，两侧的转辊之间可转动的套置有传送带，传送带一侧的底座前端竖向固定有竖板，竖板通过支杆支撑固定在底座的上方，且竖板位于传送带的上方前端，支杆的两端通过焊接的方式分别与底座和竖板连接。本实用新型技术方案通过设置斜板将钢带锯床切断后的含水物料传送至传送带表面的相邻凸块之间，然后可以利用风扇吹动被电热丝加热的空气作用至物料表面，将其烘干处理，方便对干燥的物料进行转移处理，且传送带向右侧输送后还方便对物料的搬运转移。
一种锯床装置

[实用新型]一种蓄热式台车加热炉护板-CN202223026193.7有效
发明人：高宝书;王朝发;吕金虎 -专利权人：天津亿环巨能重型锻压股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F27B9/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及加热炉护板技术领域，公开了一种蓄热式台车加热炉护板，其结构包括炉体，炉体上设置有轨道架和滑轨，轨道架固定连接在炉体的一端，滑轨固定连接在炉体的底部，轨道架的内部设置有密封闸门，滑轨通过台车本体连接有摆放台，台车本体的一端设置有护板本体，护板本体的内部设置有第一内置槽和第二内置槽，第一内置槽位于护板本体内部的中上方，第二内置槽位于护板本体内部的一侧。本实用新型实现了让护板本体与炉体和密封闸门之间产生缓冲力，避免了护板本体与炉体和密封闸门之间冲击力过大而导致其出现损坏的现象，延伸了护板本体的使用寿命，提高了加热炉护板在使用过程中的防护效果。
一种蓄热台车加热炉