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[发明专利]物体间关系识别设备、学习模型、识别方法和计算机可读介质-CN201811472495.2有效
发明人：中山英树;增井建斗;吉泽真太郎;落合亮吉 -专利权人：国立大学法人东京大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及物体间关系识别设备、学习模型、识别方法和计算机可读介质。一种物体间关系识别设备，包括：第一学习装置，其接收图像并且输出图像的第一特征量；第二学习装置，其接收第一特征量并输出第二特征量，并且具有在预定步长内保持内部状态的多个存储单元；三元组部，其具有多个三元组‑单元，该三元组‑单元接收第二特征量并识别第一至第三要素，并且三元组部由输出概率信息的第一至第三识别单元构成。三元组部基于从各个三元组部的第一至第三识别单元输出的第一至第三要素的概率信息，从各个三元组部输出的第一至第三要素的组合中选择第一至第三要素的至少一个组合，并且识别并输出该组合作为物体之间的关系。
物体关系识别设备学习模型方法计算机可读介质

[发明专利]传感器控制装置、物体探索系统、物体探索方法及程序-CN201910486105.5有效
发明人：森优人;吉泽真太郎;吉川惠 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：一种传感器控制装置、物体探索系统、物体探索方法及程序。其中，信息取得部(122)从三维环境信息储存部(114)取得三维环境信息。配置区域检测部(126)使用三维环境信息来检测配置有对象物体(80)的配置区域。计算部(130)计算包含配置区域的图像中的配置区域的大小。视点位置决定部(134)将对与图像数据有关的图像进行拍摄的传感器(12)所能采用的多个传感器位置中的、配置区域的大小比使用其他的传感器位置的图像数据的情况下的配置区域的大小大的传感器位置决定为最佳视点位置。传感器位置控制部(142)以使传感器向最佳视点位置移动的方式进行控制，之后以开始对象物体的探索的方式进行控制。
传感器控制装置物体探索系统方法程序

[发明专利]动作计划装置及动作计划方法-CN201910433164.6有效
发明人： 吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供动作计划装置及动作计划方法。机器人(100)的动作计划装置(1)具备非干涉路径生成部(3)和生成作为时空中的路径的时空路径的时间决定部(5)。时间决定部(5)具有：临时时间设定部(8)，以在多个主要点间动作速度不超过最大容许速度的方式，针对各主要点设定从起点到达各主要点为止所经过的时间即临时时间；及临时时间调整部(9)，在包括主要点的第一平滑化范围中将空间平滑化路径使用柔化函数在空间上进行平滑化，若在第一平滑化范围中动作速度超过了最大容许加速度，则以在第一平滑化范围中动作速度不超过最大容许加速度的方式延长主要点以后的多个主要点的临时时间。
动作计划装置方法

[发明专利]运输计划系统、运输计划方法和介质-CN202210177954.4在审
发明人：森国洋平;吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种运输计划系统、运输计划方法和介质。一种运输计划系统，包括：分组单元，其配置为基于运输路径信息，通过使用(a)对于彼此远离的位置处的运输请求导致彼此远离的值的量和(b)对于自动引导车辆的运输路径重叠的运输请求导致彼此接近的值的量中的至少一个，来表征每个运输请求，每个运输请求包括关于开始节点和结束节点的集合的信息，以及基于表征的量对所述运输请求分组；分配单元，其配置为将分组的所述运输请求组分配给各个自动引导车辆；以及计划单元，其配置为基于分配的所述运输请求组制定用于使各个所述自动引导车辆行驶的计划，使得所述自动引导车辆不彼此碰撞。
运输计划系统方法介质

[发明专利]通信装置-CN201811416695.6有效
发明人：舩造美奈;加来航;吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供了一种可以改善通信质量的通信装置。通信装置包括用于实现通过机械移动或显示来模拟右眼和左眼的配置的面部单元。通信装置包括：检测单元，其被配置成检测距通信伙伴的距离和通信伙伴的方向；以及控制单元，其被配成控制该配置的机械移动或显示使得右眼和左眼的视点指向由检测单元检测到的距离和方向。
通信装置

[发明专利]运输管理系统、运输管理方法和存储介质-CN202210178641.0在审
发明人： 吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种运输管理系统、运输管理方法和存储介质。所述运输管理系统包括：接收部，其接收指示运输任务的p条运输任务信息，各个运输任务具有起始点和目的地点；连接部，其通过将所述p条运输任务信息连接来生成q条连接任务信息(q＜p)；以及分配部，其将所述q条连接任务信息分别分配给q个运输机器人。所述连接部生成q条连接任务信息使得总行驶距离变短，所述总行驶距离是所述q个运输机器人的行驶距离的总和，所述行驶距离是所述q个运输机器人分别执行所述q条连接任务信息所需的。
运输管理系统方法存储介质

[发明专利]带有附接到服装的生物传感器的服装-CN201910418048.7有效
发明人：广本健一;山田整;吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B5/256 文献下载
摘要：本发明涉及带有附接到服装的生物传感器的服装。本公开提供一种服装，该服装包括多个生物传感器，并且适于覆盖受检者的体部、肩部和上肢，该多个生物传感器被附接到服装，使得当受检者穿着服装时，所述多个生物传感器中的每一个生物传感器与多个检查部位中的相应的一个检查部位形成接触，其中，通过在肩峰端的上方经过的配线线缆将隔着肩关节彼此相邻的生物传感器彼此连接，并且，通过经过外侧上髁的外侧的配线线缆将隔着肘关节彼此相邻的生物传感器彼此连接。
带有接到服装生物传感器

[发明专利]运动轨迹生成设备-CN201910058154.9有效
发明人：森优人;吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了一种运动轨迹生成设备。该运动轨迹生成设备的操作处理器通过从深度图像传感器获取的目标物体附近的深度图像中提取与目标物体相对应的第一点云数据来指定目标物体；将第一点云数据从深度图像中的第二点云数据中排除，该第二点云数据是目标物体附近的点云数据；利用排除第一点云数据之后的第二点云数据来估计第三点云数据，该第三点云数据是与障碍物相对应的点云数据，该障碍物存在于深度图像中的从中排除了第一点云数据的空间区域中；并且在从中排除了第一点云数据的空间区域中补充所估计的第三点云数据，并生成运动轨迹的计划。
运动轨迹生成设备

[发明专利]康复评估设备、康复评估方法以及康复评估程序-CN201810734331.6有效
发明人： 吉泽真太郎;山田整;阿尔瓦罗·科斯塔·加西亚;山崎弘嗣;马蒂·萨卡里·伊特科宁;下田真吾 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：提供了一种康复评估设备、康复评估方法及康复评估程序。该康复评估设备包括：传感器信号获取单元，其被配置成获取从检测传感器输出的传感器信号；选择单元，其被配置成从由肌电信号获取单元获取的第二侧部分上的多个第二肌电信号之中选择与由传感器信号获取单元获取的传感器信号具有相关性的至少一个肌电信号；以及相似度输出单元，其被配置成从由肌电信号获取单元获取的第一侧部分上的多个第一肌电信号之中选择从下述肌电传感器输出的第一肌电信号、计算这些相关肌电信号之间的相似度并且输出所计算的相似度，该肌电传感器附接在与输出由选择单元选择的第二相关肌电信号的肌电传感器的位置左右对称的位置处。
康复评估设备方法以及程序

[发明专利]环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质-CN201810378520.4有效
发明人：松野喜幸;薮下英典;田中和仁;吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。
环境布置机器人和存储控制程序计算机可读介质

[发明专利]控制装置、物体检测系统、物体检测方法和计算机可读介质-CN201910293095.3在审
发明人：吉川惠;吉泽真太郎;森优人 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供即便在对象物体被其他物体遮挡的情况下也能够高效地检测对象物体的控制装置。物体识别部(114)使用从传感器(12)获取到的测定数据来识别存在于三维环境(4)的对象物体(80)。信息生成部(116)通过统合多个测定数据而生成三维环境信息。位置决定部(120)决定下一次进行测定时的传感器(12)的最佳位置。传感器控制部(140)使传感器(12)向决定出的最佳位置移动。位置决定部(120)使用三维环境信息将传感器(12)的能够对使至少被一个第1物体遮挡的区域的大小变得更大那样的图像进行拍摄的位置决定为最佳位置。
传感器最佳位置三维环境信息位置决定部测定数据对象物体控制装置遮挡计算机可读介质传感器控制部物体检测系统物体识别部信息生成部检测对象位置决定物体检测三维图像拍摄移动

[发明专利]通信设备及其控制程序-CN201910091023.0在审
发明人：加来航;吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供了通信设备及其控制程序。在该通信设备中，在由用于表达情绪的多个帧图像组成的运动图像数据从第一运动图像数据切换到要在显示单元上再现并显示的第二运动图像数据时，显示控制单元从第二运动图像数据中选择用以开始再现的帧图像，以便以下述方式再现并显示第二运动图像数据：紧接在切换之前再现并显示的第一运动图像数据的帧图像的下一个帧图像变得相似于紧接在切换之后要再现并显示的第二运动图像数据的帧图像。
运动图像数据帧图像通信设备控制程序控制程序提供显示控制单元情绪

[发明专利]互动机器人以及其控制程序-CN201910085719.2在审
发明人：舩造美奈;加来航;吉泽真太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及互动机器人及其控制程序。互动机器人通过变化头部的朝向以及黑眼珠的位置中的至少一种来控制视线方向。互动机器人在使视线方向朝向互动对象的基准方向时，在基准方向包含在针对当前的视线方向而预先决定的规定范围内的情况下，通过不变化头部的方向而变化黑眼珠的位置来使视线方向朝向基准方向，而在基准方向不包含在规定范围内的情况下，通过使头部的朝向和黑眼珠的位置一起变化来使视线方向朝向基准方向。
基准方向视线方向互动机器人控制程序互动对象

[发明专利]通信装置、通信机器人以及计算机可读存储介质-CN201810582297.5在审
发明人：舩造美奈;吉泽真太郎;加来航;山田整 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：公开了一种通信装置、通信机器人以及计算机可读存储介质。通信装置包括：话语获取部，被配置成获取用户对角色的话语；信息获取部，被配置成获取与话语不同的信息；语音生成部，被配置成基于由话语获取部获取的话语的内容来生成要由角色发出的应答语音；以及表情生成部，被配置成基于由话语获取部获取的话语的内容来生成要由角色的面部部分表达的应答表情，其中，当从信息获取部获取了信息时，表情生成部使用该信息连同话语的内容一起来生成应答表情，在获取了信息时生成的应答表情与在未获取信息时生成的应答表情不同。
话语应答通信装置表情计算机可读存储介质通信机器人信息获取部表情生成配置角色获取信息应答语音语音生成

[发明专利]变量组计算装置、变量组计算方法、介质以及数据结构-CN201810516386.X在审
发明人： 吉泽真太郎;小堀训成 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：公开了变量组计算装置、变量组计算方法、介质以及数据结构。本公开内容应用于变量组计算装置，该变量组计算装置用于计算同时使差值和数据值最小化的未定变量组。该差值是通过将未定变量组和字典数据组相加并组合而获得的相加复合值与观察数据组之间的差。该数据值包括差值和未定变量组的正则化项。本公开内容的变量组计算装置包括：卷积单元，其被配置成将正则化项转换为使用未定变量组的L1范数与柔化函数的卷积值；以及计算单元，其被配置成使用由卷积单元转换为卷积值的正则化项来执行计算。
变量组计算装置卷积正则化项数据结构相加单元转换计算单元内容应用字典数据数据组最小化范数柔化配置复合转换观察

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