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[发明专利]一种基于异物检测和点云拼接的移动破碎线皮带物料质量检测系统-CN202310104875.5在审
发明人：冯敏;周公博;唐超权;樊学勇;商学建;李春城;周坪;李猛钢;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于异物检测和点云拼接的移动破碎线皮带物料质量检测系统，所述质量检测系统包括：速度编码器、激光雷达、激光雷达安装架、移动破碎线皮带、控制器，激光雷达安装架与移动破碎线皮带固定连接，激光雷达安装在激光雷达安装架上，使激光雷达正对移动破碎线皮带中央，能完整采集输送带运料点云数据；激光雷达在激光雷达安装架上能任意调整安装高度；速度编码器与移动破碎线皮带的从动轮轴相连，用于检测输送带带速，所述移动破碎线皮带上还安装有异物检测装置，设置在激光雷达前端；先进行异物检测，结构简单，能够对移动破碎线皮带运料进行实时检测异物、在线称重，显示运料数据，解决了当前移动破碎线皮带运料检测装置安装困难、成本高昂、精度差的问题。
一种基于异物检测拼接移动破碎皮带物料质量系统

[发明专利]用于移动破碎筛分生产线的物联网系统及使用方法-CN202310126734.3在审
发明人：齐行森;樊学勇;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B02C21/00 文献下载
摘要：用于移动破碎筛分生产线的物联网系统及使用方法，物联网系统包括破碎筛分设备、组网系统和配套的数字化智能设备，破碎筛分设备包括挖掘机、移动颚式破碎站、移动圆锥式破碎站和移动筛分站，组网系统包括移动破碎站控制中心和移动破碎筛分设备控制中心，数字化智能设备为基于云技术的数字化智能破碎筛分设备。本发明为移动破碎筛分站物联网提供一种快速数据无线透传系统及控制技术，并使用了基于云技术的数字化智能破碎筛分系统，实现了适应高度动态协同作业场景下的物联网装置，提供了多源异构数据的高适时、准确传输应用，用于快速连接和组网系统，便于挖掘机司机远程监控、操作粗破碎或筛分站的无线物联装置。
用于移动破碎筛分生产线联网系统使用方法

[发明专利]一种皮带矿石运料称重与粒度估计智能检测系统及方法-CN202211644883.0在审
发明人：唐超权;冯敏;樊学勇;周公博;周坪;李猛钢;王东旭;商学建;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01F1/661 文献下载
摘要：本发明公开了一种皮带矿石运料称重与粒度估计智能检测系统及方法，属于智能检测技术领域，可适用于室内室外不同场景，装置安装基于现有皮带机，无需对现有皮带机进行拆卸重组。该装置上设有喷水式降尘装置。防爆摄像仪置于升降平台上，可在竖直方向上运动，调节拍摄位置。视觉称重功能基于线激光和双目视觉，通过双目相机的左右图像的校正匹配获得线激光投影的三维坐标信息，进而估计运输过程中的运料体积和质量，同时相机实时采集矿石图像经深度学习网络模型进行检测可估计其粒度。本发明基于视觉检测方法，在不影响现有皮带机运行的情况下，利用视觉图像采集分析实时完成运料重量和粒度估计。
一种皮带矿石称重粒度估计智能检测系统方法

[发明专利]一种基于激光-超声的破碎机料位检测装置和方法-CN202210739418.9在审
发明人：冯敏;周公博;唐超权;樊学勇;商学建;李猛钢;周坪;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01F23/292 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光‑超声的破碎机料位检测装置和方法，包括：X‑Y两轴调整机构，所述X‑Y两轴调整机构用于调整检测装置沿X轴、Y轴方向移动；减振机构，所述减振机构与所述X‑Y两轴调整机构连接，减振机构用于减振；传感器仓，所述传感器仓安装在减振机构内，传感器仓内安装有若干用于检测的传感器；清扫机构，所述清扫机构安装在所述减振机构的一侧，清扫机构用于进行清扫作业。本发明能够对破碎机料位进行实时检测，显示物料三维信息和料位值，并对送料皮带带速进行调整，使料位保持在理想位置，解决了破碎机料位检测、控制困难的问题。
一种基于激光超声破碎机料位检测装置方法

[发明专利]一种基于双目视觉的移动破碎线料位智能测控装置和方法-CN202210606251.9在审
发明人：周公博;冯敏;樊学勇;唐超权;王东旭;周坪;李猛钢;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的移动破碎线料位智能测控装置和方法，通过在破碎腔上方安装双目相机，双目相机采集破碎腔图像对；对双目图像进行畸变矫正和立体校正，再进行图像预处理，然后sgbm全局匹配立体匹配算法得到视差图；利用视差图像求取每个像素的三维信息，然后划取ROI感兴趣区域，求ROI内的深度值的加权平均值作为料位信息；最后对破碎腔料位进行分级，分为高料位、正常料位和低料位；根据料位对给料皮带进行分级调速控制。本发明使用寿命更长，不易出现故障，具有更好的灵活性和适应性，可靠性和实用性高。
一种基于双目视觉移动破碎线料位智能测控装置方法

[实用新型]用于移动破碎筛分设备的照明装置及移动破碎筛分设备-CN202121455782.X有效
发明人：孟兰莹;冯敏;樊学勇;胡光学;齐行森;方涛;王湾湾;梁玉波;史仍笃;胡锦华 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B02C21/02 文献下载
摘要：本实用新型用于移动破碎筛分设备的照明装置及移动破碎筛分设备，包括连接板、安装座、灯杆、照明灯安装板和照明灯；连接板固定在机架上；安装座安装在所述连接板上，两者之间转动配合，通过可拆件对安装座进行固定；灯杆插入在所述安装座的外套管中，两者之间间隙配合，通过安装紧固件对灯杆进行固定；照明灯安装板可拆卸的安装在所述灯杆的顶部；照明灯可拆卸的安装在所述照明灯安装板上。本实用新型能够实现照明装置高低和角度的灵活调节，高低和角度调节范围大，进而改变照明灯的照射范围和角度，达到设备夜间工作时有合理的照明区域的作用，以保证设备夜间工作时的安全性。
用于移动破碎筛分设备照明装置

[发明专利]一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法-CN201811316388.0有效
发明人：黄浩乾;史仍笃;周军;王冰;刘志强;黄铁;伍光胜 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法，是基于二叉堆加速算法、26邻域NA*算法与“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略相融合进行的水下航行器最优路径规划与避障。本发明首先采用离散三维网格图的方式建立水下环境模型，网格图将水下环境划分为若干相同大小的单元格；然后采用26邻域NA*算法规划路径，消除路径锯齿效应并避免部分碰撞；再应用“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略，避免航行器本体宽度以及转弯半径的影响。本发明的优点在于提出了面向三维场景的26邻域NA*算法并将其应用于水下航行器自主导航，考虑并利用了水下航行器转弯半径较大的特点，有效避免因为航行器自身宽度造成的碰撞，所规划路径较平滑且拐点较少。
一种水下航行最优路径规划设计方法

[发明专利]一种移动油电两用颚式破碎机控制装置-CN202110551001.5在审
发明人：方涛;冯敏;樊学勇;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B02C25/00 文献下载
摘要：一种移动油电两用颚式破碎机控制装置，由多个单元构成，包括总控制单元，所述的总控制单元的输入端连接信号采集单元和人机界面单元，所述的总控制单元的输出端连接动力控制单元、主输送机控制单元、主机控制单元、给料机控制单元、磁选输送机控制单元和细料输送机控制单元；本发明通过上述单元来保证设备安全高效运行，使设备始终处于最大产能状态，从而为客户带来最大的经济效益。
一种移动两用颚式破碎机控制装置

[发明专利]一种通过自适应给料的圆锥破碎机恒功率控制装置及方法-CN202110495338.9在审
发明人：冯敏;樊学勇;方涛;齐行森;史仍笃;张继超 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B02C2/00 文献下载
摘要：本发明公开一种通过自适应给料实现圆锥破碎机主机恒功率控制技术及装置发明专利，涉及圆锥破碎站技术领域，利用对主机运行过程中各种参数的采集，运用模糊控制技术通过破碎机专用控制器对电机转速进行调节实现圆锥主机功率恒定及给料机给料速度的自适应控制，使设备始终处于最大产能和最舒适的工作状态，减少设备出故障的概率，从而为客户带来最大经济效益的同时提高设备的使用寿命。
一种通过自适应圆锥破碎功率控制装置方法

[发明专利]基于距离和环境特征的导航系统及其参数摄动解决方法-CN201910132227.4有效
发明人：黄浩乾;孙烨;周军;钱惠敏;卢新彪;黄铁;史仍笃 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于距离和环境特征的导航系统及其参数摄动解决方法，包括惯性导航系统（INS）中的导航模块、多普勒计程仪(DVL)、磁传感器及滤波器。先收集水下航行区域的地磁环境信息制成地磁图，INS导航模块、多普勒计程仪、磁传感器将导航的原始信息输出到滤波器，该滤波器基于交互多模型的有限脉冲滤波/Kalman滤波混合鲁棒算法构建，由滤波器滤波并解决参数摄动问题，输出修正后的导航信息完成导航。本发明由于采用了交互多模型的方法解决参数摄动问题，各个导航模块的导航信息不同步问题导致的误差有效降低，另外两种滤波方式的智能切换使用使此系统的误差预估性能非常可靠。
基于距离环境特征导航系统及其参数摄动解决方法

[发明专利]基于雾计算的复杂环境下机器人地图构建方法-CN201910197249.9有效
发明人：黄浩乾;朱晗;刘志强;卢新彪;黄铁;史仍笃 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雾计算的复杂环境下机器人地图构建方法，包括建立雾计算框架；机器人通过传感器采集数据信息，将数据信息传送给雾网络并提出数据处理的任务请求，在雾网络中采用雾机协作模型的遗传算法对任务进行分配；雾节点执行任务请求并将执行结果反馈至机器人；机器人根据执行结果采用扩展卡尔曼滤波算法构建局部子地图，采用稀疏化扩展信息滤波算法将局部子地图联结成全局地图。本发明可以有效地缩短通讯时延；利用雾节点信息处理能力强的特点，有效避免了完全依靠机器人而导致的机载单元负荷过大的情况；而子地图的建立与联结降低了算法的复杂度，解决了全局地图构建时的整体算法复杂度高的问题，构建地图过程快速有效。
基于计算复杂环境机器人地图构建方法

[发明专利]自治水下航行器在海洋环流下的生物启发自组织映射路径规划方法-CN201910269642.4在审
发明人：黄浩乾;张国禄;周军;王冰;史仍笃;黄铁 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自治水下航行器在海洋环流下的生物启发自组织映射路径规划方法，基于GBSOM算法模型初步对自治水下航行器进行路径规划；构建海流模型和海流能量函数，将海流对自治水下航行器的影响数学化，根据海流模型计算出海流速度；利用海洋能量函数评估自治水下航行器工作时路径规划的性能；添加海流因子，通过海流因子将海流模型与GBSOM算法模型相结合，将海流速度的方向与预定的运行方向相叠加，更新任务目标的位置，规划出自治水下航行器的最终航行路径。本发明实时性能好，能够实现安全避障，避免速度跳变，办公效率得到很大的提升，节省能源，降低功耗，在路径规划行程中找到一条安全无障碍又节约功耗的有效线路。
海流水下航行路径规划海洋环流算法模型映射路径自组织规划办公效率海流能量航行路径降低功耗模型计算能量函数任务目标有效线路运行方向航行器数学化无障碍避障功耗构建跳变叠加安全海洋节约评估更新能源

[发明专利]自适应移动式水下深潜器高精度定位系统及方法-CN201811316421.X在审
发明人：黄浩乾;黄铁;周军;王冰;胡银龙;史仍笃;伍光胜 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应移动式水下深潜器高精度定位系统及方法，包括浮体跟随装置、数字信号处理处理模块、导航测量模块、全球定位系统接受模块、极低频收发模块。当深潜器在水面时由GPS模式导航，当深潜器潜入水面后深潜器自动进入DR模式，由GPS、导航测量模块与浮体跟随装置共同确定深潜器的位置及姿态信息，在海面下时浮体与深潜器之间则用极低频电磁波传输导航信息，实现水下深潜器的精准定位。
深潜器浮体高精度定位系统自适应移动导航测量跟随装置极低频电磁波全球定位系统数字信号处理水面处理模块导航信息精准定位收发模块姿态信息极低频海面传输

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