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[发明专利]一种基于RBF神经网络PID的自平衡车的控制方法-CN202310002415.1在审
发明人：曹登阳;芮舒扬;孙嵩松;龚小林;台永鹏;张子璇 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBF神经网络PID的自平衡车的控制方法，包括确定RBF神经网络的结构中的输入层节点数和隐含层节点数；初始化，给出各层权值的初始值、学习速率η、动量因子α和PID初始参数；对输入信号r(k)以及输出信号y(k)进行采样，并计算此时刻的控制误差e(k)；对PID控制器采用增量式PID，并根据RBF神经网络计算出神经网络PID控制器的三个参数，并对自平衡车进行控制；计算RBF神经网络的输出，得到辨识信息，根据梯度下降法对相应的权值进行调整；进行下次采样控制，且k＝k+1，返回到S1继续。本发明将RBF神经网络具有的学习模式引入到PID控制器中，使被干扰的影响达到最小化。
一种基于 rbf 神经网络 pid 平衡控制方法

[发明专利]一种基于BP神经网络PID的自平衡车的控制方法-CN202310002402.4在审
发明人：芮舒扬;曹登阳;孙嵩松;龚小林;台永鹏;张子璇 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络PID的自平衡车的控制方法，包括确定BP神经网络的结构中的输入层节点及数目和隐含层数目,并给出各层权系数的初值和选定学习率、惯性系数；设k＝1，采样得到r(k)、y(k)，计算该时刻误差e(k)；计算BP神经网络各层神经元的输入、输出，输出层的输出为PID控制器的三个可调参数；计算PID控制器的输出u(k)；进行BP神经网络学习，在线调整权值系数，实现PID控制参数的调整；置k＝k+1，返回到S1继续。本发明通过BP神经网络PID取得了较传统PID更好的控制效果。
一种基于 bp 神经网络 pid 平衡控制方法

[发明专利]一种语音信号预加重方法-CN202210762938.1在审
发明人：陈宁;谢志颖;台永鹏;俞磊;陈炎冬;李泓钰;张建 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G10L21/0232 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于分数阶导数的语音信号预加重处理方法，该方法包括：获取语音输入信号；固定参数，对每一项往前固定项数进行取值，并计算相应的加权系数；将每一项与加权系数相乘所得作为累加分子，完成累加，获得预加重后的该项；对整个语音信号序列完成预加重计算，确定语音输出信号。本方法解决语音信号受口唇辐射导致的高频信号能量低的问题，为后续语音识别等更大程度的保留语音特征信息。
一种语音信号加重方法

[发明专利]一种基于辅助点的机场滑行道模型构建方法-CN202111257813.5在审
发明人：张天慈;吴秀萍;范强生;丁萌;左洪福;万茂松;徐晓美;程准;台永鹏;丛玮;赵奉奎;骆洁幸;王峥 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明提供一种基于辅助点的机场滑行道模型构建方法，包括以下步骤：基于电子地图选定路点，根据路点生成图模型顶点，根据路点连接关系确定图模型包含的边，并记录边与顶点的相互对应关系；通过是否具有共同顶点确定边与边的邻接关系；针对电子地图上的各个路点，在每个与路点相连的边上靠近路点的位置添加辅助点；建立边、顶点与辅助点的对应关系；建立基于端点坐标的夹角计算公式；基于相邻边的共同顶点及其辅助点计算夹角，确定相邻边的可达性；依据相邻边可达性，在邻接矩阵基础上生成可达矩阵。利用本发明可基于机场电子地图生成用于直接搜索可行滑行路径的图模型。
一种基于辅助机场滑行道模型构建方法

[实用新型]一种水压驱动旋转喷头式下水道疏通器-CN202120623198.4有效
发明人：刘晓旭;万茂松;张永辉;台永鹏;吕立亚;张涌;李冰林;孙嵩松;张天慈 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： E03C1/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水压驱动旋转喷头式下水道疏通器，主要包括螺旋桨、旋转喷头、硬水管和软水管，旋转喷头将高压自来水导向到自身后方喷出，从而产生旋转作用力和向前的推力，螺旋桨随旋转喷头一起转动，在清理污物的同时也产生前面推力，软水管能自由弯曲，可以在弯道中通过，整个装置只需要接上自来水管就行，不需要外接动力，具有结构简单、体积小、使用方便、疏通效果好的特点。
一种水压驱动旋转喷头下水道疏通

[实用新型]一种单手操作的起大蒜工具-CN202121078893.3有效
发明人：刘金升;万茂松;徐晓美;张永辉;台永鹏;吕立亚;张涌;李冰林;孙嵩松;张天慈 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A01D11/02 文献下载
摘要：本技术提供一种单手操作的起大蒜工具，具有结构简单、体积小、重量轻、使用方便、作业效率高的特点，只用一只手就可以完成起大蒜作业，且破损率很低。主要包括手柄、支架、浮动锥盘、活动爪、回位弹簧、环扣和拉线，向下按压并转动手柄，支架、浮动锥盘与活动爪一起向下，挖开大蒜头周围的泥土，拉紧环扣和拉线，浮动锥盘与活动爪将大蒜头夹紧，拔出工具，就能把大蒜头连根拔起。
一种操作大蒜工具

[实用新型]一种无水自闭式窨井盖-CN202120918459.5有效
发明人：赵淳;万茂松;张永辉;台永鹏;吕立亚;张涌;李冰林;孙嵩松;张天慈;徐晓美 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： E03F5/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无水自闭式窨井盖，采用机械结构，简单、实用、可靠，能有效防止塞进的鞭炮爆炸后将沼气点燃。主要包括井盖面板、浮动转阀、隔栅和隔离盒，隔离盒固定在井盖面板的下方，在其空腔内的底部设有排水口和浮动转阀，当腔内有积水时，浮动转阀在水浮力的作用下开启，让水从转阀下面的排水口流出，当无水流入时，在重力作用下，浮动转阀将排水口关闭，防止物体直接进入下水道内。
一种无水自闭窨井

[实用新型]一种特殊链锯沿柱面铲边缘往复振动式挖树机-CN202120472701.0有效
发明人：万恩泽;张涛;万茂松;张永辉;吕立亚;张涌;李冰林;台永鹏;孙嵩松;张天慈 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A01G23/06 文献下载
摘要：本技术提供了一种特殊链锯沿柱面铲边缘往复振动式挖树机，具有结构简单、操作方便、效率高和作业安全性好，而且树根土球的形状规整，泥土与树根结合性好的特点。主要包括柱面铲，操作手柄，动力源，减速器，往复运动轴，凸轮和链锯。链锯包括中导齿、链扣和铆钉，在中导齿和链扣的外侧加工有锯齿，通过带锯齿的链锯沿柱面铲边缘的往复振动，实现对泥土和树根的圆弧状挖切。
一种特殊链锯沿柱面边缘往复振动式挖树机

[发明专利]一种低挤压膜阻尼微谐振器-CN201811188178.8有效
发明人：李普;方玉明;台永鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种低挤压膜阻尼微谐振器，具有均匀穿孔比0.2的振子、弹性支撑梁、固定支撑和基底。在振子上大量穿通孔，这些通孔均匀对称分布。这些通孔能将挤压膜间隙内的气体释放出来，大大降低了挤压膜内外的压力差，从而大大降低挤压膜阻尼，显著提高了品质因数。同时也减小了振子质量，改变了器件动态性能。在很多场合下，这是不能接受的。本发明提出的穿孔比0.2的振子，挤压膜阻尼降低超过2/3，但其质量仅降低4%。
一种挤压阻尼谐振器

[发明专利]一种无人机回收装置-CN201811420041.0有效
发明人：陈炎冬;陈宁;台永鹏;杨敏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机回收装置，包括底座，在底座上作线性滑动的滑动座，设置于滑动座上呈对称设置的支撑杆，支撑杆顶部设置两个上下布置并能够围绕设置在支撑杆上的转动轴转动的摆杆，贯穿滑动座并连接支撑杆的横杆，上下布置的两个摆杆之间设置与支撑杆垂直设置的摆杆吸能装置，摆杆吸能装置设置线性滑动的滑块，滑块铰接两个上下布置并与摆杆铰接的连杆，摆杆远离支撑杆的一端端部吊装阻拦网，另一端端部与连杆铰接。通过发明所揭示的无人机回收装置，能够实现对不同尺寸的无人机的回收操作，实现了更好地吸收高速飞行的无人机动能的效果，因此能够有效避免无人机回收过程中所出现损坏，实现了无人机的平稳卸载。
一种无人机回收装置

[发明专利]一种无人机捕获装置-CN201811418581.5有效
发明人：陈炎冬;陈宁;台永鹏;杨敏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机捕获装置，包括转盘，设置于转盘上的基座，自基座对称设置的两个支撑杆，支撑杆的顶部设置两个上下布置并能够围绕设置在支撑杆上的转动轴转动的摆杆，上下布置的两个摆杆之间设置与支撑杆垂直设置的支架，支架的末端铰接两个上下布置并与摆杆铰接的第一磁流变阻尼器，摆杆远离支撑杆的一端端部吊装阻拦网，另一端端部与第一磁流变阻尼器铰接；基座设置底部转动且顶部设置连接块的伸缩装置，连接块两端分别铰接一贯穿支撑杆的底部所开设条状通孔的拉杆。通过发明所揭示的无人机捕获装置，实现了可转动地对无人机的捕获及回收操作，有效地吸收高速飞行的无人机在回收过程中的动能，避免了无人机在捕获过程中造成损坏。
一种无人机捕获装置

[发明专利]一种车底活物全景扫描报警装置-CN201811432600.X在审
发明人： 台永鹏;张安国;周凯 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明涉及车辆工程技术领域，涉及一种车底活物全景扫描报警装置，包括保护罩、扫描装置、旋转轴，所述扫描装置内含红外光LED、CMOS传感器、热释电传感器和主控芯片，所述CMOS传感器前方自带一个红外镜头、热释电传感器前方自带一个菲涅尔透镜；所述保护罩通过旋转轴与扫描装置相连，保护罩通过固定装置与车底相连；所述旋转轴内部装有驱动马达，可带动扫描装置转动。该装置对车底进行扫描，生成车底全景图，让驾驶员知晓车底情况，从而避免安全隐患的发生。
一种车底活物全景扫描报警装置

[实用新型]一种曲面板式鼓膜仿生微谐振器件-CN201920664170.8有效
发明人：周凯;台永鹏;陈宁 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H03H3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种曲面板式鼓膜仿生微谐振器件。本实用新型包括：谐振体和基底，其特征在于：所述谐振体两端固定在基底上，形成固定约束，谐振体为鼓膜仿生结构，截面轮廓由一阶贝塞尔函数获得，俯视图为规则矩形。本实用新型的谐振体在振动时不仅产生弯曲应变，还会出现拉伸应变，而拉伸应变不产生热弹性耗散，所以本实用新型的结构能实现较低的热弹性阻尼。
一种曲面板式鼓膜仿生谐振器件

[发明专利]一种车辆自平衡系统及其控制方法-CN201810963678.8在审
发明人： 台永鹏 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆自平衡系统及其控制方法，包括电池组、传感器、控制器、稳定器，其中稳定器包括：电动机、基座、转子盘、轴承、电动机转轴，稳定器固定在车身上，转子盘与电动机转轴固定连接，电动机固定在稳定器的基座上。本发明利用稳定器施加在车身上的控制力矩来调节车辆的平衡。原理是当车身倾斜时，传感器将车身倾斜信号反馈给控制器，控制器控制稳定器的电动机旋转方向和输出转矩，电动机带动转子盘旋转，根据作用力与反作用力原理，转子盘对电动机产生大小相同、方向相反的反作用力矩，将此反作用力矩作为控制力矩作用在车身上，使车辆保持平衡。
一种车辆平衡系统及其控制方法

[发明专利]一种异轴两轮自平衡车-CN201810963679.2在审
发明人： 台永鹏;储绍强 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种异轴两轮自平衡车，包括车架、驾驶室、前轮、方向盘、座椅、后轮、自平衡系统、电池组、传感器、控制单元；自平衡系统包括电动机和转子盘，转子盘与电动机转轴固定连接，电动机与车架固定连接。本发明利用自平衡系统施加在车架上的控制力矩来调节车辆的平衡。原理是当车身倾斜时，传感器将车身倾斜信号反馈给控制单元，控制单元控制电机输出转矩，带动转子盘旋转，根据作用力与反作用力原理，转子盘对电动机产生大小相同、方向相反的反作用力矩，反作用力矩作用在车架上，使车辆保持平衡。
一种异轴两轮平衡

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