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[实用新型]托辊-CN202321056854.2有效
发明人：陈振森;李奇峰;王兴满;卞新超 -专利权人：国能珠海港务有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G39/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种托辊，涉及工程机械港口皮带运输设备技术领域，用于解决托辊的滚动轴承与外壳接触处容易发生磨损的问题。其包括：外壳；托辊轴，可转动地设置在外壳内；胶层，设置在外壳和托辊轴之间，且与外壳的内壁面粘接；端部密封组件，设置在托辊轴的外周上，且位于外壳和胶层的端部；其中，端部密封组件、胶层和托辊轴限定安装腔；托辊还包括滚动轴承和骨架油封，滚动轴承和骨架油封沿第一方向依次安装在安装腔内，滚动轴承的外轴承座与胶层粘接。本实用新型中设置胶层，并利用胶层与滚动轴承的轴承外圈粘接，与外壳的内壁面粘接。这样避免了滚动轴承与外壳刚性接触，从而避免了现有技术中滚动轴承与外壳接触磨损的问题。
托辊

[实用新型]用于皮带机的防洒料装置-CN202223605829.3有效
发明人：李奇峰;陈振森;兰汉聪;胡跃;卞新超 -专利权人：国能珠海港务有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于皮带机的防洒料装置，涉及港口传输设备技术领域，用于防洒料装置存在误判的问题。防洒料装置包括防洒料组件，防洒料组件包括：挡料板组件，与防洒料组件的输送皮带对应设置，输送皮带上的物料洒出时，洒出的物料能够撞击挡料板组件；连接杆，一端与挡料板组件固定连接；位移转换组件，与连接杆的另一端铰接；其中，当洒出的物料能够撞击挡料板组件时，连接杆发生转动，位移转换组件能够将连接杆的机械转动位移转化成模拟电信号并报警提示。本实用新型中利用位移转换组件实现了对皮带机上的物料洒出进行监测。当皮带机上的物料洒出时，位移转换组件进行报警提示。这样提醒工作人员关闭皮带机，提高了防洒料装置的监测精度。
用于皮带机防洒料装置

[发明专利]一种基于编码器-解码器的自动化裂缝检测方法-CN201911370791.6有效
发明人：李冲;范衠;陈颖;韦家弘;卞新超 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于编码器－解码器的自动化裂缝检测方法，所述方法包括：创建基于深度学习的道路裂缝图像的训练集和测试集；创建包含编码器、解码器、空洞卷积模块和分层特征提取模块的深度卷积神经网络；利用训练集和测试集训练深度卷积深度神经网络；将深度卷积神经网络中分层特征提取模块的结果叠加，并输出裂缝图像。本发明方法具有检测过程简单，检测效率高，劳动强度低，便于携带，可操作性强等优点。
一种基于编码器解码器自动化裂缝检测方法

[发明专利]一种配煤方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211708907.4在审
发明人：姚文钊;卞新超 -专利权人：国能珠海港务有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本申请涉及煤炭散装配煤技术领域，特别是涉及一种配煤方法、装置、计算机设备和存储介质。一种配煤方法包括：获取基准取料线上的取料设备的位姿信息，位姿信息包括行走位姿、回转位姿和俯仰位姿；根据行走位姿、回转位姿、俯仰位姿和煤种，得到基准取料线的基准瞬时流量；根据基准瞬时流量和配煤热值，通过增量德尔塔算法得到跟随取料线的跟随瞬时流量；根据基准瞬时流量和跟随瞬时流量控制配煤。本申请通过配煤取料设备实时运行的多模态数据，利用增量德尔塔算法的高精度流量、自动调整能力，可以高效准确地进行配煤作业，从而有效减轻作业人员工作劳动强度，提高配煤准确度和作业效率，进一步提升港口的增值业务。
一种方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于空洞卷积的自动化裂缝检测方法-CN201911372909.9有效
发明人：范衠;陈颖;李冲;卞新超;崔岩 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于空洞卷积的自动化裂缝检测方法，所述方法包括：用相机拍摄道路图像，创建道路裂缝图像的训练集和测试集；创建包含编码器、解码器、空洞卷积模块和跳跃连接结构的深度卷积神经网络；利用创建好的训练集训练深度卷积神经网络；利用测试集对训练好的深度卷积神经网络模型测试，并输出裂缝图像。本发明方法具有检测过程简单，检测效率高，劳动强度低，便于携带，可操作性强等优点。
一种基于空洞卷积自动化裂缝检测方法

[发明专利]网络训练方法、缺陷检测方法、装置、存储介质和设备-CN202211105292.6在审
发明人： 卞新超;姚文钊;黄卫周;黄泽鹏;王冬;韩冰;涂建平;冯军伟;王传奇;陈振森 -专利权人：国能珠海港务有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，特别地涉及一种网络训练方法、缺陷检测方法、装置、存储介质和设备，网络训练方法包括：获取皮带检测数据集；对皮带检测数据集中的每一皮带图像的缺陷区域进行标定，得到皮带检测数据集中的每一皮带图像的缺陷区域定位框；对皮带检测数据集中的每一皮带图像的缺陷区域定位框的缺陷类别进行标定，得到皮带检测数据集中的每一皮带图像的缺陷类别；基于皮带检测数据集中的每一皮带图像的缺陷区域定位框，对第一神经网络进行训练，确定第一神经网络的参数；基于皮带检测数据集中的每一皮带图像的缺陷类别，对第二神经网络进行训练，确定第二神经网络的参数。
网络训练方法缺陷检测装置存储介质设备

[发明专利]一种基于卷积神经网络的变电站指针式仪表的识别方法-CN201911143610.6有效
发明人：范衠;安康;姜涛;邱本章;朱贵杰;卞新超;孙福赞 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V30/146 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的变电站指针式仪表的识别方法，包括：采集变电站指针式仪表图像，并建立由仪表图像组成的仪表图像库；利用仪表图像库训练一个用于定位指针式仪表区域的卷积神经网络，并确定卷积神经网络中的学习参数；利用所述仪表数据库训练一个用于仪表种类识别的卷积神经网络，并确定卷积神经网络中的学习参数；利用训练好的用于定位仪表区域的卷积神经网络定位仪表图像库中仪表图像的区域；利用训练好的用于仪表种类识别的卷积神经网络识别裁剪得到的仪表区域图像，输出仪表检测的结果；然后根据检测结果，不同类型的仪表采用相应的方法进行读数。
一种基于卷积神经网络变电站指针仪表识别方法

[发明专利]一种基于二维码的移动机器人导航方法-CN201810809736.1有效
发明人：范衠;李冲;朱贵杰;姚利;卞新超;邱本章;陈文钊;游煜根;胡星晨 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维码的移动机器人导航方法，通过一安装有车轮编码器、激光测距仪、Kinect传感器及机载服务器的移动机器人和能生成二维码的智能终端来实施，所述方法包括：所述机载服务器获得所述激光测距仪的位姿信息数据，构建并存储环境的二维地图；所述机载服务器将所述二维地图信息传送到所述智能终端，生成二维码图像；利用所述Kinect传感器扫描所述智能终端生成的二维码图像，获取所述二维码图像中的位置信息；所述移动机器人根据所述二维码图像中的位置信息，规划导航路线，进行自主导航。采用本发明可以使自主导航系统的输入方式更为简单可视化，降低了用户操作难度，更适合于用户使用，可以快速实现二维码导航。
一种基于二维码移动机器人导航方法

[发明专利]一种基于集成神经网络的裂缝检测方法-CN201911361998.7在审
发明人：范衠;陈颖;李冲;卞新超;崔岩 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于集成神经网络的裂缝检测方法，所述方法包括：利用相机拍摄图像，创建道路裂缝图像的训练集和测试集；提取训练集样本中小区域图像，划分正负样本；创建多个深度神经网络模型；利用训练集来训练多个神经网络，对神经网络的输出结果集成；将提取的测试样本中的小区域图像输入到训练好的神经网络中，对输出的预测结果叠加和归一化处理，得到裂缝概率图。本发明方法具有检测过程简单，检测效率高，劳动强度低，便于携带，可操作性强等优点。
一种基于集成神经网络裂缝检测方法

[发明专利]一种同时构建二维地图和三维地图的方法-CN201910564350.3在审
发明人：范衠;陈颖;李冲;卞新超;朱贵杰;黄思博;崔岩 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种同时构建二维地图和三维地图的方法，通过一安装有车轮编码器、激光扫描仪和Kinect传感器的移动机器人来实施，包括：获得激光扫描仪的输出数据，构建室内环境的二维地图；该移动机器人在构建二维地图过程中，获得该移动机器人的位姿及位姿变换矩阵；在该移动机器人构建二维地图的同时，利用该Kinect传感器获取室内环境的二维图像，将二维图像转换成三维点云图像；利用机器人的位姿及位姿变换矩阵替换Kinect位姿及位姿变换矩阵；根据机器人的位姿及位姿变换矩阵，完成相邻点云图像拼接，同时构建出室内环境的二维地图和三维地图。
二维地图构建位姿变换矩阵移动机器人位姿三维地图室内环境激光扫描仪二维图像传感器机器人车轮编码器三维点云输出数据图像拼接相邻点替换图像转换

[实用新型]一种复合型移动机器人-CN201821125302.1有效
发明人：范衠;朱贵杰;游煜根;陈文钊;邱本章;李冲;卞新超;胡星辰;王朋 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种复合型移动机器人，包括一移动平台和安装于所述移动平台上的多自由度机械臂，所述移动平台包括平台支架、行走装置和激光雷达，所述行走装置通过减震装置设置于该平台支架下方，所述激光雷达安装于该平台支架的边缘，所述平台支架上设有滑道，所述多自由度机械臂通过安装板安装于所述滑道上，所述多自由度机械臂末端设有视觉装置和抓取装置。采用本实用新型，本实用新型集成了移动平台与机械臂各自的优点，其结构紧凑、功能完善，本实用新型可广泛用于农业果实采摘、工业物资装载与运输和环境侦查等领域。
平台支架移动平台多自由度机械臂本实用新型激光雷达行走装置滑道移动机器人功能完善减震装置农业果实视觉装置移动机器抓取装置安装板机械臂装载采摘运输

[实用新型]一种复合型移动机器人及复合型移动机器人控制系统-CN201821125759.2有效
发明人：范衠;朱贵杰;陈文钊;游煜根;邱本章;李冲;卞新超;胡星辰;王朋 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种复合型移动机器人，包括一移动平台和安装于该移动平台上的机械臂、工控机、传感器系统和供电模块，该移动平台安装有能使该移动平台全向运动的行走装置；该工控机设置于该移动平台上，且与该机械臂和该移动平台电连接，用于控制该移动平台的该行走装置和该机械臂的运动；该传感器系统设于该移动平台和该机械臂上，用于采集周围环境信息以及实现该移动平台的精准定位、导航及避障和辅助该机械臂的任务操作；该供电模块作为电源与该工控机连接，并进行供电。该复合型移动机器人集成了移动平台和机械臂的优点，运动灵活、功能性强；采用该复合型移动机器人控制系统可以对该复合型移动机器人实现很好的人机交互控制。
移动平台机械臂移动机器人工控机移动机器人控制传感器系统供电模块人机交互控制周围环境信息本实用新型精准定位任务操作行走装置电连接避障全向电源采集供电灵活

[发明专利]一种构建三维地图的方法-CN201810809721.5在审
发明人：范衠;李冲;朱贵杰;卞新超;陈文钊;邱本章;游煜根;胡星晨 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种构建三维地图的方法包括：获得激光扫描仪的输出数据，构建室内环境的二维地图；该移动机器人利用所建二维地图进行自主导航，获得该移动机器人的位姿及位姿变换矩阵；在该移动机器人自主导航的同时，利用该Kinect传感器获取室内环境的二维图像，将二维图像转换成三维点云图像，并与相邻点云图像进行拼接，获得该Kinect传感器位姿及位姿变换矩阵；利用卡尔曼滤波获得该Kinect传感器的最优位姿及最优位姿变换矩阵；根据该Kinect传感器的最优位姿及最优位姿变换矩阵，完成相邻点云图像拼接，构建出室内环境的三维地图。采用本发明，提高了移动机器人在室内导航过程的定位精度，避免出现图像拼接的错误匹配，克服了在重复区域中图像匹配混乱的现象。
位姿变换矩阵移动机器人传感器构建位姿三维地图室内环境二维地图二维图像图像拼接自主导航相邻点图像激光扫描仪卡尔曼滤波三维点云室内导航输出数据图像匹配重复区域拼接匹配转换混乱

[发明专利]一种复合型移动机器人-CN201810780569.2在审
发明人：范衠;朱贵杰;游煜根;陈文钊;邱本章;李冲;卞新超;胡星辰;王朋 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种复合型移动机器人，包括一移动平台和安装于所述移动平台上的多自由度机械臂，所述移动平台包括平台支架、行走装置和激光雷达，所述行走装置通过减震装置设置于该平台支架下方，所述激光雷达安装于该平台支架的边缘，所述平台支架上设有滑道，所述多自由度机械臂通过安装板安装于所述滑道上，所述多自由度机械臂末端设有视觉装置和抓取装置。采用本发明，本发明集成了移动平台与机械臂各自的优点，其结构紧凑、功能完善，本发明可广泛用于农业果实采摘、工业物资装载与运输和环境侦查等领域。
平台支架移动平台多自由度机械臂激光雷达行走装置滑道移动机器人发明集成功能完善减震装置农业果实人本发明视觉装置移动机器抓取装置安装板机械臂装载采摘运输

[发明专利]一种基于深度学习的智能抓取系统及方法-CN201810801897.6在审
发明人：范衠;邱本章;卢杰威;朱贵杰;李冲;陈文钊;游煜根;卞新超;胡星晨 -专利权人：汕头大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的智能抓取系统，包括一多自由度的机械臂、末端执行器、立体视觉设备、WIFI中继模块和工控机。本发明还公开了一种基于深度学习的智能抓取方法，通过训练深度学习的神经网络模型，结合图像处理技术，识别出目标物体在三维空间中的位置及物体种类，然后控制该机械臂对目标物体进行抓取。采用本发明能极大地提高目标物体识别率及定位准确率，适合复杂场景下的物体抓取任务。
智能抓取目标物体机械臂三维空间学习抓取目标物体识别神经网络模型图像处理技术定位准确率末端执行器多自由度复杂场景立体视觉物体抓取中继模块工控机

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