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[发明专利]一种分布式四轮转向系统及其双转向域转角协同方法-CN202311199432.5在审
发明人：栾众楷;周小川;梁为何;赵万忠;王春燕;周冠 -专利权人：南京航空航天大学;南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式四轮转向系统及其双转向域转角协同方法，系统包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及转向域协同控制器；本发明融合了线控转向系统和四轮转向系统特点，设计了新型分布式四轮转向系统，创新性的设计了间隙自适应调整模块的角模块，不仅能够满足系统各车轮转角独立可控的设计需求，而且考虑减速机构较大的减速比可能存在间隙、影响控制精度的实际工程需求，开发了基于环形直线电机的间隙自适应调整模块，实现对蜗轮蜗杆螺母间隙的实时监测与动态调整，进一步提高了系统的控制精度。
一种分布式轮转系统及其转向转角协同方法

[发明专利]一种双电机线控复合转向系统及其控制方法-CN201811460984.6有效
发明人：周小川;栾众楷;赵万忠;崔世超 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-12-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种双电机线控复合转向系统及其控制方法，其中双电机线控复合转向系统包括方向盘，转向管柱总成、路感总成、双电机转向执行装置、转向控制单元，通过自适应控制方法完成对该系统的转向控制。该系统可以实现较大的转向力矩，较低的能耗、较快的响应速度等转向性能的融合统一，该控制方法根据驾驶实际情况自动地调节转向控制参数，能够较好的抵抗行驶环境中的不确定性，保证转向精度和车辆安全性。
一种电机复合转向系统及其控制方法

[发明专利]一种汽车电液复合转向虚拟样机的构建方法-CN201811482809.7有效
发明人：周小川;栾众楷;赵万忠;王春燕;周冠 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电液复合转向虚拟样机的构建方法，首先根据汽车电液复合转向系统的设计需求，设计虚拟样机总体方案；接着在机械系统动力学仿真软件Adams中导入三维建模软件SolidWorks输出的三维模型，并建立Adams和多学科建模软件AMEsim的联合仿真接口，选择AMEsim为主控软件，通过联合仿真平台进行数据传递和交换；最后分析系统的动力学特性和电气、液压子系统耦合特性和及整车转向系统特性，得到综合仿真分析结果。本发明方法采用跨平台仿真，提高了仿真的精确度和开发设计的效率，解决了现有技术适应度低、无法分析子系统耦合关系、精确度不够的问题。
一种汽车复合转向虚拟样机构建方法

[发明专利]一种电动汽车跟驰节能控制系统及其博弈论方法-CN202010671634.5有效
发明人：栾众楷;周小川;赵万忠;章波;吴海啸;高犇 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车跟驰节能控制系统及其博弈论方法，本发明属于公开了复杂交通环境下跟车过程中每个参与者纯策略收益的量化方法，给出了混合策略纳什均衡优化求解方法。将混合策略在每个采样时刻的纳什均衡概率分布转化为控制指标的当前权重系数。基于模型预测控制的滚动优化，得到了最优的跟车策略，本发明解决了现有技术中难以平衡跟车性能与再生制动能量回收效率的问题。
一种电动汽车节能控制系统及其博弈论方法

[发明专利]一种基于工况辨识的规则融合深度强化学习能量管理方法-CN202111177978.1有效
发明人：周小川;昌诚程;张自宇;栾众楷;赵万忠;周冠;文凯 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工况辨识的规则融合深度强化学习能量管理方法。本发明以插电式混合动力汽车为对象建立，采用并联式结构作为发动机和电动机的连接方式建立混合动力系统模型，通过选取了8种标准工况建立了工况库，并对其进行了运动学分割，根据所分割的运动学片段对比9个代表性的参数对车辆工况进行分类与辨识，然后对深度Q学习算法中状态、动作、agent和惩罚函数进行设计，之后在三种不同训练工况下对所设计的规则融合的深度强化学习算法进行训练、分配，从而达到能量高效分配和利用的目的，并且算法在训练过程中存在较少的较差样本，训练效率高，混合动力系统综合性能高。
一种基于工况辨识规则融合深度强化学习能量管理方法

[发明专利]一种基于长短时融合的电-液集成转向系统能量管理方法-CN202111177986.6有效
发明人：周小川;张自宇;栾众楷;赵万忠;王春燕;文凯 -专利权人：南京航空航天大学;南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于长短时融合的电‑液集成转向系统能量管理方法，属于车辆转向技术领域。为了解决现有能量管理技术不适用于电液复合式转向系统的问题，本发明通过对车辆未来长时域内的车速、转矩和能耗进行预测，基于动态规划算法，以系统切换频率、系统能耗和电机超载周期等为目标，规划出未来长时域内的最优模式序列，同时在动态规划的内层嵌入等效油耗最小策略进行短时域下的转矩分配求解，通过长短时域下的模式规划和短时域下的转矩分配，不仅最大化降低了系统的能耗，而且保证了系统的工作安全性、驾驶员感受和同时也降低了控制系统的开发难度。
一种基于长短融合集成转向系统能量管理方法

[发明专利]一种电液集成式转向系统及其多参数耦合优化方法-CN202111176287.X有效
发明人：张自宇;周小川;栾众楷;赵万忠;王春燕 -专利权人：南京航空航天大学;南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液集成式转向系统及其多参数耦合优化方法，电‑液集成转向系统包含机械传动模块、电动助力模块、液压助力模块和控制模块，本发明采用将电动助力机构集成在原有液压系统转向器的底部、行星齿轮减速器替代原有的涡轮蜗杆减速器和保留原有的液压助力机构中机械转阀结构的设计方案，一方面电动和液压机构高度集成，可通过协调工作降低能耗，另一方面可以将路面信息实时反馈，给予驾驶员清晰的路感。此外，由于系统还具有多执行机构互为冗余、行星齿轮减速器消除了系统卡死隐患以及保留机械转阀结构故障率低等优势，且通过对系统进行多参数耦合优化，也可在保证成本、可靠性、路感的同时，最大化系统经济性。
一种集成转向系统及其参数耦合优化方法

[发明专利]一种电液智能多冗余线控转向系统及其自适应控制方法-CN202010643515.9有效
发明人：栾众楷;周小川;赵万忠;吴海啸;高犇;章波 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液智能多冗余线控转向系统及其自适应控制方法，在执行端建立了“电+液”、“电动液压转向系统+双小齿轮冗余电机”的技术方案构型，在满足线控转向需求的同时，增强了系统的容错性能。同时综合考虑双小齿轮冗余电机在控制中的鲁棒性要求，基于双小齿轮冗余电机d轴、q轴电机数学模型，分别提出d轴反演自适应电流控制器、q轴反演自适应位置控制器，可有效保证系统自适应性，具有广阔的应用前景。
一种智能冗余转向系统及其自适应控制方法

[发明专利]一种线控底盘多模式电液转向系统及控制方法-CN202010643527.1有效
发明人：周小川;栾众楷;张从余;赵万忠;汪桉旭;高犇;孟丽 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种线控底盘多模式电液转向系统及控制方法，其系统包括：主方向盘、主转向管柱总成、副转向操纵机构、路感总成、电动液压助力模块、转向控制单元、可测距红外线传感器、压力传感器、红外摄像头、电磁离合器、转向横拉杆、转向梯形及转向车轮。其方法包括：根据行驶工况输入方向盘转角；信息处理单元接收、计算和传输信号给工作模式决策单元、转向决策单元；工作模式决策单元通过比对得出当前工作模式，将信号输入转向决策单元；根据是否发生紧急事故进入后续工作模式，驱动电机工作并完成转向。本发明能够充分发挥电动液压与单电机电动助力混合的优点，使主驾驶位省力、副驾驶位的可靠性提高，同时具有节能特性好、转向控制精度高等优势，降低事故的发生率。
一种底盘模式转向系统控制方法

[发明专利]一种线控底盘电液复合制动系统及其控制方法-CN202010643519.7有效
发明人：周小川;栾众楷;王海涛;汪桉旭;赵万忠;高犇 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60T13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种线控底盘电液复合制动系统及其控制方法，包括：制动踏板、储液罐、液压制动模块、线控制动模块、行程模拟器、继电器控制模块、制动控制模块、电动转阀机构、电动转阀驱动机构，本发明融合了线控制动系统和液压制动系统的优势，两套系统相互独立，能够同时作用，并通过车速控制制动系统两种工作模式参与比例，避免线控制动系统制动力不足的问题，通过适时断路或部分断路液压制动系统，减少了制动系统对液压制动的依赖。
一种底盘复合制动系统及其控制方法

[发明专利]一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法-CN202111177982.8在审
发明人：周小川;王展;张自宇;栾众楷;赵万忠;王春燕;周冠 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法，属于无人驾驶技术的目标检测与环境感知领域。为了解决现有技术中无法对夜间障碍物准确检测的问题，本发明方法采用毫米波雷达和视觉传感器进行融合检测，采用对抗神经网络对网络进行训练。对毫米波雷达数据的处理主要包括数据聚类和有效目标初筛选。将预处理后的毫米波雷达数据与对抗网络输出的日间图像进行时间和空间坐标系的统一，将毫米波预处理数据和对抗神经网络输出的日间图像减去配准后的同场景预采样数据，得到两者最终处理数据。然后将两者数据进行融合，得到最终的夜间障碍物检测结果。本发明极大的提高了夜间目标检测的鲁棒性。
一种基于对抗神经网络传感器融合目标检测方法

[发明专利]一种智能线控底盘系统及解耦控制方法-CN202010671605.9在审
发明人：周小川;栾众楷;汪桉旭;章波;高犇;孟丽 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能线控底盘系统及解耦控制方法，包括线控底盘域控制器、线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统、线控悬架系统，通过利用模糊最小二乘支持向量机分析线控底盘系统可逆性，设计线控底盘系统逆系统，基于解耦后的线控底盘伪线性系统设计底盘子系统制动能量回收、制动力分配、前后轴扭矩分配、平顺性和转向稳定性等控制策略，降低了各子系统之间的相互耦合干扰，有利于更好的对各子系统实施相应的解耦控制，解决了线控底盘执行端控制目标不一致而产生冲突的问题。
一种智能底盘系统控制方法

[发明专利]融合驾驶员大数据的智能网联车辆健康监测系统及方法-CN202010643528.6在审
发明人：周小川;栾众楷;黄恒;汪桉旭;赵万忠;章波 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开了融合驾驶员大数据的智能网联车辆健康监测系统及方法，其系统包括检测模块，车载终端，服务器，医院终端，理疗设备；其方法步骤主要包括：通过检测模块检测驾驶员健康数据；信号处理器处理信号并传输给车载终端；车载终端将接受的驾驶员健康数据通过通讯模块传输给服务器；服务器接受信号并采用各类分析法对驾驶员健康数据进行分类、职业病进行探索发现以及对状态异常驾驶员的健康数据详细分析。本发明能够提高驾驶员的健康状态，提高汽车的主动安全性，丰富信息共享的渠道和驾驶员健康数据库，大大提高驾驶员健康分析效率，保证分析结果的高准确性与可靠性。
融合驾驶员数据智能车辆健康监测系统方法

[发明专利]一种含电机堵转保护装置的线控液压制动系统及控制方法-CN202010671646.8在审
发明人：周小川;章波;栾众楷;汪桉旭;赵万忠;吴海啸;高犇 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：一种含电机堵转保护装置的线控液压制动系统及控制方法，用于提高制动系统可靠性，当车辆处于制动工况下，电子控制单元根据踏板位移传感器、踏板速度传感器、车速传感器、轮速传感器信号，计算制动力大小，并利用反馈电机控制器控制反馈电机生成路感，利用制动执行器控制器控制电机输出制动力。当电子控制单元根据力矩传感器、速度传感器诊断处电机处于堵转工况时，电子控制单元通过控制励磁线圈电流大小达到达到控制磁流变液粘性和剪切屈服强度的目的，从而实现电机的堵转保护。
一种电机保护装置液压制动系统控制方法

[发明专利]一种汽车电液复合转向系统的多学科集成建模及优化方法-CN201811513043.4有效
发明人：周小川;栾众楷;崔世超;赵万忠 -专利权人： 南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电液复合转向系统的多学科集成建模方法及优化方法，基于AMEsim软件建立汽车电液复合转向系统多学科仿真模型，基于matlab软件建立汽车电液复合转向系统动力学优化模型，基于isight软件建立汽车电液复合转向系统多学科集成优化模型。采用所建的多学科集成模型对汽车电液复合转向系统进行优化。该方法融合了多种软件平台的优势功能，有助于电液复合转向系统参数优化设计的简便化、高效化，提高开发设计的精度和效率。
一种汽车复合转向系统学科集成建模优化方法

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