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[发明专利]一种路灯杆建图方法、装置、介质及设备-CN202210403316.X在审
发明人：李江龙;罗金辉;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种路灯杆建图方法、装置、介质及设备，属于建图技术领域。该方法主要包括：对相机采集的多帧图像进行识别，确定图像中的二维路灯杆；对与图像在同一区域的雷达点云进行拟合，得到三维直线杆；将三维直线杆分别投影到多帧图像中，并在多帧图像中分别计算三维直线杆与同一二维路灯杆之间的匹配度；根据每帧图像中同一二维路灯杆与同一三维直线杆的匹配度计算得到最终匹配度，并根据最终匹配度确定二维路灯杆匹配的三维直线杆；将三维直线杆的三维参数赋予对应的二维路灯杆。本申请能够在不需要大量数据样本的条件下，得到精准的路灯杆建图。
一种路灯杆建图方法装置介质设备

[发明专利]掉头线构造方法、系统、掉头方法及介质-CN202210381837.X在审
发明人：柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种掉头线构造方法、系统、掉头方法及介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括确定车辆进行掉头的起始点和终止点；根据起始点和终止点确定多组掉头线控制点；利用起始点、终止点以及多组掉头线控制点对应生成多条贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线中各个点的曲率以及各个点与静态障碍物之间的距离；在距离和曲率均符合相应的预设条件下，将对应的贝塞尔曲线确定为掉头线。本申请进行自动驾驶车辆掉头线的生成时，利用贝塞尔曲线的生成方法，生成掉头线，同时进行曲率和与距离的约束，保证掉头线的平滑，提高自动驾驶车辆按照该掉头线进行掉头时，具有良好的安全性和较高的驾乘体验。
掉头构造方法系统介质

[发明专利]掉头线生成方法、系统及掉头方法-CN202210398525.X在审
发明人：柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种掉头线生成方法、系统及掉头方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括确定掉头的起始点和终止点；根据起始点和终止点确定多组掉头线控制点；利用起始点、终止点以及多组掉头线控制点对应生成多条贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线中各个点的曲率；在曲率符合相应的预设条件下，计算曲率的峰值和谷值的差值变化比例；将比例满足预设比例条件的贝塞尔曲线确定为掉头线。本申请利用贝塞尔曲线的生成方法，通过多个掉头线控制点生成掉头线，保证掉头线的平滑，提高自动驾驶车辆按照该掉头线进行掉头时，具有良好的安全性，符合驾驶员的常规驾驶习惯，提高驾乘体验。
掉头生成方法系统

[发明专利]掉头线控制点生成方法、系统、掉头线生成方法及介质-CN202210406667.6在审
发明人：柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种掉头线控制点生成方法、系统、掉头线生成方法及介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：确定第一中心点及以第一中心点为中心的第一预设范围；确定第二中心点及以第二中心点为中心的第二预设范围；确定第三中心点及以第三中心点为中心的第三预设范围；确定第四中心点及以第四中心点为中心的第四预设范围；分别多次在第一预设范围、第二预设范围、第三预设范围以及第四预设范围内选取一个或多个点，得到多组掉头线控制点。本申请根据先确定的中心点和范围进行后续中心点和范围的确定，增强在掉头线控制点选取时之间的联系，提高掉头线控制点的可用性，使得生成的掉头线符合驾驶员的驾驶习惯，提高驾乘体验。
掉头控制生成方法系统介质

[发明专利]地图路网匹配方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210337300.3在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图路网匹配方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。主要包括，根据传统地图路网中传统地图路段的绝对位置和相互之间的拓扑连接关系，以及对预定区域的每条道路进行外业采集获取的多条外业采集轨迹中，每条外业采集轨迹上的轨迹点的绝对位置，得到与每条外业采集轨迹可能匹配的可能匹配传统地图路径，进而得到与传统地图路网中每条传统地图路径可能相匹配的可能匹配外业采集轨迹；以及，根据每条传统地图路径之间的相对位置关系，从可能匹配外业采集轨迹中筛选得到与每条传统地图路径确定相匹配的匹配外业采集轨迹，本申请能够有效避免外业采集轨迹与传统地图路径的错漏匹配。
地图路网匹配方法装置介质设备制作系统

[发明专利]低置信度区域地图路网分割方法、装置、介质及设备-CN202210337985.1在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种低置信度区域地图路网分割方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。本申请方法主要包括，获取预定区域的地图路网中的每个低置信度路段及其相邻的高置信度路段，并获取每个低置信度路段以及相应相邻高置信度路段的高低置信度路段交点；在相应低置信度路段以及高置信度路段距离相应高低置信度路段交点预定长度处进行打断，得到包括相应高低置信度路段交点的低置信度最小不可划分单元；利用低置信度最小不可划分单元得到地图路网分割单元；其中，高置信度路段的定位精度高于低置信度路段的定位精度。本申请能够提高制作高精地图的效率，减少合并误差，并提高低置信度路段区域建图的准确度。
置信区域地图路网分割方法装置介质设备

[发明专利]地图路网匹配方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210348356.9在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图路网匹配方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。主要包括，对预定区域内的每条道路进行一次或多次外业采集得到预定区域的外业采集数据；对预先获取的预定区域的传统地图路网中的每条传统地图路段是否为多层区域路段进行判断，若为多层区域路段，则获取多个多层道路区域轨迹；根据多层道路区域轨迹的高程信息对多个多层道路区域轨迹进行聚类分组，得到多个轨迹分组；以及，根据每个轨迹分组的高程信息以及相应多层区域路段的道路层级信息，对多个轨迹分组与相应多层区域路段的每层路段进行匹配。本申请能够根据高程值进行多层路段区域轨迹的正确匹配，提高匹配效率以及匹配准确度。
地图路网匹配方法装置介质设备制作系统

[发明专利]地图路网更新方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210324859.2在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图路网更新方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。主要包括，根据高精地图制作需求对隔离环境已有地图路网数据库中的相关路段进行更新得到初步修改路段数据；对初步修改路段数据是否符合预设的高精地图制作要求规格进行检查，若不符合，则对相关路段进行重新修，直至重新修改路段数据符合预设的规格后对隔离环境数据库进行更新，否则，直接利用初步修改路段数据对隔离环境数据库进行更新得到更新版本隔离环境数据库；以及，根据更新版本隔离环境数据库对地图制作环境数据库进行更新。本申请能够避免已有地图路网数据的修改不符合规格可能对制图效果产生的影响，提高制图效率。
地图路网更新方法装置介质设备制作系统

[发明专利]车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备-CN202210367250.3在审
发明人：柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备，属于自动驾驶技技术领域，该方法包括：通过采集车辆采集，得到多条车辆行驶轨迹；利用路口框对车辆行驶轨迹进行切分，得到多条初始掉头线轨迹；分别计算多条初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和初始掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点的第二距离，并进行筛选，确定掉头车道对应的目标掉头线轨迹；对目标掉头线轨迹进行调整，使得起点与驶入点重合，终点与驶出点重合。本申请通过采集车实际采集掉头线轨迹，并对采集的掉头线轨迹进行筛选和与原来的自动驾驶指示线进行拼接，保证自动驾驶车辆能够依照掉头线的指示进行掉头，保证驾驶人员的驾乘体验。
车辆掉头轨迹选取拼接方法系统介质设备

[发明专利]获取车辆的掉头线的方法、系统及掉头方法-CN202210383381.0在审
发明人：柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种获取车辆的掉头线的方法、系统及掉头方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括确定掉头的起始点和终止点；根据起始点和终止点确定多组掉头线控制点；利用起始点、终止点以及多组掉头线控制点对应生成多条贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线中各个点的曲率以及各个点与静态障碍物之间的距离；在距离和曲率均符合相应的预设条件下，计算贝塞尔曲线的长度；将长度满足预设长度条件的贝塞尔曲线确定为掉头线。本申请利用贝塞尔曲线的生成方法生成掉头线，通过多个掉头线控制点生成掉头线，进行掉头线曲率、与静态障碍物距离以及曲线长度的约束，保证掉头线的平滑，具有良好的安全性，缩短掉头的时间，同时具有较高的驾乘体验。
获取车辆掉头方法系统

[发明专利]一种基于路口的地图路网分割方法、装置、介质及设备-CN202210331875.4在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于路口的地图路网分割方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。主要包括查找获取预定区域的地图路网中的多个Y型岔路节点；在与每个Y型岔路节点连接的每条道路距离相应Y型岔路节点第一预定长度处，相应生成第二预定长度的道路垂直线段，每个道路垂直线段包括以Y型岔路节点为旋转中心按顺时针方向依次分布的首端点和尾端点；将每个道路垂直线段的首端点与相邻道路垂直线段的尾端点进行连接，得到包含每个Y型岔路节点的多个Y型岔路凸包；以及，利用相应Y型岔路凸包构建包括Y型岔路节点所在路口处路段的地图路网分割单元。本申请能够提高制作高精地图的效率减少资源消耗以及减少合并差误。
一种基于路口地图路网分割方法装置介质设备

[发明专利]一种地图路网划分合并方法、装置、介质及设备-CN202210348930.0在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图路网划分合并方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。主要包括，根据预定规则将预定区域的传统地图路网划分成包括至少一个不可划分路网单元的多个最小路网单元；利用多个最小路网单元维护一个数据集合，获取并将数据集合中长度最小的路网单元以及与其相邻的相邻路网单元中，长度最小的相邻路网单元进行合并得到新的路网单元，直至所有路网单元的长度都不小于第一预定长度，且第二预定长度减去所有路网单元中不少于预定比例的路网单元的长度的值，不小于0且不大于预设长度阈值，得到多个传统地图路网分割单元。本申请能够有效降低合并算法难度，减少合并误差，降低计算机资源的消耗，并减少耗时提高建图效率。
一种地图路网划分合并方法装置介质设备

[发明专利]地图路网高程赋值方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210328321.9在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图路网高程赋值方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括，对预定区域内的每条道路进行一次或多次外业采集得到预定区域的外业采集数据；根据位置信息对外业采集数据中的外业采集轨迹以及预定区域传统地图路网进行匹配，得到与预定区域传统地图路网中每个传统地图路段相匹配的匹配轨迹点；以及，根据与每个传统地图路段相匹配的匹配轨迹点的高程值，对预定区域传统地图路网进行高程赋值。本申请通过将建图过程从外业采集轨迹中获取的高程反馈至传统地图路网上，使得在对同一区域进行后续其他项目的高精度地图建图，或者地图数据更新等工作时，提高地图数据匹配准确率，以及工作效率。
地图路网高程赋值方法装置介质设备制作系统

[发明专利]地图路径匹配方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210331059.3在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图路径匹配方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。主要包括，根据预定区域的传统地图路网中每个传统地图路段，以及每条外业采集轨迹上的轨迹点的绝对位置，得到与每个轨迹点可能匹配的可能匹配传统地图路段；根据每条外业采集轨迹的方向以及每条外业采集轨迹上所有轨迹点的相对位置关系，以及每个可能匹配传统地图路段之间的拓扑连接关系，得到由与所有可能匹配传统地图路段组成的，与相应外业采集轨迹可能匹配的可能匹配传统地图路径；以及，从可能匹配传统地图路径中筛选得到与相应外业采集轨迹确定匹配的匹配传统地图路径。本申请能够避免漏匹配，提高精地图建图的准确度。
地图路径匹配方法装置介质设备制作系统

[发明专利]地图路网分割方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210336181.X在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图路网分割方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。本申请方法主要包括，遍历预定区域的地图路网中每条道路的非端点道路节点，得到连接相应道路之外其他道路的相交节点，并将相应道路从相交节点处进行打断，得到预定区域的预处理路网；遍历预定区域的预处理路网的所有道路的首尾节点，得到所连接道路的数目大于2个的一个或多个Y型路口节点；将每个Y型路口节点所连接的所有道路划分为相应的Y型路口节点对应的Y型路口单元；以及，利用Y型路口单元建立地图路网分割单元。本申请能够提高制作高精地图的效率并减少合并差误。
地图路网分割方法装置介质设备制作系统

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