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[发明专利]自动驾驶导航地图的生成方法、系统、车载终端及服务器-CN201810984491.6有效
发明人：杜志颖;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：一种自动驾驶导航地图的生成方法、系统、车载终端及服务器，该方法包括：识别摄像头拍摄到的道路图像中的第一道路特征；所述摄像头的取景范围至少包括车辆前方的环境；匹配所述第一道路特征和第一电子地图中的第二道路特征，识别出不匹配的目标对象；所述目标对象为与任一所述第二道路特征不匹配的第一道路特征或者与任一所述第一道路特征不匹配的第二道路特征；将所述目标对象上报至服务器，服务器在目标对象的上报次数超过指定阈值时，在所述第一电子地图中更新所述目标对象，得到更新后的第二电子地图。实施本发明实施例，无需人工标注即可自动完成自动驾驶导航电子地图的更新，从而地图的更新效率和更新速度。
自动驾驶导航地图生成方法系统车载终端服务器

[发明专利]一种基于三维重建的图像标注方法及装置-CN202011045867.0在审
发明人：叶南飞 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于三维重建的图像标注方法及装置，能够利用三维重建原理，根据自动驾驶车辆中图像采集设备采集的初始图像构建得到特征地图，人工在特征地图的一次操作，即一次标注，就可以投影到多张二维图像上得到标注图像，从而可以大大提高标注的效率。并且，利用高精度的三维重建，人工的一次标注可以准确地投影到多张二维图像上，实现标注的一致性，避免了错误标注的产生，从而可以提高图像标注的准确性。另外，利用训练好的目标检测模型进行元素感知时，可以基于三维重建的结果将感知到的当前目标元素投影在二维图像上，并将目标检测模型感知结果和投影结果进行对比，确定目标检测模型的感知结果，从而可以对模型的准确性进行评估。
一种基于三维重建图像标注方法装置

[发明专利]一种传感器数据的传输时序监控方法及装置-CN201910346796.9有效
发明人：刘承华 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-04-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H04L43/0852 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种传感器数据的传输时序监控方法及装置。该方法包括：获得所采集的每一传感器数据对应的时间信息，其中，时间信息为：在数据采集过程中，该传感器数据经过数据采集系统中的预定传输节点时，被标定的时间信息；基于每一传感器数据对应的时间信息，以及预设的时间范围，确定每两个预定传输节点之间的数据传输是否出现异常，其中，该预设的时间范围包括：预设的每两个预定传输节点之间传输数据所需的传输时间范围和/或预设的传感器采样周期，以实现对数据采集过程的监控并及时定位得到出现异常的具体位置。
一种传感器数据传输时序监控方法装置

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的Lidar标定方法及装置-CN202010894839.X在审
发明人：蔡之奡;王宇桐;刘一龙;童哲航;李天威;穆北鹏 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种用于自动驾驶车辆的Lidar标定方法及装置。应用本发明实施例提供的方案，能够对多相机模组进行标定，得到各相机的内参以及各其他相机相对于主相机的外参后，基于标定得到的相机内参和外参，对各相机图像进行三维重建，得到各三维点集合，并且，可以将Lidar点云数据投影至二维空间得到Lidar深度图，从而可以根据三维点集合和Lidar深度图构建关于由多个相机组成的多相机模组到Lidar的外参的非线性最小二乘优化函数，对函数进行优化得到多相机模组到Lidar的外参，从而在自动驾驶车辆行驶过程中，可以对各传感器采集的数据进行准确的处理，进而保证自动驾驶车辆行驶的安全性。
一种用于自动驾驶车辆 lidar 标定方法装置

[发明专利]一种泊车定位中的停车场入口定位方法、装置及车载终端-CN201910522591.1有效
发明人：姜秀宝;施泽南;谢国富 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种泊车定位中的停车场入口定位方法、装置及车载终端。该方法包括：当检测到车辆驶入停车场入口处，且判定定位模块的初始车辆位姿指示的位置处于预设的初始化识别区域中时，获取相机模块采集的停车场图像，并检测停车场图像的语义信息；基于停车场图像的语义信息和初始车辆位姿，通过位姿回归模型确定车辆的第一车辆位姿，根据第一车辆位姿，匹配停车场图像的语义信息与预设地图中各个位置点的语义信息，根据匹配结果确定车辆的第二车辆位姿；其中，位姿回归模型为预先根据在初始化识别区域内采集的多个样本停车场图像训练得到。应用本发明实施例提供的方案，能够提高在停车场入口处的定位精度。
一种泊车定位中的停车场入口方法装置车载终端

[发明专利]一种图像时间戳确定方法及装置-CN201910214528.1有效
发明人：梁煜彬;于超 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种图像时间戳确定方法及装置。该方法包括：在确定图像采集设备采集图像时，根据预先确定的图像采集设备的图像曝光参数以及确定图像采集设备采集该图像时的参考时刻，确定图像的时间戳；其中，图像曝光参数为根据获取的检测图像的单位列和进位列中处于发光状态的发光单元，以及设定时间间隔和进位列的发光单元对应的循环次数确定；检测图像为图像采集设备针对标板设备的多个发光单元采集的图像；单位列的发光单元在标板设备工作时按照设定时间间隔依次亮起，进位列的发光单元按照单位列的所有发光单元完成发光循环的循环次数依次亮起。应用本发明实施例提供的方案，能够更精确地确定图像的时间戳。
一种图像时间确定方法装置

[发明专利]一种数据同步方法及处理器、车载终端-CN201811594474.8有效
发明人：侯俊捷 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种数据同步方法及处理器、车载终端。该方法包括：当图像采集设备按照设定的第一采集规则进行图像采集时，确定图像采集设备采集的图像的时间戳；当运动检测设备按照设定的第二采集规则进行运动数据采集时，确定运动检测设备采集的运动数据的时间戳；其中，第二采集规则和第一采集规则为：使得图像采集设备的数据采集时刻和运动检测设备的数据采集时刻存在关联关系的规则。应用本发明实施例提供的方案，能够提高图像和运动数据在时间同步性上的精确度。
一种数据同步方法处理器车载终端

[发明专利]一种图像曝光参数量测方法及装置-CN201910214889.6有效
发明人：梁煜彬;于超 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像曝光参数量测方法及装置。该方法包括：获取图像采集设备在标板设备工作时针对标板设备的多个发光单元采集的检测图像；根据检测图像的单位列和进位列中处于发光状态的发光单元，以及设定时间间隔和进位列的发光单元对应的循环次数，确定图像采集设备的图像曝光参数；其中，发光单元包括单位列和进位列，单位列的发光单元在标板设备工作时按照设定时间间隔依次亮起，进位列的发光单元按照单位列的所有发光单元完成发光循环的循环次数依次亮起。应用本发明实施例提供的方案，能够更精确地确定图像曝光参数。
一种图像曝光参数方法装置

[发明专利]一种车辆位姿的修正方法和装置-CN201910460548.7有效
发明人：李江龙;穆北鹏 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆位姿的修正方法和装置，该方法包括：当检测到预设导航地图中存在与车体的先验位置对应的覆盖区域时，基于车体的先验位置进行车辆位置信息的粒子采样；其中，先验位置通过预设定位装置得到；更新采样得到的粒子的位姿和每个粒子对应的权重信息，以使设定数目的目标粒子的位置满足预设收敛条件；根据每个目标粒子更新后的权重信息确定车体位置的状态量，并基于该状态量和车体姿态获得感知图像和所述预设导航地图之间的目标匹配关系；基于所述目标匹配关系对所述先验位置处车体的位姿进行优化。通过采用上述技术方案，解决了使用消费级预设定位装置定位精度不高的问题，实现了对车辆进行厘米级的高精度定位的技术效果。
一种车辆修正方法装置

[发明专利]一种图像曝光参数量测系统及标板设备-CN201910214512.0有效
发明人：梁煜彬;于超 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种图像曝光参数量测系统及标板设备。该系统包括：图像采集设备、处理器和标板设备；其中，发光单元包括单位列和进位列，单位列的发光单元在标板设备工作时按照设定时间间隔依次亮起，进位列的发光单元按照单位列的所有发光单元完成发光循环的循环次数依次亮起；图像采集设备在标板设备工作时针对标板设备的多个发光单元采集的检测图像，处理器获取检测图像，并根据检测图像的单位列和进位列中处于发光状态的发光单元，以及设定时间间隔和进位列的发光单元对应的循环次数，确定图像采集设备的图像曝光参数。应用本发明实施例提供的方案，能够更精确地确定图像曝光参数。
一种图像曝光参数系统设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆用地图的自建图方法和系统-CN201811527851.6有效
发明人：康永林;张家旺 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆用地图的自建图方法和系统，属于自动驾驶技术领域；现有技术中车辆只能在预装系统已有地图的情况下进行自动泊车，受限于环境只能进行人工参与的泊车入库服务，无法进行车辆自动泊车和召回服务；本发明提供了自学习建图方法，驾驶员驾驶车辆以慢速或停止的状态，启动车载建图系统，并设定当前位置为起点；驾驶员驾驶车辆从所述起点出发到达终点，同时车载建图系统记录下终点的具体位置，完成自学习建图；实现了无需预装地图下的智能驾驶。
一种自动驾驶车辆用地自建方法系统

[发明专利]一种导航地图与感知图像匹配关系的更新方法和装置-CN201910253282.9有效
发明人：李江龙;侯政华 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种导航地图与感知图像匹配关系的更新方法和装置，该方法包括：获取预设定位装置提供的车辆的当前位置，并基于导航地图中当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；分别将导航地图和摄像头所采集感知图像中与当前位置满足设定距离要求的交通标志组进行排列组合，以从导航地图和所述感知图像中确定位置相匹配的目标交通标志；根据目标交通标志的位置对导航地图中车辆的位姿进行修正，并基于修正后车辆的高程和位姿更新导航地图与所述感知图像之间的匹配关系。通过采用上述技术方案，解决了使用消费级预设定位装置定位精度不高的问题，使得消费级预设定位装置也能进行高精度定位的效果。
一种导航地图感知图像匹配关系更新方法装置

[发明专利]点云地图的矢量化、矢量地图转化点云地图的方法和装置-CN202010114010.3在审
发明人：刘一龙;徐抗 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2020-02-23 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种点云地图的矢量化、矢量地图转化点云地图的方法和装置，其中，点云地图的矢量化方法包括：对点云地图中的每个地图点进行局部几何结构估计，得到每个地图点对应的局部平面和局部曲面；将各地图点的局部平面和局部曲面进行聚类融合，得到属于同一类的地图点对应的融合局部平面和融合局部曲面；将属于同一类的地图点投影到所属类对应的融合局部平面，得到投影图像，并从所述投影图像中提取投影位置对应的二维多边形，以形成矢量地图；其中，属于同一类的地图点对应的融合局部平面和融合局部曲面用于将矢量地图转换为点云地图。通过采用上述技术方案，提升了矢量地图的压缩比，使得压缩后的矢量地图仅占用很小的存储。
地图矢量转化方法装置

[发明专利]一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置-CN202010069459.2在审
发明人：罗金辉;王笑非;穆北鹏 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置。该方法可以实时将第一位置变化量、速度变化量、第一姿态变化量、第二位置变化量、第二姿态变化量和卫星导航系统在第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到IMU在第一时间段内的VIO轨迹并缓存，确定导航位置对应的权重并基于权重对导航位置进行缓存，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化得到优化后的VIO轨迹，最后基于优化后的VIO轨迹生成高精度地图。由于在优化缓存的VIO轨迹时是基于缓存的导航位置的不同权重进行优化的，使得准确度较高的导航位置在优化时所起的作用较大，使得优化后的VIO轨迹的准确度较高，进一步提高了所生成的高精度地图的准确度。
一种基于 vio 卫星导航系统融合地图生成方法装置

[发明专利]一种图像语义特征点真值确定方法及装置-CN202010063191.1在审
发明人：王培光;杜志颖 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种图像语义特征点真值确定方法及装置。该方法包括：获取包含待测车辆行驶路段的标准地图；标准地图的精度满足预设条件，标准地图中包括各道路元素在世界坐标系中的三维坐标信息；生成待测车辆在标准地图中的车辆运动轨迹；车辆运动轨迹包括每个时刻的车辆位置和车辆姿态；根据标准地图和车辆运动轨迹，确定每个时刻待测车辆中安装的前置相机视角内的目标道路元素；根据每个目标道路元素的三维坐标信息、前置相机的内参矩阵、以及前置相机对应的相机坐标系和世界坐标系之间的旋转平移矩阵，计算每个目标道路元素投影至相机坐标系的图像坐标。应用本发明实施例提供的方案，能够提高算法评测的准确性。
一种图像语义特征真值确定方法装置