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[发明专利]基于图像颜色的地面标线雷达视觉融合建图方法及装置-CN202111656808.1在审
发明人：罗金辉;王能文;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图像颜色的地面标线雷达视觉融合建图方法及装置，属于高精度地图技术领域。该方法包括：由自动驾驶车辆行驶过程中车载相机，实时拍摄的2D图像；利用自动驾驶车辆行驶过程中车载激光雷达实时感测到的点云，构建点云地图；从点云地图中，提取道路路面的3D点云；利用相应的2D图像中道路路面的颜色，为3D点云进行染色，得到道路路面对应的3D上色点云；利用3D上色点云，得到3D上色点云的俯视图；以及对俯视图进行矢量提取，得到相应的上色地面标线。通过将车载相机中2D图像与点云地图融合的方式，对地面标线进行自动化建图，在保证地图的精度的同时，根据2D图像中提供的丰富的地面标识的语义信息，提取地图元素，提高用户体验。
基于图像颜色地面标线雷达视觉融合方法装置

[发明专利]交通标志牌的激光雷达视觉融合建图方法、装置及介质-CN202111656848.6在审
发明人：赵旭;罗金辉;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种交通标志牌的激光雷达视觉融合建图方法、装置及介质，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：通过对车载相机拍摄的2D图像中包含的视觉语义信息构建语义地图；利用车载激光雷达感测到的点云构建点云地图；从语义地图中检索出交通标志牌相应的语义矢量；将语义地图与点云地图进行关联，并根据语义矢量，从点云地图中提取与交通标志牌相关的相关点云；对相关点云进行平面拟合，获得交通标志牌对应的拟合平面；在拟合平面中确定交通标志牌的高精轮廓；以及利用交通标志牌的高精轮廓对语义矢量在语义地图中的位置进行修正。通过将语义地图与点云地图融合的方式，对交通标志牌进行自动化建图，在降低生产成本的同时保证地图的精度。
交通标志激光雷达视觉融合方法装置介质

[发明专利]路旁立柱的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质-CN202111662442.9在审
发明人：赵旭;李江龙;罗金辉;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种路旁立柱的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：通过对车载相机实时拍摄的2D图像进行视觉感知，提取2D图像中包含的视觉语义信息，并根据视觉语义信息构建语义地图；利用自动驾驶车辆行驶过程中车载激光雷达实时感测到的点云构建点云地图；从语义地图中检索出路旁立柱相应的语义矢量；将语义地图与点云地图进行关联，根据语义矢量，从点云地图中提取与路旁立柱相关的相关点云；对相关点云进行拟合，获得路旁立柱对应的拟合直线；以及利用拟合直线在语义地图中修正语义矢量。通过将语义地图与点云地图融合的方式，对路旁立柱进行自动化建图，在降低生产成本的同时保证地图的精度。
路旁立柱激光雷达视觉融合方法装置存储介质

[发明专利]地面标线的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质-CN202111662569.0在审
发明人：齐航;罗金辉;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种地面标线的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质，属于高精度地图领域。该方法包括：对相机的2D图像进行视觉感知，提取2D图像的视觉语义信息，根据视觉语义信息构建语义地图；利用激光雷达的点云构建点云地图；在点云地图中对道路路面划分网格得到连续网格；对网格对应的3D点云进行平面拟合，获得拟合平面；在语义地图中检索出地面标线相应的语义矢量；将语义矢量与拟合平面进行3D关联，将语义矢量对应的2D图像视觉感知向拟合平面做反投影，得到地面标线在点云地图中的高精标线；利用高精标线在语义地图中修正语义矢量。通过将语义地图与点云地图融合的方式，对地面标线进行自动化建图，降低生产成本的同时保证地图的精度。
地面标线激光雷达视觉融合方法装置存储介质

[发明专利]一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备-CN202111629479.1在审
发明人：刘潇;罗金辉;李江龙 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本申请提供一种多个段任务一致性优化方法、装置、介质及设备，属于地图制作技术领域。本申请主要包括，坐标获取过程，新建段任务获取过程，以及位姿调整过程，本申请的有益效果是，通过在原始段任务相邻处新建段任务进行优化以及对多趟采集任务得到的相同要素进行匹配，避免多个段任务之间的横向和高程误差，保证多个段任务之间的一致性。
一种多个段任务一致性优化方法装置介质设备

[发明专利]基于分级迭代匹配的多包融合方法、装置、介质及设备-CN202111628632.9在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于分级迭代匹配的多包融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括对获取的同一任务中含有回头路的多个低精地图包进行回环切分，得到低精单包地图；在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域；根据低精单包地图的相对精度，按比例分别设置第一层级的第一相关阈值和第二层级的第二相关阈值；每相邻两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图之间的数据元素分别同时在第一层级和第二层级进行迭代匹配，得到每一个物体的最确信匹配。本申请保证匹配的准确性和高效性，节省了设备成本，不依赖地图元素的独特性。
基于分级匹配融合方法装置介质设备

[发明专利]一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备-CN202111629447.1在审
发明人：刘潇;罗金辉;李江龙 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备，属于地图制作技术领域。本申请主要包括，特征提取过程，特征关联过程，以及一致性优化过程，本申请的有益效果是，通过筛选多趟采集任务得到的多路隧道地图数据中两路隧道地图数据中，匹配度最高的平面点云簇，并在此基础上进行多路数据的关联匹配和优化，提高隧道地图数据的准确性，从而提升地图建图精度。
一种隧道地图数据关联优化方法装置介质设备

[发明专利]数据驱动的低精地图匹配方法、装置、介质及设备-CN202111628608.5在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据驱动的低精地图匹配方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图；对多个子图的不同种数据元素进行特征提取，得到子图对应的特征信息；每两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图对应的特征信息依次进行自动匹配，得到两个子图之间不同种数据元素的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；根据最确信匹配，得到与最确信匹配相邻近的符合几何一致性的其它最确信匹配对应的物体。本申请保证了匹配的稳定性，节省了设备成本，不依赖地图元素的独特性。
数据驱动地图匹配方法装置介质设备

[发明专利]一种内外部交互的保密通信系统及其通信方法-CN202111629452.2在审
发明人：齐洪江;丁磊;汪常玉 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种内外部交互的保密通信系统及其通信方法，属于网络通信技术领域。本申请主要包括，内部代理服务器，外部代理服务器，网闸，内部DNS服务器，以及外部DNS服务器，本申请能够通过代理服务器以及DNS服务器进行跨网闸数据互通，使得保密区域与非保密区域之间的网络通信可以安全方便地进行，满足相应业务的高并发，低成本需求，节约物理隔离设备运维和操作成本。
一种外部交互保密通信系统及其方法

[发明专利]基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法及装置-CN202111628640.3在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域；每两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图依次进行自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；根据最确信匹配，得到与最确信匹配相邻近的符合几何一致性的其它最确信匹配对应的物体；将多个低精单包地图中最确信匹配对应的物体分别进行一一对齐，得到高精单包地图。本申请通过大量的冗余子图保证匹配的鲁棒性，节省设备成本，不依赖地图元素的独特性。
基于冗余稳健匹配融合方法装置

[发明专利]一种电子导航地图质量检测方法及装置-CN202310001847.0在审
发明人：侯政华;杜志颖;韩永根 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种电子导航地图质量检测方法及装置，该方法包括：获得待检测的电子导航地图；获得车辆在电子导航地图对应的场景行驶过程中的包括多个位姿信息及其对应的定位时刻的；获得车辆在行驶过程中确定出的感知数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；针对每一位姿信息，从电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定电子导航地图的质量检测结果，以实现对电子导航地图的质量问题的检测。
一种电子导航地图质量检测方法装置

[发明专利]一种基于区域分配的建图方法及装置-CN201910876173.2有效
发明人：王能文;唐志雄;刘瑀璋;齐航;单乐;穆北鹏 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于区域分配的建图方法及装置，该方法包括：获取待建图区域，根据所述待建图区域中的道路分布属性，对待建图区域进行划分，得到多个子建图区域；将每个子建图区域分配至对应的配置有车载相机的智能车辆，以使各个智能车辆在分配的子建图区域中多次行驶时通过对应的车载相机采集多组道路图像；获取各个车载相机针对对应的子建图区域采集的多组道路图像；基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对待建图区域进行建图；其中，智能车辆在对应的子建图区域中的不同次行驶过程对应不同的道路图像组。应用本发明实施例提供的方案，能够提高构建地图时的效率。
一种基于区域分配方法装置

[发明专利]一种导航地图对应场景的变化元素检测方法及装置-CN201911370525.3有效
发明人：周旺;郝以平;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种导航地图对应场景的变化元素检测方法及装置，该方法包括：获得待检测地图以及待检测地图对应的多个参考数据，其中，每一参考数据包括：参考轨迹及其对应的语义检测结果；针对每一参考数据，基于该参考数据包含的参考轨迹及其对应的语义检测结果，与待检测地图，确定参考数据对应的待检测场景中地图元素对应的第一变化状态信息；利用多个参考数据包括的参考轨迹及其对应的语义检测结果，与待检测地图，确定待检测场景中地图元素对应的第二变化状态信息；基于第一变化状态信息和第二变化状态信息，确定待检测场景中地图元素对应的目标变化状态信息，以实现对导航地图对应场景中出现变化的元素的准确检测。
一种导航地图对应场景变化元素检测方法装置

[发明专利]一种电子导航地图质量检测方法及装置-CN201910778638.0有效
发明人：侯政华;杜志颖;韩永根 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种电子导航地图质量检测方法及装置，该方法包括：获得待检测的电子导航地图；获得车辆在电子导航地图对应的场景行驶过程中的包括多个位姿信息及其对应的定位时刻的；获得车辆在行驶过程中确定出的感知数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；针对每一位姿信息，从电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定电子导航地图的质量检测结果，以实现对电子导航地图的质量问题的检测。
一种电子导航地图质量检测方法装置

[发明专利]一种地图构建方法及装置-CN201911058946.2有效
发明人：李天威;徐抗;刘一龙;童哲航 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06V30/422 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种地图构建方法及装置。该方法包括：获取待处理图像，并检测待处理图像中梯度变化大于预设梯度阈值的直线；依次获取在待处理图像之后采集的多张初始图像；针对每条直线，依次将该直线在各初始图像中进行跟踪，直到跟踪线和该直线的视差大于预设视差阈值，对该直线进行位置初始化，在未跟踪的初始图像中，依次对该直线进行投影，直到确定出投影线的像素点数量小于预设数量阈值，且投影线的像素点数量和该直线在待处理图像中的像素点数量的比值小于预设比例阈值的初始图像，作为该直线对应的候选图像；对各直线进行位置优化，并根据位置优化后的各直线构建地图。应用本发明实施例提供的方案，能够提高地图构建精度。
一种地图构建方法装置