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[发明专利]一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210290407.7在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F16/2457 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括利用轨迹数据库中最近邻轨迹点相对于第一道路中心线的相对位置关系，对深度学习模型进行训练，得到指引线拟合模型；将地图中的第二道路中心线的位置信息输入到指引线拟合模型中，将经预测得到与第二道路中心线相对应的预测关联轨迹点作为路径指引点，并将路径指引点拟合生成路径指引线输出。本申请通过将各种数据录入轨迹数据库中，以便直接提取大量的相关特征数据，提高效率，根据轨迹数据库中相关特征数据对深度学习模型进行训练，使得深度学习模型可以更好地习得人类驾驶的经验轨迹，并拟合出更加符合人类驾驶经验的线路。
一种路径指引生成方法装置车辆介质设备

[发明专利]车道曲率获取方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210304782.2在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道曲率获取方法、装置、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括计算目标车道的起始点和终止点的方向角偏移量；利用目标车道的距离和方向角偏移量，计算得到目标车道的平均半径；根据平均半径计算目标车道的分段数量，得到第一数目个目标车道分段；根据目标车道的车道通行方向，分别提取前方车道分段和后方车道分段；对前方车道分段、目标车道分段和后方车道分段进行曲线拟合，得到第二数目条拟合曲线及其对应的曲率；对第二数目条拟合曲线与目标车道分段进行拟合检查，得到平均误差；利用第二数目条拟合曲线和平均误差，输出目标车道的曲率。本申请有效的保证了曲率精度的一致性和曲率获取的高效性。
车道曲率获取方法装置车辆介质设备

[发明专利]轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质-CN202210290373.1在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋;单乐 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到关于每个道路中心点的第一相关字段信息，生成地图数据库；对每个轨迹点构建基于空间位置的索引，得到第二相关字段信息；将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息；利用每个轨迹点的第二相关字段信息以及地图数据库中的第一相关字段信息，生成轨迹数据库。本申请可以按指定条件更改轨迹数据库中的内容，不需要全部读入内存或重新生成数据库，节约时间并且结果能够复用，还可以按位置快速提取道路或者轨迹的特征。
轨迹数据库创建方法装置查询车辆介质

[发明专利]一种轨迹获取方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210280926.5在审
发明人：李智;王笑非;穆北鹏 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹获取方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括对连续多个轨迹点对应的多个图像进行特征提取得到每个图像中的特征点像素值，并进一步得到特征点像素值矩阵；利用预定的线性变换矩阵对特征点像素值矩阵进行线性变换计算，得到每个特征点的特征描述值，其中在进行线性变换计算的过程中利用一个指令执行可执行并行运算数目个相同类型的运算；根据特征描述值对分属不同图像的特征点进行匹配，得到不同图像中表示相同物体的跟踪特征点；根据不同图像中跟踪特征点的位置信息对连续多个轨迹点的位置进行优化调整。本申请能够提高运算效率从而提高轨道优化效率。
一种轨迹获取方法装置介质设备地图制作系统

[发明专利]一种道路经验速度确定方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210286625.3在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路经验速度确定方法，属于数据处理领域。该方法包括根据每个轨迹点的道路ID，提取与每个轨迹点相邻近的轨迹所经过的道路段，得到每个轨迹点对应的道路ID序列；对道路中心点相关联的轨迹点ID对应的轨迹点的速度值按照其道路ID序列进行分组排序，得到与道路中心点ID和道路ID序列对应的轨迹点的速度值列表；对速度值列表中的速度值进行筛选统计，得到该段道路的经验速度。本申请概念简单，所有道路均能够用上经验速度，并且在只存在道路级定位时，车辆也能使用经验速度，实现在进匝道、左转、右转前提前减速，速度稳定跳变少，加减速时速度平滑变化，轨迹利用率高；同时还降低了停车、堵车、慢速等轨迹点对经验速度的影响。
一种道路经验速度确定方法装置车辆介质设备

[发明专利]经验速度和经验限速获取方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210287774.1在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种经验速度和经验限速获取方法、装置、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括获取一段道路中多个轨迹经过道路中心点处的多个速度值；对多个速度值进行聚类及高斯分布拟合，得到预设数目条高斯拟合速度分布曲线，根据高斯拟合速度分布曲线将道路中心点处的速度划分为低速区间、正常区间以及高速区间，其中，预设数目条高斯拟合速度分布曲线与低速区间、正常区间以及高速区间一一对应；利用正常区间和高速区间的速度值，获取道路中心点处的经验速度；利用高速区间的速度值，获取道路中心点处的经验限速。本申请既有效识别了低速区间，具有直观性，又优化了经验速度和经验限速的计算，使其结果更加准确。
经验速度限速获取方法装置车辆介质设备

[发明专利]一种轨迹生成方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210279914.0在审
发明人：王笑非;穆北鹏 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括，对当前时刻协方差状态转移矩阵以及上一时刻滤波器协方差矩阵预测值进行相应分块得到当前时刻协方差状态转移分块矩阵，以及上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵；利用当前时刻协方差状态转移分块矩阵与上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵的乘积矩阵，计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵预测值；利用当前时刻滤波器协方差矩阵预测值计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵估计值以及多个轨迹相关状态的当前估计值；以及，根据多个轨迹相关状态的当前估计值得到与多个轨迹点对应的优化轨迹。本申请能够提高轨迹生成效率。
一种轨迹生成方法装置介质设备地图制作系统

[发明专利]一种轨迹优化方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210280927.X在审
发明人：王笑非;穆北鹏 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹优化方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。本申请方法主要包括，获取待优化轨迹的轨迹速度信息，根据所述轨迹速度信息得到所述待优化轨迹的轨迹形状特征；获取所述待优化轨迹中的多个轨迹点的位置信息；根据所述轨迹形状特征以及所述多个轨迹点的位置信息，对所述多个轨迹点进行筛选，得到正确定位轨迹点；以及,利用所有所述正确定位轨迹点得到与所述待优化轨迹相应的正确形状轨迹；其中，所述正确轨迹的形状与所述轨迹形状特征相符合。本申请通过利用卫星定位系统信息中的轨迹速度得到较为准确的轨迹形状特征，并通过轨迹形状筛选得到正确定位的轨迹点，进而能够高效准确地优化相应轨迹。
一种轨迹优化方法装置介质设备地图制作系统

[发明专利]一种地图匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统-CN202210181393.5在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-02-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统，属于计算机技术领域。主要包括，根据传统导航地图中传统导航路径的轨迹点的绝对位置，得到与每个轨迹点相匹配的高精路段；根据导航路径的方向，依次观测获取与每个轨迹点所匹配的高精路段连续的候选连续高精路段；根据拓扑连接关系，从相应候选连续高精路段中筛选出与每个轨迹点相匹配高精路段确定连续的连续高精路段，进而得到与相应传统导航路径相匹配的多个连续高精路段；以及，根据多个连续高精路段得到与相应传统导航路径相匹配的高精度地图。本申请能来有效避免错漏匹配，提高匹配准确率。
一种地图匹配方法装置介质设备驾驶系统

[发明专利]高精地图数据匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统-CN202210181395.4在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-02-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种高精地图数据匹配方法、装置、介质、设备及驾驶系统，属于计算机技术领域。主要包括，根据传统导航地图中传统导航路径的轨迹点的绝对位置，得到与每个轨迹点相匹配的高精路段；根据多个连续的轨迹点得到与相应传统导航路径相匹配的多个连续高精路段；根据多个连续高精路段相互之间的拓扑连接关系，对是否存在漏匹配的高精路段进行检查，若存在则利用漏匹配的高精路段对多个连续高精路段中的相关路段进行合并连接；以及，根据多个连续高精路段得到与相应传统导航路径相匹配的高精度地图。本申请对是否漏匹配高精路段进行检查，从而提高匹配准确率。
地图数据匹配方法装置介质设备驾驶系统

[发明专利]高精地图数据处理方法、装置、介质、设备及驾驶系统-CN202210181392.0在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-02-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种高精地图数据处理方法、装置、介质及设备，属于电子地图技术领域，主要包括，根据传统导航地图中传统导航路径的轨迹点的绝对位置，得到与每个轨迹点相匹配的高精路段；根据多个连续的轨迹点得到与相应传统导航路径相匹配的多个连续高精路段；根据所述多个连续高精路段相互之间的拓扑连接关系对多个连续高精路段中是否存在冗余高精路段进行检查，若存在则对冗余高精路段进行删除，并对多个连续高精路段中的其他相关路段进行合并连接；以及，根据多个连续高精路段得到与相应传统导航路径相匹配的高精度地图，本申请能够提高匹配准确率。
地图数据处理方法装置介质设备驾驶系统

[发明专利]一种高精度地图与传统导航路径匹配的方法、装置及介质-CN202210186031.5在审
发明人：张明星 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种高精度地图与传统导航路径匹配的方法、装置、介质及设备，属于计算机技术领域。本申请方法主要包括，利用高精度地图中每个高精路段的道路边界以及高精路段首尾处的边界得到高精路段的高精路段范围；根据传统导航地图中传统导航路径的轨迹点的绝对位置以及多个高精路段范围的绝对位置，得到与每个轨迹点相匹配的高精路段；以及根据多个连续的轨迹点得到与相应传统导航路径相匹配的多个连续高精路段，并根据多个连续高精路段得到与相应传统导航路径相匹配的高精度地图。本申请能够有效避免错漏匹配，提高匹配准确率。
一种高精度地图传统导航路径匹配方法装置介质

[发明专利]基于连通图的多包高效匹配融合方法、装置、介质及设备-CN202111625686.X在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于连通图的多包高效匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在K个经过同一个中心点的低精单包地图中，每相邻两个低精单包地图中的同一个中心点分别对应的两个子图进行自动匹配，并依次连接K个低精单包地图中同一个中心点，得到完整的连通图中每两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；将每个低精单包地图与其重叠区域最大的另一低精单包地图中的同一个中心点分别经过的两个子图进行自动匹配，确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体。本申请节省了设备成本，减少了计算的复杂度，保证了匹配的稳定性，并且不依赖地图元素的独特性。
基于连通高效匹配融合方法装置介质设备

[发明专利]基于回环切分判断的多路型多包匹配融合方法及装置-CN202111628653.0在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于回环切分判断的多路型多包匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括获取同一任务中的多个低精地图包，对每一低精地图包是否含有回头路进行判断并切分回头路，得到低精单包地图；在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图；每相邻两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图分别同时进行特征提取及自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体。本申请能够节省设备成本，打破现有技术依赖地图元素的独特性，并且建立的低精单包地图方便后续匹配。
基于回环切分判断多路型多包匹配融合方法装置

[发明专利]一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备-CN202111629448.6在审
发明人：刘潇;罗金辉;李江龙 -专利权人： 北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种隧道地图数据多路关联优化方法、装置、介质及设备，属于地图制作技术领域。本申请主要包括，特征提取过程，特征关联过程，检查校验过程，以及一致性优化过程。本申请的有益效果是，通过对多趟采集任务得到的多路隧道地图数据中的特征数据点云簇进行关联得到的多个关联点云对中，不可靠的关联点云对进行筛除，并在可靠的多路关联约束下对地图数据进行优化，提高隧道地图数据的准确性，从而提升地图建图精度。
一种隧道地图数据关联优化方法装置介质设备