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[发明专利]一种多栖无人机动平台控制器及控制方法-CN202310956237.6在审
发明人：李骁波;樊伟;徐彬;唐寿星;田甘霖;黄潇剑;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种多栖无人机动平台控制器及控制方法，控制器包括：边缘计算模块、运动控制模块、位姿传感模块、室内外感知模块、导航卫星模块；边缘计算模块用于处理感知传感器信息，实现多栖无人机动平台的环境感知、控制规划和相关任务载荷控制；运动控制模块用于处理位姿传感信息和导航卫星信息，实现多栖无人机动平台的精准导航、飞行/行驶控制和动力驱动；位姿传感模块用于为多栖无人机动平台提供三轴加速度、三轴角速度、航向和气压信息；室内外感知模块用于为机动平台提供室内外的环境感知信息；导航卫星模块用于为无人机动平台提供室外导航定位。本发明控制器具有高智能，高集成、高可靠等特点，同时实现了多种机动控制。
一种无人机动平台控制器控制方法

[发明专利]螺旋桨的测试装置及测试方法-CN202310868662.X在审
发明人：张旺旺;徐彬;张海涛;刘春桃;赵之然 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种螺旋桨的测试装置及测试方法，其中，该装置包括：真空仓，以及设置在真空仓内的固定台架、测量组件、主轴、中联、桨夹、变距机构和动力机构；测量组件设置在固定台架上，其传感器与真空仓表面的数据接口相连，用于采集螺旋桨的转动数据；主轴设置在测量组件的连接板上；中联套设在主轴上，并转动连接；桨夹设置在中联的端部，并能够转动；变距机构设置在主轴上，用于带动桨夹转动；动力机构设置在主轴上，且动力机构的输出端与中联相连。通过本发明实施例提供的螺旋桨的测试装置及测试方法，不需要多次开启关闭真空仓，能够快速采集到不同攻角下的转动数据，可以有效降低开仓频率，提高测试效率。
螺旋桨测试装置方法

[发明专利]一种回环检测方法、装置和电子设备-CN202210263899.0有效
发明人：王雨桐;向真;樊伟;徐彬;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种回环检测方法、装置和电子设备，其中，对获取到的当前的周围环境图像进行处理，得到当前的周围环境图像的关键帧、关键帧位置信息、以及当前的周围环境图像中特征点的位置信息后，确定出当前的周围环境图像的关键帧的回环帧；最后，根据关键帧位置信息和当前的周围环境图像中特征点，对当前的周围环境图像的关键帧与回环帧之间的相对位姿进行计算，可以通过训练好的深度学习模型对所述灰度图像进行处理，得到当前的周围环境图像的灰度图像中各点数据为特征点的置信度和各点数据的描述子，并利用得到的各所述点数据的描述子确定出所述当前的周围环境图像的关键帧的回环帧，从而避免视角切换前后视角差带来的回环检测失败问题。
一种回环检测方法装置电子设备

[发明专利]低氧型干细胞球的培养方法-CN202310811671.5在审
发明人：裴可;颉丽英;蔺宝;何跃腾;刘春桃;蔡车国;胡隽源 -专利权人：深圳市北科源细胞科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C12N5/0775 文献下载
摘要：本发明公开一种低氧型干细胞球的培养方法，涉及生物医药技术领域，该低氧型干细胞球的培养方法包括如下步骤：S1、细胞扩增与低氧赋能；向干细胞加入培养基稀释后混悬细胞，离心，离心结束后加入干细胞培养基进行铺板；干细胞在低氧条件下进行培养并传代，细胞传代时低氧环境维持在2％‑8％的氧气体积浓度；传至P4代后，收集赋能后的干细胞；S2、诱导干细胞成细胞球；收集2％‑8％赋能的P4代的干细胞转移至低氧条件连续进行培养；通过在低氧赋能培养条件获得的干细胞球表现出更高的细胞存活率和更好的功能表达；干细胞球提供了更接近体内骨关节组织的低氧环境，有助于维持干细胞的稳定性和功能。
低氧干细胞培养方法

[发明专利]一种飞行器的机舱结构、飞行器及飞行汽车-CN201910603066.2有效
发明人：高学勤;马罡;徐彬;刘春桃;孙博 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的机舱结构，该结构包括：机舱壳体，舱口盖，对称设置在机舱壳体两侧的动力装置，对机舱壳体进行支撑并对机舱壳体内部进行区间划分的隔框，固定设置在机舱壳体中部的电池组，设置在机舱壳体的前后两端的散热装置，靠近动力装置设置的电机控制器，远离电机控制器设置的飞控装置；本发明将动力舱和设备舱一体化设计，避免了单独设置动力舱；将散热装置、电机控制器设置在机舱的前部与后部，远离设置在机舱中部的飞控装置，避免了电磁干扰；本发明节省重量，空间布局合理。同时本发明还公开了包括该机舱结构的飞行器及飞行汽车。
一种飞行器机舱结构飞行汽车

[发明专利]一种子母机协同方法及装置-CN202110171703.0有效
发明人：王雨桐;樊伟;徐彬;项昌乐;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种子母机协同方法及装置，该方法先获取子机的飞行数据，然后基于该飞行数据，确定输入项，将输入项，输入到模糊控制模型，得到模糊控制模型输出的飞行等级，控制子机按照飞行等级飞行，并获取子机按照飞行等级飞行时的飞行数据，根据自适应控制算法估计控制模型参数，更新模糊控制模型，并返回执行获取子机的飞行数据的步骤，实现对模糊控制模型的参数的不断更新，并在此基础上，实现对飞行等级的不断更新，保证子母机协同系统按照实际情况进行决策和控制，提高系统的灵活度，保证系统的实时性及安全性。
种子母机协同方法装置

[实用新型]一种暗挖车站无柱站台结构-CN202320744740.0有效
发明人：王猛;刘春桃;张元师;肖方奇;朱国鹏;王鼎;黄洪斌;尹育万;刘付平;刘煜;刘笋;刘杨 -专利权人：中车智能交通工程技术有限公司;中国铁路沈阳局集团有限公司;江苏中车城市发展有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E01F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种暗挖车站无柱站台结构，包括位于车站隧道内的站台层和站厅层，站台层和站厅层之间水平布设设有梁板结构，梁板结构包括简支梁和站台板，站台板铺设于若干简支梁上方，简支梁横向连接于车站隧道两端侧壁之间，每根简支梁与车站隧道拱顶之间设有竖向拉索，本实用新型利用简支梁横向连接于车站隧道两端侧壁之间，再利用简支梁与车站隧道拱顶之间的竖向拉索设置，使简支梁三个点受力，将站台板铺设于若干简支梁上方，可以实现车站中间层板的无柱支撑，结构简单且稳定可靠。
一种车站站台结构

[实用新型]一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人-CN202320009754.8有效
发明人：安子昂;樊伟;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D55/14 文献下载
摘要：一种履带式行走机构及具有该机构的陆空两栖机器人，履带式行走机构包括：传动机构和负重缓冲机构。所述传动机构为所述履带式行走机构提供驱动力，所述负重缓冲机构为所述履带式行走机构提供支撑力。所述传动机构包括：履带、主动轮和从动轮。所述负重缓冲机构包括：第一负重轮组和第二负重轮组。所述履带套设于所述主动轮、所述从动轮、所述第一负重轮组和所述第二负重轮组的外侧。所述第一负重轮组靠近所述主动轮，所述第二负重轮组靠近所述从动轮。本申请实施例通过抬高本体的头部以及在从动轮下方安装传动机构，增大本体的离地间隙，越障能力得到提升。
一种履带式行走机构具有陆空两栖机器人

[发明专利]一种轨道交通检查坑施工的混凝土运输浇筑设备及方法-CN202310630559.1在审
发明人： 刘春桃;肖方奇;刘付平;魏钧辰;王猛;尹育万 -专利权人：江苏中车城市发展有限公司;中车智能交通工程技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道交通检查坑施工的混凝土运输浇筑设备，其特征在于：包括可移动出料小车和启停防倾覆机构，启停防倾覆机构包括锁紧组件、滑轮组件和夹轨钳，滑轮组件包括扇形板和防倾覆滑轮，夹轨钳铰接安装在两个扇形板之间，锁紧组件包括主体框架、压紧杆和转盘组件，压紧杆两端设有“八”字型压爪；本发明还公开了一种轨道交通检查坑施工的混凝土运输浇筑方法，包括以下步骤：步骤S1、借助钢轨支撑门架将钢轨架设在设计路径上；步骤S2、施工人员转动转盘组件使夹轨钳夹紧钢轨；步骤S3、倾倒混凝土至可移动出料小车内；步骤S4、振捣混凝土，具有施工方便高效、操作难度低、可移动出料小车启停稳定等优点。
一种轨道交通检查施工混凝土运输浇筑设备方法

[发明专利]陆空两栖设备及其模式切换系统、方法-CN202111134538.8有效
发明人：樊伟;朱桦;甄鹏飞;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A63H30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法，涉及两栖设备及其控制方法技术领域，系统包括初始化及参数更新模块、控制类型检测模块、执行器输出设置模块；设备包括该系统、遥控器和设备主体；方法包括6个步骤。设备中的系统配套遥控器使用，支持遥控器的模式切换拨杆操作，实现设备主体的模式切换功能，使得一个遥控器就能够同时适用于两种模式状态，减少遥控器使用的不便。除此之外，系统增加了模式切换条件，遥控器指令在满足模式切换条件的情况下才会执行行驶模式切换至飞行模式的模式切换指令，否则拒绝执行模式切换指令，相对减少设备主体的控制混乱及损坏。方法基于设备，具有同于设备的有益效果。
陆空两栖设备及其模式切换系统方法

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011430953.3有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011427807.5有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011430952.9有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸和活塞杆；所述液压缸内设有承载腔、非承载腔和弹簧；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述弹簧用于使活塞杆的杆部有伸出液压缸的趋势。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011427765.5有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310443199.4在审
发明人：孙恒飞;徐彬;唐寿星;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法，该方法包括：首先在建立的栅格地图上采用改进运动动力学A*算法进行路径规划生成初始路径，并区分陆空两栖装备在空中模式和地面模式下的速度与加速度，然后通过均匀离散时间对初始路径进行采样得到路径点，并根据路径点的高度切换陆空两栖装备的模式，最后结合B样条控制点跃度、欧氏距离场、速度加速度约束及曲率约束的梯度信息，使用分段B样条曲线优化初始路径。通过使用改进运动动力学A*算法区分陆空两栖装备空中模式和地面模式下的速度与加速度，使得陆空两栖装备具备更强的机动性，并提高路径规划成功率。
一种路径规划方法装置计算机设备存储介质

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