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[发明专利]一种两相驱动柔性手爪-CN202210405900.9有效
发明人：王祥;冯陆颖;张晟;吴晶军;关清儒;夏庆华;汪倩倩;王春鸽;孙晓彤;宋泽宁;孙煦 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两相驱动柔性手爪，包括夹爪底座、封口装置、气管和中空的柔性夹爪，所述夹爪底座的下方设置有一个以上的所述柔性夹爪，每一个柔性夹爪的上方通过一个驱动塞与所述气管的下端口连通，在每一根气管的上端口连接有一个所述的封口装置，所述驱动塞的下方连接有插入到柔性夹爪中空内的加热丝，所述驱动塞上设置有将柔性夹爪的中空部与气管连通的输送孔，在所述的柔性夹爪内填充有型号为HFE7000的低沸点液体。本发明将低沸点液体封装在密封的柔性手爪内，通过加热使该低沸点液体气化造成手爪内压强变化来改变手爪弯曲角度从而抓取物品，避免了原有气动及液压柔性手爪结构复杂庞大、成本高的缺点。
一种两相驱动柔性手爪

[发明专利]一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统及方法-CN202310177547.8在审
发明人：杨巍;曹巧欢;桂梁鸿;颜泽皓;冯陆颖;杨灿军;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统，包括：多通道功能性电刺激发生器，用于对患者对应肌肉进行有周期规律的功能性电刺激；下肢外骨骼，单侧包括依次连接的髋关节连杆、髋关节电机、大腿连杆、膝关节电机、小腿连杆、机械踝关节以及脚板；姿态传感器，用于将检测到的髋关节屈曲/伸展角度θ和角速度ω值输入至上位机；上位机，用于负责人机交互指令处理、步态轨迹生成以及通过接收所述姿态传感器的数据进行功能性电刺激与外骨骼融合力矩的分配；本发明公开了一种协同康复方法。本发明通过功能性电刺激FES与下肢外骨骼配合EXO，予目标肌肉科学地、有规律性的功能电刺激，能使得患者更多得参与进主动康复的进程中来。
一种融合功能刺激下肢骨骼协同康复系统方法

[发明专利]一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练系统及方法-CN202310177518.1在审
发明人：杨巍;桂梁鸿;曹巧欢;颜泽皓;冯陆颖;余林繁;杨灿军;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练系统，特征在于，包括下肢外骨骼机器人、数据采集设备和上位机；所述下肢外骨骼机器人包括腰部绑缚，所述腰部绑缚的两侧分别设置有依次连接的大腿杆、小腿杆和脚踏板，所述大腿杆、小腿杆和脚踏板相互之间均通过电机连接，以实现腿的髋、膝、踝关节的分别驱动；所述数据采集设备包括近红外光发射模块、光电转换接收模块、解调模块和控制模块，所述上位机用于获得康复训练评价指标并且运行人在回路优化算法；本发明还公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练方法。本发明通过使用下肢康复外骨骼机器人来参与基于fNIRS的康复技术，实现康复训练的自动化、智能化。
一种基于红外功能成像下肢康复训练系统方法

[发明专利]一种能检测三维关节角度的运动捕捉裤及角度估计方法-CN202310177596.1在审
发明人：杨巍;冯陆颖;桂梁鸿;曹巧欢;颜泽皓;余林繁;杨灿军;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种能检测三维关节角度的运动捕捉裤，包括运动捕捉裤本体，运动捕捉裤本体位于两髋关节位置分别设置有用于检测左右腿髋关节内收、外展的第一柔性传感器，运动捕捉裤本体的后方分别设置有用于检测左右腿髋关节的屈曲的第二柔性传感器，运动捕捉裤本体位于两膝关节位置分别设置有用于检测左右腿膝关节屈曲的第三柔性传感器；第一柔性传感器、第二柔性传感器和第三柔性传感器均通过可拉伸导线与固定在运动捕捉裤本体上的控制板通信连接；本发明还公开了一种角度估计方法。本发明运动捕捉裤采用模块化布局，传感部分与服饰两者可以分离，可以单独清洗服饰部分，另外本发明方法可以轻松校准传感器的非线性和迟滞性。
一种检测三维关节角度运动捕捉估计方法

[发明专利]一种无人机电池更换系统-CN201911341782.4有效
发明人：陈壮;平雪良;田森文;李海琳;冯陆颖;孙明春;蒋毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机电池更换系统，属于机械技术领域。所述无人机电池更换系统包括无人机电池连接装置(1)、无人机电池盒(2)、电池换接旋转装置(3)，电池换接旋转装置架(4)、全方位移动平台车(6)、全方位移动平台车外壳(7)、无人机、飞行控制系统、装置控制系统。本发明解决了相关技术中无人机与电池连接复杂，电池更换不方便，浪费时间，效率低下的问题，提高了无人机使用效率。
一种无人机电池更换系统

[发明专利]一种无人机电池旋转更换装置-CN201911341763.1有效
发明人：陈壮;平雪良;田森文;李海琳;冯陆颖;孙明春;蒋毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机电池旋转更换装置，属于机械技术领域。所述无人机电池旋转更换装置包括无人机电池连接装置(1)、无人机电池盒(2)、电池换接旋转装置(3)；所述电池换接旋转装置(3)包括换接旋转盘(31)、无人机电池盒(2)储存位置、卡爪(32)，卡爪复位弹簧(33)；所述无人机电池盒(2)通过卡爪(32)夹紧连接在电池换接旋转装置(3)上；所述卡爪(32)与卡爪复位弹簧(33)相连接，通过卡爪复位弹簧(33)伸缩实现卡爪(32)的收拢和分散；所述无人机电池连接装置(1)安装于无人机底部。本发明解决了相关技术中无人机与电池连接复杂，电池更换不方便，浪费时间，效率低下的问题，提高了无人机使用效率。
一种无人机电池旋转更换装置

[实用新型]一种具备自锁结构的老年痴呆检测用医疗箱-CN202222022059.3有效
发明人：张晟;冯陆颖;夏庆华;孙煦;刘辰;赵文杰;曾俊彦;胡润晴;周源泽;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B50/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具备自锁结构的老年痴呆检测用医疗箱，包括外壳体、内箱体，内箱体置于外壳体内部，且可从外壳体内腔向外抽出，在内箱体内侧角处设置有定位槽，定位槽处设置自锁紧机构，自锁紧机构安装在定位槽处，自锁紧机构上罩设着罩盖，且罩盖螺栓固定安装在内箱体上，在内箱体处还安装有主控板、显示器和检测手套，显示器与主控板电性连接，且显示器安装在主控板的上方，检测手套与显示器通过数据线连接，其技术效果是通过在内箱体处设置自锁紧机构，自锁紧机构导杆受力，第一滑块移动并联动第一锁紧块逆时针转动，与第二锁紧块配合，实现医疗箱自锁，同时该结构设计合理，稳定性好。
一种具备结构老年痴呆检测医疗

[发明专利]一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构及其控制方法-CN202211193113.9在审
发明人：杨巍;颜泽皓;杨灿军;余林繁;徐铃辉;桂梁鸿;冯陆颖;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构，包括背部固定件、腰部固定件和大腿固定件；所述腰部固定件两侧各设置一个关节驱动模组，所述关节驱动模组通过屈伸腿杆与对应侧大腿固定件动力连接；所述背部固定件上设置有辅助条形块，关节驱动模组通过牵引拉线与所述辅助条形块动力连接；所述腰部固定件上设置用于调节所述牵引拉线发力的控制与离合模块；本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼控制方法。本发明结构集成搬运和助行功能，可同时解决步行助力和搬运弯腰助力的需求，另外本发明方法能对搬运动作和步行动作及其细分运动状态进行连续的精准识别，为各种复杂工况下的助力辅助提供决策。
一种同时助力搬运行走髋关节骨骼结构及其控制方法

[发明专利]一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人及其控制方法-CN202211193128.5在审
发明人：杨巍;桂梁鸿;杨灿军;余林繁;颜泽皓;冯陆颖;徐铃辉;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人，包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上设置有驱动组件，所述驱动组件通过牵引拉线与所述第二固定件动力连接；所述驱动组件包括电机、与所述电机动力连接的绕线滑轮以及定滑轮组，所述牵引拉线绕置在所述绕线滑轮及所述定滑轮组上，牵引拉线的两端分别通过柔弹性拉力传感器连接到第二固定件上；本发明还公开了一种柔性外骨骼机器人的控制方法。本发明机器人具有柔软、重量轻、助力舒适的特点，能够很好地提升老年人步行能力，还可以用于存在肌力衰减人群的康复训练，另外还可以用于正常人群的行走助力，从降低肌肉激活程度的方面本质上减少人体在行走方面的肌力和能量消耗。
一种基于串联弹性体驱动单元柔性骨骼机器人及其控制方法

[发明专利]一种两相驱动二维软体爬行机器人-CN202210391193.2有效
发明人：张晟;冯陆颖;王祥;赵文杰;曾俊彦;汪倩倩;王春鸽;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种两相驱动二维软体爬行机器人。所述机器人呈扁平状结构，所述机器人包括：躯体，其包括躯体加热区；与躯体相连的足部，其包括足部加热区；发热单元，其包括设于躯体加热区的躯体加热导线以及设于足部加热区的足部加热导线，所述发热单元能够分别使得所述躯体加热导线和足部加热导线处于导电回路中并在通电后发出热量；驱动单元，其包括分别设于躯体加热区的第一变形组件以及设于足部发热区的第二变形组件，所述第一变形组件与第二变形组件分别设置在所述机器人中相反的两面，所述第一变形组件与第二变形组件均能够接收所述热量并根据所述热量发生变形。本发明制作简单，成本低廉，不需要使用任何的泵、阀及气管。
一种两相驱动二维软体爬行机器人

[发明专利]篮球训练机-CN202211129928.0在审
发明人： 冯陆颖;杨巍;颜泽浩;于雅雯;沃柯妤;赵川涛;赵文杰;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种篮球训练机，该训练机包括：移动底盘；旋转机构，与所述移动底盘活动连接，能够相对于移动底盘进行旋转；发球机构，与所述旋转机构连接，包括推板、发球板和限位板，所述发球板与限位板之间设置有可旋转的第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述限位板连接有多个轴承；以及收球机构，与所述发球机构连接，包括收球板，篮球经所述收球板进入到所述发球机构内。本发明通过调节两个摩擦轮速度及速度差能够控制篮球发射的距离及发射时和地面的角度；通过旋转机构能控制篮球左右发射的角度；通过收球机构能自动回收投进及未投进的篮球，可以提高篮球的发射速度以及发射距离；具有自动化程度高、制作成本低、应用范围广、开发周期短等优势。
篮球训练

[发明专利]一种用于检测眼泪中葡萄糖含量的隐形眼镜盒及检测方法-CN202210972656.4在审
发明人：张晟;赵文杰;曾俊彦;冯陆颖;王祥;陶昱龙;胡润晴;胡海明;孙煦 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01N27/403 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于检测眼泪中葡萄糖含量的隐形眼镜盒，属于葡萄糖检测技术领域，包括：基座、电路板、试纸条以及显示器；当所述检测腔内隐形眼镜的眼泪通过所述检测孔滴入所述吸水片时，所述电路板接收所述电极组的导电情况并控制所述显示器示数。还提供了一种检测方法，应用于所述的用于检测眼泪中葡萄糖含量的隐形眼镜盒。本发明的有益效果为：通过短时间的佩戴隐形眼镜后放入本隐形眼镜盒即可通过眼泪检测出当前葡萄糖水平，克服了长时间佩戴隐形眼镜所导致眼睛缺氧的问题，同时通过每次检测更换试纸条上的吸水纸即可反复利用检测装置进行检测。
一种用于检测眼泪葡萄糖含量隐形眼镜盒方法

[发明专利]一种弹性集流体打印墨水及其制备方法与其在3D喷墨打印可多向拉伸电池中的应用-CN202210739979.9在审
发明人：汪倩倩;张晟;王祥;冯陆颖;王春鸽;夏庆华 -专利权人：浙江大学宁波“五位一体”校区教育发展中心
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H01M4/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种弹性集流体打印墨水及其制备方法与其在3D喷墨打印可多向拉伸电池中的应用，属于可穿戴电子器件技术领域。本发明公开了一种弹性集流体打印墨水，所述弹性集流体打印墨水由碳纳米管嫁接石墨烯导电复合材料、聚合物乳液、表面活性剂、去离子水混合制成，其中碳纳米管嫁接石墨烯导电复合材料为三维网状结构，以Ni金属纳米颗粒为节点连接石墨烯、碳纳米管。本发明还公开了一种正/负极打印墨水。本发明更公开了一种3D喷墨打印可多向拉伸电池。
一种弹性流体打印墨水及其制备方法与其喷墨多向拉伸电池中的应用

[实用新型]一种无肠镜手术自动按压系统-CN202123200739.1有效
发明人：曾俊彦;张晟;夏庆华;赵文杰;冯陆颖;胡润晴;金波;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及无肠镜手术技术领域，公开了一种无肠镜手术自动按压系统，其结构包括基座、丝杆滑块机构、机械臂组件和机械手爪组件，在所述基座上固定安装一对导轨支座，在上方导轨支座上安装有电机支架，在所述电机支架上安装有电机，所述电机与丝杆滑块机构联动，所述丝杆滑块机构上还连接着机械臂组件，在所述机械臂组件的端部还安装有机械手爪组件。其技术效果是通过丝杆滑块机构调整机械臂高度位置，由液压撑杆微调机械手爪角度，且机械手爪由螺旋弹簧联动实现手爪开口大小调整，以便更好地对患者身体进行紧固，避免了医护人员亲自对患者身体进行按压，减少了无肠镜手术时对医护人员的使用量，降低了无肠镜手术过程中医护人员的劳动强度。
一种无肠镜手术自动按压系统

[实用新型]一种防弹衣-CN202220111618.5有效
发明人：刘辰;张晟;孙煦;金波;杨灿军;郑昱寒;曾俊彦;赵文杰;冯陆颖 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： F41H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种防弹衣，属于军用设备技术领域，包括内衬件，还包括：防弹块，其与内衬体连接，所述防弹块的数量设置为多个并且多个所述防弹块呈阵列状排列，位于同一行的各个所述防弹块沿直线排列从而形成防弹组，一所述防弹组的各个所述防弹块与另一相邻所述防弹组的各个所述防弹块呈交错排列，各个所述防弹组排列形成防弹层，所述防弹层覆盖所述内衬件。本实用新型的有益效果为：一防弹组的各个防弹块与另一相邻防弹组的各个防弹块呈交错排列从而使得两个相邻的防弹组紧密地排布在一起，各个防弹组依次连接从而形成具有高耐磨性的防弹层。
一种防弹衣

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