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[发明专利]一种用于动车组智能库检机器人的双激光测距定位方法-CN201811267715.8有效
发明人：张卓;刘庆庆;韩涛;李侠;殷延超;公茂财;张亨;褚翔;张世强;张锴;高建龄;崔朝辉;李瑞祥;宛金波;刘云超 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动车组智能库检机器人的双激光测距定位方法，属于铁路车辆安全检测技术领域。本发明采用两个激光测距模块加惯性导航对RGV小车进行测距定位，当两个激光测距模块都正常工作时选择测距较小的一个作为定位数据源；当其中一个出现工作异常时自动切换至另一个工作正常的激光测距模块作为定位数据源；当两个激光测距模块都发生工作异常时利用惯性导航作为对RGV小车进行测距定位的定位数据源。本发明采用两个激光测距模块分别从动车所检修地沟两端对RGV小车进行测距从而提供定位数据，因此所提供的定位数据可靠性高，保证RGV小车运动安全。
一种用于车组智能机器人激光测距定位方法

[发明专利]基于特征模型建立与伽马灰度校正的线扫描图像质量提升方法-CN201811266376.1有效
发明人：宛金波;刘庆庆;崔朝辉;韩涛;李侠;殷延超;公茂财;张亨;闫怀鑫;关琦;高建龄;赵俊毅 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于特征模型建立与伽马灰度校正的线扫描图像质量提升方法，涉及图像处理领域。本方法首先对原始灰度线扫描图像进行灰度直方图处理，建立线扫描图像特征模型，其中，通过统计列像素的直方图，进行1～k次高斯拟合，选取出最优的高斯分布的均值作为列像素的特征值；然后根据图像特征向量获取图像的均衡化图像，再利用改进的gamma变换函数对图像进行灰度校正，获得预处理结果图；可通过微调图像特征向量的值，使预处理结果图满足质量需求。本发明能消除线扫描图像的激光光源影响，实现过程简单方便，效果好且稳定，在图像特征向量调整好后，当线阵相机安装角度、光源、拍摄对象不发生大变动下依然能消除激光光源影响。
基于特征模型建立灰度校正扫描图像质量提升方法

[实用新型]一种铁路货车关键部件故障图像智能采集与检测装置-CN202021257467.1有效
发明人：刘庆庆;宛金波;韩涛;李侠;崔朝辉;丁啸;殷延超;公茂财;张亨;高建龄;张俊铮;关琦;从国飞 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本实用新型为一种铁路货车关键部件故障图像智能采集与检测装置，属于铁路货车自动化检测技术领域。本实用新型装置包括轨边单元、室内单元和列检中心；在轨边单元新增高速三维成像单元，还沿来车方向在铁轨内侧布置多个定位抓拍磁钢，当车轮经过定位抓拍磁钢时，定位抓拍磁钢生成脉冲信号直接触发面阵抓拍成像单元拍照。本实用新型采用多种成像设备获取火车图像，所加入的三维成像单元采集火车的三维信息，可以补偿2D图像检测的不足，通过硬件设计直接触发相机拍照，提高采集部件图像的准确度。本实用新型实现了对货车部件故障检测较高的诊断准确率以及较低的误报率。
一种铁路货车关键部件故障图像智能采集检测装置

[发明专利]一种宽频高可靠性压电梁耦合能量收集装置-CN201910740641.3有效
发明人：孙超;陈曦;周毛毛;殷延超;公茂财;农时猛 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开一种宽频高可靠性压电梁耦合能量收集装置，由安装于壳体内的多根压电梁组成，压电梁相对端间通过铁磁性材料的质量块和限位栓连接，对过冲击载荷作用下的大变形予以控制。同时在壳体内安装永磁体在质量块处产生磁场，组成压电磁弹性结构。在外界振动加载条件下，振动能量传入壳体，使压电梁产生垂直于压电梁的非线性振动，实现宽频带能量收集；压电梁末端连接能量收集模块，由能量收集模块采集压电梁振动产生的电荷。本发明具备压电梁大应变、响应频带宽、电荷输出高的特性，同时兼顾结构在振动能量采集过程中的可靠性；从而既保证高效的振动能量收集能力，又保证结构的长期可靠稳定工作状态。
一种宽频可靠性压电耦合能量收集装置

[发明专利]一种铁路货车关键部件故障图像智能检测装置-CN202010620964.1在审
发明人：刘庆庆;宛金波;韩涛;李侠;崔朝辉;丁啸;殷延超;公茂财;张亨;高建龄;张俊铮;关琦;从国飞 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明为一种铁路货车关键部件故障图像智能检测装置，涉及自动化检测技术与图像识别技术领域。本发明装置包括高速线阵成像单元、高速三维成像单元、面阵抓拍成像单元、图像采集处理单元、车轮传感器、车辆信息采集单元、图像存储单元、图像自动识别单元、信号控制单元以及铁路车号自动识别装置。本发明装置采用多种成像方式获取火车图像，可针对性抓拍指定部件，定位精度高，基于深度学习的图像自动识别技术，定位关键部位和识别故障，实现对货车部件故障检测较高的诊断准确率以及较低的误报率。
一种铁路货车关键部件故障图像智能检测装置

[实用新型]一种用于动车组一级修智能库检的实现装置-CN201920010007.X有效
发明人：张锴;张卓;韩涛;李侠;殷延超;田建兵;公茂财;张亨;褚翔;刘庆庆;张世强;丁啸;崔朝辉;高建龄;李瑞祥;宛金波;朱波 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于动车组一级修智能库检的实现装置，属于图像检测及声学检测技术领域。所述实现装置包括移动机器人、地沟设备和沟边设备，地沟设备包括充电桩和无线网桥，沟边设备包括服务器和交换机，移动机器人包括机器人驱动电机、机器人核心控制机、高精度六轴机械臂、激光避障传感器、图像采集器、第一补偿光源、声学采集器、锂电池、图像采集设备、声学采集设备、网络传输设备和激光测距传感器，高精度六轴机械臂上设置有关键部件尺寸测量单元、高分辨率面阵相机及第二补偿光源。利用本实用新型所提供的实现装置对动车组所需检测的关键部件进行实时检测，及时发现故障信息，减少检修人员的工作量，提高检修效率和质量。
实现装置动车组本实用新型六轴机械臂移动机器人补偿光源关键部件地沟智能库声学机器人检修激光测距传感器尺寸测量单元图像采集设备网络传输设备避障传感器图像采集器采集设备高分辨率故障信息核心控制面阵相机驱动电机声学检测实时检测图像检测无线网桥采集器充电桩锂电池交换机服务器工作量激光检测发现

[发明专利]一种用于动车组一级修智能库检的方法-CN201910005362.2在审
发明人：张锴;张卓;韩涛;李侠;殷延超;田建兵;公茂财;张亨;褚翔;刘庆庆;张世强;丁啸;崔朝辉;高建龄;李瑞祥;宛金波;朱波 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动车组一级修智能库检的方法，属于图像检测及声学检测技术领域。具体包括步骤：首先利用图像采集模块和声学采集模块对动车组进库时的整车图像数据和声学数据进行采集后传到服务器进行分析，然后利用移动机器人对动车组关键部件尺寸数据和图像数据进行采集后传到服务器进行分析，最后对服务器中分析结果进行查看，并将分析结果上报至工作人员进行异常确认，工作人员根据确认的异常对动车组进行检修。利用本发明所提供的库检方法，对动车组一级修车底无电作业所需检测的关键部件进行实时检测，及时发现故障信息，减少检修人员的工作量，提高检修效率和质量。
动车组服务器检修关键部件图像数据和声学智能库图像采集模块采集移动机器人采集模块尺寸数据故障信息声学检测实时检测图像检测无电作业整车工作量分析上报检测发现

[实用新型]一种动车组声音故障诊断系统-CN201820831184.X有效
发明人：张亨;公茂财;殷延超;陈曦;袁高斌;王仲辉;贾超;周毛毛;张析;李舸;郝植恒;刘晶晶 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动车组声音故障诊断系统，属于铁路车辆故障检测设备领域，包括声学传感器阵列、图像传感器、硬件处理电路、分析主机、数据存储服务器和显示终端。声学传感器阵列采集声学信息，图像传感器采集图像信息，并分别传递给硬件处理电路进行预处理，然后传输到分析主机，分析主机利用声学信息对动车组进行声源定位和故障识别；同时对图像信息进行识别，自动识别动车组的车组号、车号信息。故障信息传输给数据存储服务器进行存储，同时传输至显示终端显示故障信息。本实用新型能综合时域场统计因子、声强大小和频域场能量占比、频率成分分析，对声学信号进行综合判定，并以图像的颜色和亮度表示故障的强弱。
动车组主机声学传感器阵列数据存储服务器故障诊断系统硬件处理电路本实用新型图像传感器声学信息显示终端预处理采集图像信息故障检测设备故障信息传输频率成分分析传输车号信息故障识别故障信息声学信号声源定位铁路车辆图像信息自动识别分析场能量车组和频声强时域判定存储采集强弱图像传递统计

[发明专利]一种动车组声音故障诊断系统及诊断方法-CN201810543484.2在审
发明人：殷延超;公茂财;张亨;陈曦;袁高斌;王仲辉;贾超;周毛毛;张析;李舸;郝植恒;刘晶晶 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动车组声音故障诊断系统及诊断方法，属于铁路车辆故障检测设备领域。该系统包括声学传感器阵列、图像传感器、硬件处理电路、分析主机、数据存储服务器和显示终端。声学传感器阵列和图像传感器分别采集声音信息和图像信息；声音信息和图像信息传递给硬件处理电路进行预处理；处理后的数据通过以太网传递给分析主机，进行定位、分析和识别，实现声源定位和故障识别；声音和图像的原始数据，以及经过分析主机处理后的故障信息通过以太网传输给数据存储服务器进行存储，故障信息以声像图的方式传输至显示终端显示。本发明能够对动车组侧部进行定位和故障识别，对声音信息进行综合判定，以图像的颜色和亮度表示故障的强弱。
声音信息动车组主机声学传感器阵列数据存储服务器故障诊断系统硬件处理电路图像传感器故障识别故障信息显示终端分析预处理图像故障检测设备图像信息传递以太网传输诊断声源定位数据通过铁路车辆图像信息原始数据声像图以太网判定存储采集强弱传输传递

[实用新型]一种动车组关键部件安装状态图像检测装置-CN201820281769.9有效
发明人：韩涛;公茂财;张亨;李侠;高建龄;刘庆庆;崔朝辉;丁啸;宛金波;张锴;张俊铮;李楠;关琦;闫怀鑫;赵俊毅;张卓;李彦君 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动车组关键部件安装状态图像检测装置，涉及铁路安全检测和图像识别领域。包括轨边设备、轨边机房设备和监控中心设备；车轮传感器智能处理装置采集车轮信号后，发送给车辆信息采集设备计轴、计辆、测速并进行控制；轨边设备利用高速线阵相机阵列采集动车组底部与侧部图像信息，并传输给轨边机房设备中的图像采集设备，进行处理后传输至识别服务器；图像数据经处理后发送到数据服务器进行存储展示，通过监控中心设备进行查看，对识别的故障进行自动预警，监控中心的工作人员对故障报警图片进行车号定位，最后查验并上报。本实用新型整套设备简单实用，轨边作业的工作量大大降低，从而提高了系统的安装、调试和维修效率。
动车组轨边监控中心设备图像检测装置本实用新型安装状态关键部件轨边设备机房设备车辆信息采集设备采集测速高速线阵相机图像采集设备智能处理装置车轮传感器数据服务器传输车轮信号故障报警监控中心铁路安全图像识别图像数据图像信息维修效率整套设备自动预警计轴工作量服务器调试查验存储上报检测展示图片

[实用新型]一种铁路轨边设备图像检视诊断装置-CN201621040738.1有效
发明人：周立玮;李静;南振会;公茂财;张益;韩涛;陈曦;崔朝辉;张析;眭力 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铁路轨边设备图像检视诊断装置，属于轨边设备故障检测技术领域；具体包括车载设备及车外吊装设备；车载设备安放在机柜中，包括惯导GPS定位系统、线阵相机控制箱、线阵相机电源箱、工业控制计算机和图像服务器；工业控制计算机通过RS485口和线阵相机控制箱连接；通过RS232串口和惯导GPS定位系统相连；同时通过网线连接图像服务器；车外吊装设备包括线阵相机和激光器测距仪；三个线阵相机分别由相机支架吊装在检测车底架上，与检测车焊接相连；激光器测距仪分别各通过一个激光器支架固定，与检测车焊接相连。优点在于可以安全、高效、客观的监测到5T设备的轨边外部状况问题。
一种铁路设备图像检视诊断装置

[发明专利]一种铁路轨边设备图像检视诊断装置及检视诊断方法-CN201610804074.X在审
发明人：周立玮;李静;南振会;公茂财;张益;韩涛;陈曦;崔朝辉;张析;眭力 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司;北京航天康拓信息技术有限公司
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路轨边设备图像检视诊断装置及检视诊断方法，属于轨边设备故障检测技术领域；所述装置包括车载设备及车外吊装设备；车载设备安放在机柜中，车外吊装设备包括线阵相机和激光器测距仪；分别焊接在检测车底部；所述检视诊断方法，采用GPS定位，在检测车通过5T轨边设备时用线阵相机扫描技术进行拍摄，通过探测目标后由图像服务器进行数据处理，找到要检视的目标体图像，并对容易出故障的部位进行自动故障识别，最后由人工对图像进行检查验证；本发明的优点为能安全、高效、客观的监测到所有5T设备的轨边外部状况问题。
一种铁路设备图像检视诊断装置方法

[实用新型]一种列车底部动态图像采集装置-CN201320221516.X有效
发明人：郭忠;公茂财;李侠;张锴;丁啸;杜江凌;张卓;宛金波;邢力 -专利权人：北京康拓红外技术股份有限公司
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种列车底部动态图像采集装置，包括箱体、散热系统以及箱体内部安装的由相机、光源、反光镜构成的图像采集设备；其中，相机与光源均安装在箱体前端，反光镜安装在箱体后端，反光镜下端向前倾斜，且使相机镜头朝向反光镜的镜面；反光镜在箱体顶面上的投影部分设计为通口；由此通过上述方式，将本应该安装在垂直方向上的图像采集装置安装在水平方向上，使图像采集设备可利用镜面反射原理将光路从水平方向经反光镜转换成垂直方向，由光路传输口进行传输；所述散热系统由至少一个风机构成，安装在箱体内部后端。本实用新型的优点为：简化了设备的安装维护，另一方面使无砟道床上使用该设备成为可能，且可保持箱体内部的清洁。
一种列车底部动态图像采集装置

[实用新型]一种音频通讯管理设备-CN201020643185.5有效
发明人：秦勤;殷延超;公茂财;张益;房徐;韩涛;卜凤帅;田建兵;李静 -专利权人：北京康拓红外技术有限公司
申请日： 2010-12-06 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种音频通讯管理设备，涉及铁路红外线检测通讯领域，能够大幅提高数据传输的通信速率，减轻管理中心主机的负担，增强系统稳定性，极大便利了对设备的维护和管理。本实用新型提供的音频通讯管理设备在机箱主体的外表面上设置有网络接口和音频话路接线端子，在机箱主体内部设置有CPU处理器、UART接口和modem模块。网络接口用于进行音频通讯管理设备与管理中心主机之间的通讯；CPU处理器利用UART接口与modem模块进行通讯；该音频话路接线端子，用于进行modem模块与探测站一侧Modem的通讯；CPU处理器用于对网络接口、UART接口、modem模块和音频话路接线端子的通讯进行控制和管理。
一种音频通讯管理设备

[发明专利]测温误差校正方法、设备和系统-CN201110072328.0有效
发明人：秦勤;殷延超;公茂财;孙庆;王新华;张益;关亮;毕方勇;田赏 -专利权人：北京康拓红外技术有限公司
申请日： 2011-03-24 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： B61K9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种测温误差校正方法、设备和系统，涉及红外线轴温探测技术领域，能够快速、及时地修正测温误差，准确地校准探头的测温精度，提高探测数据的准确率，改善红外线轴温探测系统的性能，保证铁路运输的安全。本发明实施例提供的一种测温误差校正方法包括：获取探测站发送的测温对象的测温数据；确认所述测温数据所对应的测温方式的类型；根据所述测温方式的类型和所述测温数据计算得到所述测温数据的校正数据；利用所述校正数据按照预定数据协议生成下传数据报文；将所述下传数据报文发送至探测站。
测温误差校正方法设备系统

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