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[发明专利]一种全自由度上肢外骨骼装置-CN202210245949.2有效
发明人：朱赤;刘畅;倪受东;吴方亮;梁宏博 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自由度上肢外骨骼装置，由支撑机构，上臂机构和前臂机构等构成。支撑机构包括主立柱，肩颈主板，腰后板，U型板和斜立柱；主立柱安装在U型板的背面，斜立柱的下端与U型板中部转动连接。上臂机构包括肩部连接板，肩部活动片，肩撑，肩关节驱动单元和凸轮；肩部连接板和肩颈主板，凸轮与肩撑均为转动连接。肩撑侧部设置有凸轮接触面，凸轮与凸轮接触面相贴，肩关节驱动单元设置在凸轮底侧，肘关节驱动单元和肩关节驱动单元转动连接。本发明的外骨骼机器人用电机驱动来对肘关节和肩关节的弯曲伸展动作进行助力，通过凸轮和凸轮接触面的配合，抬升肩部连接板可，使得外骨骼机器人跟随人体骨骼运动，提高穿戴者的舒适度。
一种自由度上肢骨骼装置

[实用新型]一种上肢外骨骼用可旋转伸缩结构-CN202220544211.1有效
发明人：朱赤;刘畅;倪受东;吴方亮;梁宏博 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢外骨骼用可旋转伸缩结构，包括下侧限位管和底部固定板，所述下侧限位管安装固定在底部固定板的上端位置上，通过设置有限位固定套结构，从而有效限位套接使用，限位固定套因安装套环和顶部套环的外侧形状，这样有效套接固定在下侧限位管的内部中间位置上，而套接后，因顶部套环内侧的安装螺丝，这样有效安装固定住，使得在使用的时候不易松动脱落，而套接伸缩调节杆时，因安装套环和顶部套环内侧的膨胀金属环，使得便于限位套接固定住，从而有效避免松动晃动，而通过设置有顶部固定板结构，这样便于上侧安装扣接板进行限位焊接，并且通过设置有上侧安装扣接板结构，使得可以有效与外部骨骼安装固定。
一种上肢骨骼旋转伸缩结构

[发明专利]一种用于掩膜电解加工的柱塞式冲液加工装置-CN202210136672.X有效
发明人：王国乾;江山;周子豪;倪受东 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于掩膜电解加工的柱塞式冲液加工装置，包括柱塞式阴极和阴极推杆，柱塞式阴极和阴极推杆组成阴极，在夹具体中的柱塞腔中进行直线往复运动。凸轮推动阴极推杆使得柱塞式阴极向靠近掩膜板的方向运动，多数电解液由出液单向阀回流。柱塞式阴极在回复弹簧的作用力下向远离掩膜板的方向运动，电解液由进液单向阀进入反应区。本发明通过柱塞式阴极在柱塞腔内的往复运动和单向阀实现电解液的吸入和电解产物的排出，自主实现了电解液的更新和电解产物的排除。当阴极与掩膜接触时，可以实现连续的零间隙掩膜电解加工，提高加工精度和加工效率。
一种用于电解加工柱塞式冲液装置

[发明专利]一种用于掩膜电解加工的自吸式冲液加工装置-CN202210144848.6有效
发明人：王国乾;江山;凌兴源;倪受东 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B23H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于掩膜电解加工的自吸式冲液加工装置，包括掩模板、夹具体、旋转轮以及孔板式阴极。夹具体设有进液口和出液口；所述的掩模板与夹具体形成相对密闭的电解液流道腔；所述电解液流道腔被孔板式阴极隔成排液腔和反应腔，所述排液腔包括一个以上的独立封闭的泵室，泵室内设有旋转轮，泵室设有出液口，所述出液口位于旋转轮背离孔板式阴极的一侧；所述进液口连通反应腔且只能够使电解液单向进入，所述旋转轮只能够使电解液单向流出出液口；所述旋转轮转动时，电解液从反应腔透过孔板式阴极吸入泵室。本发明通过在排液腔内通过旋转轮和隔板形成自吸泵抽取电解液，实现自吸式冲液掩膜电解加工，提高电解液传质速率。
一种用于电解加工吸式冲液装置

[发明专利]一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法-CN202210312905.7在审
发明人： 倪受东;方洋;吴方亮;朱赤 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法，包括：S1，优化传统A*算法的代价函数，将环境信息障碍率Q引入代价函数，改变启发函数H(n)的权重,实现其自适应调整；S2，路径平滑的优化，利用一种关键点选取策略，解决冗余的共线节点和转折点的问题，保留必要的路径节点，得到只具有关键点的全局路径；S3，构造结合关键点信息的评价函数，然后应用DWA算法，使局部路径规划遵循全局路径轮廓，从而使路径更加平滑，并实现实时避障。本发明能快速找到最优路径，且在全局最优的基础上，又能及时躲避环境中出现的动静态障碍物，提高室内移动机器人在复杂环境中的适应能力。
一种融合改进 dwa 算法室内移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种智能光伏清洗机器人系统-CN202010329708.7有效
发明人：朱赤;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能光伏清洗机器人系统，它包含光伏板组件和浮筒，光伏板组件呈矩阵阵列固定安装在浮筒上，浮筒底面通过夹持式固定基座安装有拦污棚，浮筒上部设置有高压水泵，且高压水泵固定安装在夹持式固定基座的上端；高压水泵的进水端连接有进水管，且进水管置于拦污棚内，高压水泵的出水端连接有防冻减震水管，且防冻减震水管安装在浮筒上部的支架/导轨上，防冻减震水管的端部与电控可调节扇形喷头连接，电控可调节扇形喷头和视觉处理器均安装在AGV搭载平台的上部。本发明能够实现无人清洗、自动化清洗，有效提高光伏发电效率，显著提升经济效益。
一种智能清洗机器人系统

[实用新型]一种外骨骼用肌电传感器安装结构-CN202121306129.7有效
发明人：朱赤;刘畅;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼用肌电传感器安装结构，包括限位端块和中空副框架，所述限位端块安装固定在中空副框架的上端位置上，通过设置有磁性吸附块结构，从而有效吸附卡扣使用，磁性吸附块的中空端环因内侧的磁性圆片，使得可以有效吸附连接在中空副框架上，这样避免出现松动脱落，而固定传输线源时，因半圆块外端中间的线源卡扣柱，这样有效卡扣固定住传输线源，从而避免传输线源的松动脱落，使得便于进行使用，而通过设置有限位端块结构，这样便于固定安装，而且因限位端块和中空副框架的内部中空，使得有效隐藏传输线源进行使用，并且通过设置有防护粘连盖结构，从而肌电传感端头起到很好的保护作用。
一种骨骼用肌电传感器安装结构

[实用新型]一种外骨骼性能评估用磨损检测装置-CN202121306127.8有效
发明人：朱赤;刘畅;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼性能评估用磨损检测装置，包括套接下杆和夹套伸缩杆，所述夹套伸缩杆安装固定在套接下杆的内部中间位置上，在对动力外骨骼进行磨损检测时，从而在将球形标记固定在动力外骨骼上，这样因夹套伸缩杆上的顶端相机、侧边相机和内侧相机发射出红外光线，从而被球形标记反射出来，使得被顶端相机、侧边相机和内侧相机接收，这样在数据处理台内部形成静态工作空间，使得通过随行分析软件，可以建立人体模型，得到标志物的位置、速度和加速度数据，这样有效更加精确的得到磨损数据，而通过设置有相机固定夹板结构，使得有效固定侧边相机，并且通过设置有夹套伸缩杆结构，从而可以固定内侧相机。
一种骨骼性能评估磨损检测装置

[实用新型]一种外骨骼电缆约束用束线结构-CN202121306407.9有效
发明人：朱赤;刘畅;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H02G3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼电缆约束用束线结构，包括安装底座和下侧挤压板，所述下侧挤压板安装固定在安装底座的内部中间位置上，通过设置有左侧挤压板、右侧挤压板和下侧挤压板结构，使得便于挤压固定使用，左侧挤压板的内弧三角块一体连接在固定上盖上，这样在使用的时候不易脱落，而在使用时，内弧三角块因两端抵触弹簧外端的弧形抵触板，这样有效抵触物体，并且在抵触的时候，因弧形抵触板内侧的抵触弹簧有效弹性改变，使得在抵触固定的时候更加紧密牢固，而通过设置有弹性抵触螺钉结构，这样固定上盖和安装底座在固定时更加牢固，并且通过设置有上固定胶套管、右固定胶套管和左固定胶套管结构，从而有效限位固定住电缆。
一种骨骼电缆约束用束线结构

[发明专利]一种基于机器视觉和深度学习的铜板表面缺陷检测及自动化分类方法-CN202110317188.2在审
发明人： 倪受东;王正超 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的铜板表面缺陷检测及自动化分类方法，包括：步骤1、铜板通过传送装置，传送到传感器固定位置；步骤2、传感器控制传送装置停止运动，并触发工业相机进行图像采集；步骤3、对采集图像进行预处理；步骤4、将预处理后的缺陷图像输入预先训练好的缺陷检测模型进行铜件表面的智能识别；步骤5、缺陷检测模型判断铜板表面是否有缺陷；步骤6、PC机驱动机械臂对有缺陷的铜板进行抓取到相应的次品槽中；该系统包括：工业相机、光源、传感器、传送装置、次品槽、PC机、机械臂。本发明可以避免人工检测效率低，准确率低、漏检率高等问题，同时控制机械臂自主完成分拣任务，具有鲁棒性高、高自动化水平特点。
一种基于机器视觉深度学习铜板表面缺陷检测自动化分类方法

[实用新型]一种全向移动的多功能电动轮椅-CN202020621352.X有效
发明人：朱赤;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉轮椅技术领域，具体涉及一种全向移动的多功能电动轮椅，包括电动底盘和座椅，所述座椅包括靠背、椅面以及腿垫，所述靠背以及腿垫铰接于所述椅面两端，所述椅面与所述电动底盘可拆卸连接；所述椅面两侧固定设置有连接管，所述靠背以及所述腿垫侧边均设有套管，所述套管套设有连接杆；所述电动底盘后部转动设置有支撑杆，所述支撑杆上端铰接有插接件，所述靠背背面设置有与所述插接件对应的插孔。需要将患者进行转移时仅需将支撑杆拆下，将靠背和腿垫水平放置，利用连接杆和连接管将靠背和腿垫与椅面进行固定连接，将椅面从电动底座上拆卸下即可将座椅转换为担架，使得转移患者更加方便。
一种全向移动多功能电动轮椅

[实用新型]一种反向驱动的可穿戴式上肢外骨骼机器人-CN202020621682.9有效
发明人：朱赤;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反向驱动的可穿戴式上肢外骨骼机器人，具体涉及外骨骼机器人技术领域，包括颈架，所述颈架下方设置有按摩件，所述按摩件上固定连接有绑带，所述颈架两侧设置有第一支架，所述第一支架上安装有缓冲件，所述第一支架一端铰接设置有第二支架。本实用新型通过设置了按摩件，将整个装置固定在上半身之后，此时背架上的防护网与背部接触在一起，振动马达带动活动板上的按摩柱进行振动，配合着第一弹簧和第二弹簧的缓冲作用，能够为穿戴者的背部进行振动按摩，有效的提高了穿戴者在运动过程中的舒适度，具备良好的按摩保健效果，有效的促进了人体的血液循环，提高了上肢外骨骼机器人的功能性。
一种反向驱动穿戴上肢骨骼机器人

[实用新型]一种超轻量化的上肢外骨骼助力结构-CN202020621677.8有效
发明人：朱赤;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超轻量化的上肢外骨骼助力结构，具体涉及助力机器人技术领域，包括背板，所述背板的两端设置有肩关节杆，所述背板侧表面固定连接有内绑带，所述肩关节杆的侧表面嵌入安装有螺栓，所述螺栓的外侧设置有防护件，所述肩关节杆的一端铰接设置有大肘关节杆，所述大肘关节杆的一端铰接设置有小肘关节杆。本实用新型通过设置了防护件，当螺栓固定后，防护罩上的限位齿则是卡在螺栓上的齿槽间，将紧固销轴横着插在固定块和防护罩上，从而对防护罩进行锁定，能够较为有效的对螺栓进行保护，避免了螺栓承受压力较大导致松动丢失的现象，具备较高的保护作用，能够适用于不同的安装场所，具备较高的实际使用价值。
一种量化上肢骨骼助力结构

[实用新型]一种腰部助力外骨骼机器人-CN202020635438.8有效
发明人：朱赤;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰部助力外骨骼机器人，具体涉及外骨骼领域，包括定位壳，所述定位壳内部设有助力机构；所述助力机构包括第一转轴，所述定位壳表面设有驱动槽，所述第一转轴与驱动槽内壁固定连接，所述第一转轴外侧套接设有调节套，所述调节套一侧固定设有第一支撑杆，所述第一支撑杆一端固定设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆一端设有调节环，所述调节环一侧顶部固定设有第二支撑杆。本实用新型通过设置助力机构，可以对腰部的驱动角度进行有效的进行调节，有效的降低腰部定位板推动背部时降低对背部的支撑部位的位移距离，减少对腰部定位板对背部的摩擦，提高腰部定位板对腰部的推动角度。
一种腰部助力骨骼机器人

[实用新型]一种新型工业AGV平台-CN202020635463.6有效
发明人：朱赤;倪受东;吴方亮 -专利权人：南京赤研科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型工业AGV平台，具体涉及AGV平台领域，包括AGV小车，所述AGV小车顶部设有装配机构；所述装配机构包括旋转平台，所述旋转平台与AGV小车固定连接，所述旋转平台顶部固定设有装配块，所述装配块顶部设有装配平台，所述装配平台底部表面设有装配槽，所述装配块与装配槽相匹配，所述装配块和装配槽内壁均设有固定螺孔，所述固定螺孔内部设有固定螺栓，所述固定螺栓与固定螺孔螺纹连接，所述装配平台表面设有凹槽，所述凹槽内侧底部固定设有伺服电机。本实用新型通过设置装配机构，从而可以对货物无法进行多角度的移动和调节，提高货物摆放的角度，通过AGV小车可以对货物进行自动导向移动。
一种新型工业 agv 平台

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