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[发明专利]一种柔性医疗设备-CN202210918625.0在审
发明人： 侯西龙;谢亿平;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性医疗设备，属于医疗器械技术领域，柔性医疗设备包括柔性器械、探头固定装置和弯曲驱动装置；柔性器械具有第一转动部和第二转动部；弯曲驱动装置包括第一驱动机构和第二驱动机构；探头固定装置包括探头固定支架和设于探头固定支架上的传动机构；柔性器械设置在探头固定支架上；探头固定支架可拆卸连接在弯曲驱动装置上，第一驱动机构通过传动机构与第一转动部连接，第二驱动机构通过传动机构与第二转动部连接；第一驱动机构用于驱动第一转动部转动，第二驱动用于驱动第二转动部转动。本发明通过第一驱动机构和第二驱动机构即可实现柔性器械的自动控制，无需人工参与，从而降低了对柔性器械的操作难度。
一种柔性医疗设备

[发明专利]并联超声机器人及超声诊疗系统-CN202210917381.4在审
发明人： 侯西龙;邓兆锟;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及超声设备技术领域，提供一种并联超声机器人及超声诊疗系统，并联超声机器人包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元，第一平台通过连接驱动单元与第二平台连接，第一平台包括用于与定位臂连接的第一连接部，第二平台包括用于与超声探头连接的探头夹持单元；连接驱动单元包括多个连接驱动部，连接驱动部包括电机模块和连杆模块，电机模块能沿第一平台的周向相对第一平台运动，连杆模块连接电机模块和第二平台。本发明针对现有串联超声机器人体积庞大、结构复杂、刚性差、不方便快速搭建的问题，设计了新型并联构型的机器人，具有结构紧凑、便携、刚性大且安全的优点，适合向超声诊疗系统推广。
并联超声机器人诊疗系统

[发明专利]并联超声机器人及超声诊疗系统-CN202210914655.4有效
发明人：王双翌;邓兆锟;侯西龙 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及超声设备技术领域，提供一种并联超声机器人及超声诊疗系统，并联超声机器人包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元，第一平台通过连接驱动单元与第二平台连接；连接驱动单元包括多组驱动杆组件，驱动杆组件包括电机和连杆，电机沿第一平台的周向设置，连杆的两端分别连接电机和第二平台，连杆在电机的驱动下绕电机输出轴转动并带动第二平台做相应运动。本发明针对现有串联超声机器人体积庞大、结构复杂、刚性差及不方便快速搭建的问题，设计了新型并联构型的机器人，具有结构紧凑、便携、刚性大且安全的优点，适合向超声诊疗系统推广。
并联超声机器人诊疗系统

[发明专利]柔性医疗设备-CN202210914666.2有效
发明人：王双翌;谢亿平;侯西龙 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性医疗设备，属于医疗器械技术领域，柔性医疗设备包括柔性器械和控制装置；柔性器械具有第一转动部和第二转动部；控制装置包括支座、壳体、以及分别设置于壳体上的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；壳体设置在支座上，且壳体套设于柔性器械上；第一驱动机构与第一转动部连接；第二驱动机构与第二转动部连接；第三驱动机构与支座连接；第一驱动机构用于驱动第一转动部转动，第二驱动用于驱动第二转动部转动，第三驱动机构用于驱动壳体转动。本发明通过第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构即可实现柔性器械的自动控制，无需人工参与，从而降低了对柔性器械的操作难度。
柔性医疗设备

[发明专利]压差驱动式吸排机构-CN202010654197.6有效
发明人：杨仁友;林静;张爱东;侯西龙;王超;张荣誉 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： F04B17/03 文献下载
摘要：本发明公开一种压差驱动式吸排机构，所述压差驱动式吸排机构包括密封套筒、吸排室、变压腔体以及变压腔套筒；所述吸排室与所述变压腔体连通；所述密封套筒内形成第一腔体，所述变压腔体设于所述第一腔体内，所述变压腔体为弹性腔体，所述吸排室形成的吸排腔与所述变压腔体连通；所述吸排室还包括入口挡板与出口挡板。本发明提供一种压差驱动式吸排机构，通过第一腔体的压强与变压腔体的压强的差值作为驱动力，从而使吸排机构可以根据压差调节吸排机构的工作模式，实现所述吸排机构的排出或吸入过程。旨在解决现有技术中泵体结构复杂、由动密封引发的维护问题等，同时本发明专利可作为一种新型吸排驱动器，运用场景较泵更为宽广。
驱动式吸排机构

[发明专利]一种无缆水驱软体机器人、制造模具及其制造方法-CN202010037701.8有效
发明人：赖宇锋;邓豪;未建锋;董翔;侯西龙;王超;孔文超 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B29C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无缆水驱软体机器人、制造模具及其制造方法，其软体机器人包括至少一个软体支臂，围绕以主体部件设置，其中，所述软体支臂通过阴阳模的两次注模工艺完成，第一注模形成所述软体支臂的下侧臂体，并在第二注模时完成所述软体支臂的剩余部分。本发明无缆水驱软体机器人、模具及其制造方法由于采用了两级注模工艺，通过设置在模具底板上的矮壁，实现软体支臂的制造过程中的快速高效和产品良率更高。
一种无缆水驱软体机器人制造模具及其方法

[发明专利]一种直线式离合器装置及其实现方法-CN201911414491.3有效
发明人： 侯西龙;杨仁友;林静;王超 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： F16D43/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线式离合器装置及其实现方法，其中，所述装置包括一第一导轨，以及设置在该第一导轨上沿该第一导轨可滑动的第一滑块；在所述第一滑块上设置有一弹性可伸缩的弹性挡块，该弹性挡块具有一侧的斜面和另一侧的直面；一固定挡块设置在离合位置上；以及一移动挡块，具有与所述弹性挡块相反方位设置的一侧斜面和另一侧的直面，用于受外力驱动，并推挡所述弹性挡块到所述固定挡块上并与所述弹性挡块分离。本发明直线式离合器装置及其实现方法由于采用了结合机械结构的设计方式，能够实现直线运动过程中的分离与结合，并且其实现了较强的负载驱动能力。
一种直线离合器装置及其实现方法

[发明专利]辅助手术的医疗仪器控制方法及系统-CN201710177108.1有效
发明人：杨嘉林;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;魏诗又;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明适用于手术辅助控制技术领域，提供了一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统。该方法包括：实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；基于第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；基于第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；根据位置偏移量和/或姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。该方法或系统中，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。
辅助手术医疗仪器控制方法系统

[发明专利]一种手术机器人的控制方法及控制装置-CN201611049293.8有效
发明人：熊麟霏;王斑;侯西龙;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人的控制方法，涉及手术机器人技术领域。本发明实施例提供的一种手术机器人的控制方法，通过接收控制手术机器人进行手术的运动指令和目标运动参数，并根据运动指令获取手术机器人在三维空间坐标系中的实际运动参数，当实际运动参数与目标运动参数不同时，根据实际运动参数、目标运动参数以及预设刚度系数生成力反馈信息，根据力反馈信息对机器人进行调节，直到实际运动参数与目标运动参数相同。使得手术机器人在执行手术的过程中能够根据力反馈信息不断调节运动姿态和操作力度，提高了手术机器人的控制精度。
一种手术机器人控制方法装置

[实用新型]提拉操作系统-CN201920179412.4有效
发明人： 侯西龙;蒙顺政;郭晓伟;高俊杰;左思浩;刘俊先;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种提拉操作系统，其包括：提拉操作器械包括夹爪、拉绳及鞘管，拉绳的一端与夹爪连接，拉绳为多个，多个拉绳相配合，以对夹爪进行运动控制，任一拉绳的外围均套设有鞘管；器械盒包括锁定组件及固定块，锁定组件用于对鞘管的末端进行锁定，拉绳的另一端与固定块连接，固定块上连接有两根拉绳；驱动装置包括第一驱动组件及第二驱动组件，第一驱动组件与固定块连接以驱动固定块运动，进而使与固定块连接的一根拉绳放松，而另一根拉绳张紧，第二驱动组件能够驱动第一驱动组件及器械盒运动，以实现夹爪、拉绳及鞘管的同步运动。
操作系统

[实用新型]提拉操作器械-CN201920066476.3有效
发明人： 侯西龙;蒙顺政;郭晓伟;高俊杰;左思浩;刘俊先;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种提拉操作器械。提拉操作器械包括：用于对目标物进行夹持或释放的夹爪；多个驱动绳，与所述夹爪连接，以驱动所述夹爪转向及开合；鞘管，所述鞘管套设于所述驱动绳外围，所述驱动绳能够沿其轴向相对所述鞘管运动，所述鞘管为多个，多个所述鞘管与多个所述驱动绳一一对应；弹簧管，具有弹性，多个所述鞘管均收容于所述弹簧管内；及外套管，套设于所述弹簧管外围。上述提拉操作器械中，通过在鞘管与外套管之间设置弹簧管，不仅解决了鞘管与外套管之间存在间隙时外套管容易发生夹角状折弯的问题，使提拉操作器械的直径得到较大程度的减小，而且还使得鞘管与外套管之间的摩擦力得以减小，提高了提拉操作器械的操作性。
操作器械

[实用新型]提拉操作器械-CN201920066479.7有效
发明人： 侯西龙;蒙顺政;郭晓伟;高俊杰;左思浩;刘俊先;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种提拉操作器械。提拉操作器械包括：夹爪；活动关节，夹爪转动连接于活动关节的一端；固定关节与活动关节上远离夹爪的一端转动连接；多个驱动绳，多个驱动绳分为第一驱动绳组及第二驱动绳组，第一驱动绳组与夹爪连接，第一驱动绳组能够驱动夹爪相对活动关节旋转，且能够使夹爪开合，第二驱动绳组与活动关节连接，以驱动活动关节相对固定关节旋转；鞘管套设于驱动绳外围，且其一端与固定关节相固接，鞘管为多个，多个鞘管与多个驱动绳一一对应。上述提拉操作器械中，通过驱动绳带动夹爪进行转向及开合的方式对目标物进行准确夹持，夹持力更大，且更容易控制，与常规的钛夹牵引技术相比，其提拉操作的可靠性更高，操作更方便简单。
操作器械

[发明专利]一种提供参考信息的方法及装置-CN201710141770.1有效
发明人：熊麟霏;王斑;侯西龙;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：昆山华大智造云影医疗科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种提供参考信息的方法及装置，适用于电子技术领域。其中，本发明提供的一种提供参考信息的方法，通过获取对患处进行超声波扫描后生成的超声波扫描图像；对超声波扫描图像进行图像处理，以得到对应的三维图像；将三维图像与患处对应的核磁共振图像进行图像融合，以得到目标图像；若对照模型库中存在与所述目标图像相关的索引图像类，则载入所述索引图像类的诊断信息，实现了为诊断方在对病人进行诊断时，提供诊断参考，进而提高了对病人的诊断效率。
一种提供参考信息方法装置

[发明专利]一种超声扫描装置辅助系统-CN201610883432.0有效
发明人：官晓龙;王斑;熊麟霏;侯西龙;滕庆;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳华大智造科技有限公司;武汉华大智造科技有限公司
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声扫描装置辅助系统，包括：超声探头、机器人、控制模块和安置模块；机器人的机械臂用于固定并控制所述超声探头；安置模块包括重量感应单元和接触感应单元；重量感应单元和接触感应单元测量并上传数据至控制模块，控制模块基于上传数据绘制待扫描目标的轮廓图像，基于轮廓图像匹配并输出内部模版图像，基于内部模板图像控制机器人进行超声扫描并接收扫描数据。本发明通过建立一个能测量重量、进行接触感应的安置平台，通过对重力和接触数据的处理得到待扫描目标位置的信息，代替光学图像进行待扫描物体的定位，能够快速的实现待扫描区域的确定，通过机械人代替人力进行对超声探头的控制，能提升扫描效率。
一种超声扫描装置辅助系统

[实用新型]一种夹持装置及手术控制系统-CN201822048619.6有效
发明人：宿敬然;郭晓伟;侯西龙;蒙顺政;朱国庆;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种夹持装置及手术控制系统。夹持装置包括用于夹持刀具的第一夹持单元，刀具具有把持部以及可相对把持部移动的收缩部，移动收缩部可实现刀具的收刀和出刀，第一夹持单元设有夹持部和锁定部，夹持部设有夹持把持部的夹爪，锁定部设有用于锁紧收缩部的锁紧旋钮，夹爪与锁紧旋钮相配合以将收缩部与把持部相对固定，使刀具锁定于收刀状态或出刀状态。本实用新型中的夹持装置及手术控制系统，通过夹持装置中夹持部和锁定部对刀具的夹持及锁定，保证刀具在出刀和收刀时的状态稳定性，便于医护人员进行调整和控制手术进程，提高手术操作的灵活性和可靠性，降低手术并发症出现概率。
刀具夹持装置把持部收缩夹持部锁定夹持本实用新型夹持单元手术控制锁紧旋钮夹爪手术并发症状态稳定性手术操作手术进程移动锁紧医护概率配合保证