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[实用新型]一种单孔腹腔微创手术用机器臂-CN201621264755.3有效
发明人：杨嘉林;杰里米·奥立弗;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种单孔腹腔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、输出机构与控制系统，其中第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下共同驱动输出机构绕一固定点运动，该固定点为水平交叉的第一、第二轴心与输出机构自身的第三轴心的公共交点。本实用新型单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，其具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快和创口美观性好等优点；同时本实用新型的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围；稳定性好、易于控制、成本更为低廉。
一种单孔腹腔手术机器

[发明专利]一种具有提拉功能的机械臂-CN201710676886.5在审
发明人： 侯西龙;熊麟霏;沈晨;李鹏;汪坤;张靖钊;崔尧佳;李延青;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备领域，公开了一种具有提拉功能的机械臂，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的驱动绳的驱动下，夹持机构可往复开启/闭合，第一臂段可带动夹持机构相对第二臂段转动，第二臂段可带动第一臂段相对第三臂段转动，且第一臂段与第二臂段的转动方向相异。本发明可以与现有的消化内镜配合使用，在不改变现有消化内镜结构的前提下实现对目标粘膜的提拉，有助于降低对医生个人技能及经验的要求；同时机械臂的运动不受限制，其运动的灵活性相比于现有的双器械通道消化内镜而言可以得到较大的提升。
一种具有功能机械

[发明专利]一种驱动绳控制装置-CN201710676887.X在审
发明人：熊麟霏;吴昊天;侯西龙;沈晨;汪坤;张靖钊;崔尧佳;李延青;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备领域，公开了一种驱动绳控制装置，包括基座以及安装在基座上的齿轮、齿条与动力装置，齿条分布在齿轮两侧，并分别与齿轮啮合，齿轮可在动力装置的驱动下相对基座转动，以带动两侧的齿条同步且反向运动。本发明通过齿轮‑齿条等机械传动方式实现驱动绳的同步运动，不涉及复杂的动力装置与控制装置，有助于减少物料成本高，降低装配难度。
一种驱动控制装置

[实用新型]一种自动扫描装置及自动扫描系统-CN201621206367.X有效
发明人：熊麟霏;王斑;侯西龙;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳华大智造科技有限公司
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动扫描装置及自动扫描系统，适用于信息采集技术领域。本实用新型提供的一种自动扫描装置，与上位机相连，包括三维扫描单元、机械臂单元以及设置在机械臂上的探头单元；当病患处于预设区域时，上位机控制三维扫描单元对病患进行成像，以生成轮廓信息，在用户通过上位机根据轮廓信息设定扫描轨迹后，上位机根据扫描轨迹生成相应的轨迹信息，上位机根据轨迹信息控制机械臂单元运动，进而控制探头单元对病患进行扫描，以采集病患的医学信息。使得对病患进行医学信息采集时，不需要医生在现场进行指导就可以完成对病患进行全身或局部的扫描，提高了扫描装置的使用效率。
一种自动扫描装置系统

[实用新型]一种超声扫描装置辅助系统-CN201621109797.X有效
发明人：官晓龙;王斑;熊麟霏;侯西龙;滕庆;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳华大智造科技有限公司
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超声扫描装置辅助系统，该辅助系统包括超声探头、机器人、控制模块和影像单元；其中，所述机器人的机械臂用于固定并控制所述超声探头，所述机器人连接控制模块；所述影像单元用于获取待扫描目标的视觉图像并上传至控制模块；所述控制模块基于视觉图像控制机器人进行扫描作业。本实用新型通过机械手臂，固定并操作超声探头，移动并控制超声探头进行扫描作业，提升作业的效率，同时通过摄像头进行实时摄像，实现远程控制，有利于有效利用医疗资源并有利于扩展功能。
一种超声扫描装置辅助系统

[外观设计]远程超声机器人控制手柄(拟型)-CN201730044348.5有效
发明人： 侯西龙;王斑;熊麟霏;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳华大智造科技有限公司
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称远程超声机器人控制手柄(拟型)；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于控制超声机器人；3．本外观设计产品的设计要点产品的整体形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
远程超声机器人控制手柄拟型

[实用新型]一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备-CN201621062795.X有效
发明人： 侯西龙;王斑;熊麟霏;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳华大智造科技有限公司
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，提供一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备，可用于夹持超声探头，其包括可移动夹紧或松开所述超声探头的夹持组件、驱动所述夹持组件定向移动的驱动组件和可供所述夹持组件和所述驱动组件连接的支撑组件，所述夹持组件包括可与所述超声探头表面贴合的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相向移动夹紧所述超声探头或背离移动松开所述超声探头；这样设计可以解决现有的超声诊断设备中机械臂上连接的超声探头适应性差的问题。
一种夹持装置具有超声诊断设备

[发明专利]一种基于消化内镜的医疗装置-CN201710322356.0在审
发明人： 侯西龙;熊麟霏;官晓龙;吴昊天;宿敬然;魏诗又;李彦青;许宁;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种基于消化内镜的医疗装置，包括消化内镜，与消化内镜连接的柔性机械臂，与柔性机械臂连接的若干驱动绳以及与驱动绳连接的动力模组；其中，驱动绳可由动力模组驱动而进行伸缩，从而牵引柔性机械臂相对消化内镜独立运动。本发明设置有柔性机械臂，柔性机械臂可以在动力模组的驱动下朝不同方向弯曲，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
一种基于消化医疗装置

[发明专利]一种消化内镜机器人与消化内镜-CN201710323046.0在审
发明人： 侯西龙;熊麟霏;官晓龙;吴昊天;宿敬然;魏诗又;李彦青;许宁;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
一种消化机器人

[发明专利]一种单孔腔镜手术机器人系统-CN201710124319.9在审
发明人： 侯西龙;熊麟霏;官晓龙;滕庆;张柏云;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种单孔腔镜手术机器人系统，属于手术机器人技术领域。本发明的单孔腔镜手术机器人系统包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。本发明的单孔腔镜手术机器人系统采用一体化的设置，使医生操作更加方便、准确，能够及时处理可能发生的紧急情况。
一种单孔手术机器人系统

[实用新型]一种用于大倾角液压支架掩护梁和顶梁侧护板连接机构-CN201620983401.8有效
发明人：梁军多;原志芳;郭园芳;郭向莉;陈韬宇;侯西龙;夏浩利 -专利权人：林州重机集团股份有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：一种用于大倾角液压支架掩护梁和顶梁侧护板连接机构，包括掩护梁侧护板和顶梁侧护板，所述掩护梁侧护板压在顶梁侧护板上。相对于现有技术，本实用新型通过将掩护梁侧护板设置压在顶梁侧护板上，在支架发生尾部下滑情况下，掩护梁侧护板在掩护梁侧推千斤顶容易被推出，使得发生尾部下滑的支架摆正，解决了处于大倾角工作面支架发生尾部下滑导致移架困难、推移千斤顶易损坏的关键问题，方便调架，生产效率大大提升，适用范围更广，可以使用在≤60°的大倾角工作面中。
一种用于倾角液压支架掩护顶梁侧护板连接机构

[实用新型]一种自动超声诊断机械臂及超声诊断系统-CN201620942031.3有效
发明人： 侯西龙;王斑;熊麟霏;滕庆;官小龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，提供一种自动超声诊断机械臂及超声诊断系统，包括超声探头、调节所述超声探头所在位置的三自由度的位置调节组件和用于调节所述超声探头姿态的三自由度的姿态调整组件，所述位置调节组件包括固定支架和连接在所述固定支架上并可驱动所述超声探头沿X轴、Y轴或Z轴方向精确移动的驱动组件，所述驱动组件可驱动所述超声探头沿某一个维度方向移动或同时沿多个维度方向移动，所述超声探头活动连接在所述姿态调整组件的末端，所述姿态调整组件活动连接在所述驱动组件上；通过机械臂代替医生把持探头在患者体表扫描，医生只需通过操作虚拟探头即可完成特定的扫描任务，进而具有全自动性和对患者和诊断部位普适性。
一种自动超声诊断机械系统

[实用新型]一种端头支架立柱固定锁紧装置-CN201621001036.2有效
发明人：郭园芳;梁军多;侯西龙;常宽;郭向莉 -专利权人：林州重机集团股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种端头支架立柱固定锁紧装置，包括端头支架立柱和底座，底座上设有底座中档，端头支架立柱通过立柱压板固定在底座中档内。本实用新型通过设置立柱压板将端头支架立柱固定在底座中档内，立柱压板与底座中档内的耳板通过销轴连接，销轴通过底座中档内侧安装且不伸出底座外主筋，并在销轴上安装B型销锁紧，能够防止端头支架底座与转载机之间发生干涉，同时使得立柱固定锁紧可靠且拆装方便。
一种端头支架立柱固定装置

[发明专利]一种实现扫描设备自动扫描的方法及装置-CN201610982463.1在审
发明人：熊麟霏;王斑;侯西龙;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现扫描设备自动扫描的方法和装置，适用于控制技术领域。本发明通过在检测到预设区域内有待扫描体时，控制三维扫描仪对待扫描体进行三维轮廓扫描，以得到待扫描体的外轮廓图像；识别外轮廓图像中的目标区域，并根据目标区域生成相应的扫描策略；根据扫描策略生成控制指令，以控制超声波扫描仪执行扫描操作。使得扫描设备能够在无人工操作的条件下对待扫描体进行扫描，提高了扫描设备的自动化程度和使用效率。
一种实现扫描设备自动方法装置

[实用新型]一种超前支架推移千斤顶伸缩防护装置-CN201620983205.0有效
发明人： 侯西龙;郭园芳;梁军多;陈韬宇;郭向莉;杨静慧 -专利权人：林州重机集团股份有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： E21D23/03 文献下载
摘要：一种超前支架推移千斤顶伸缩防护装置，包括与超前支架的前架底座连接的护罩，护罩设置在推移千斤顶上方，护罩中间设置通槽，千斤顶缸筒上设置导向块，导向块置于通槽内并可沿通槽移动；护罩下方设置千斤顶缸筒卡箍。本实用新型通过设置可随前架底座移动的护罩，当推移千斤顶活塞杆推动前架时，伸缩防护装置跟随活塞杆运动，从而实现了对活塞杆的即时保护，防护装置的运动导向由缸筒上的导向块和护罩卡箍完成；该伸缩防护装置安全可靠、拆装方便，可防止活塞杆被落煤、落矸砸伤，满足支架正常使用。
一种超前支架推移千斤顶伸缩防护装置