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[发明专利]一种基于CEEMDAN分阈值降噪与能量熵的齿轮故障特征提取方法-CN202310487495.4在审
发明人：王满意;高淑婷;邹权;陈光宋;孙乐;佟明昊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的完全经验模态分解(CEEMDAN)结合小波包分阈值降噪与能量熵的齿轮故障诊断特征提取方法，将经CEEMDAN阈值降噪后的重构信号重新CEEMDAN分解，获取各模态分量的能量值，以此作为齿轮的故障特征。该方法包括如下步骤：1)用振动传感器采集回转装置齿轮处X、Y、Z三个相互垂直方向的振动信号；2)对数据进行CEEMDAN分解得到多个固有模态分量；3)采用皮尔逊相关系数法将模态分量划分成噪声主导分量和信号主导分量；4)对不同主导分量分别采取不同小波降噪方式；5)信号重构后重新CEEMDAN分解，提取到各模态的能量值，以此作为不同故障状态下的特征。
一种基于 ceemdan 阈值能量齿轮故障特征提取方法

[发明专利]一种特种弹紧凑卧式供给系统-CN202310676358.5在审
发明人：尹强;孙旭;羊柳;方帆;常皓;佟明昊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F41A9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种特种弹紧凑卧式供给系统，针对一种特种弹所需的特殊姿态下的装填方式，设计了一种紧凑卧式供给系统。该系统可以贮存并向特种弹发射系统供给贮存在其中的弹丸。同时通过弹仓回转轴系驱动储弹单元在弹仓中回转从而完成选弹，并使用输弹机将选中的弹丸推送如发射系统中。相较传统特种弹装填方式，实现了特种弹发射系统的快速、自动化装填。
一种特种紧凑卧式供给系统

[发明专利]带有重力矩补偿的电动推杆摇臂支撑系统-CN202310907788.3在审
发明人：孙乐;徐亚栋;佟明昊;陈龙淼 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种带有重力矩补偿的电动推杆摇臂支撑系统一种带有重力矩补偿的电动推杆摇臂支撑系统，包括电动推杆和蓄能平衡系统；所述蓄能平衡系统与电动推杆腔体联通，所述蓄能平衡系统包括至少一蓄能器罐，所述蓄能器罐包括蓄能器罐内液腔和蓄能器罐内气囊，当电动推杆内腔体增大，蓄能器罐内液腔中的液压油进入电动推杆内腔体，释放蓄能器罐内气囊；当电动推杆内腔体变小，电动推杆内腔体内的液压油挤出至蓄能器罐内液腔内，压缩蓄能器罐内气囊。本发明使用液压蓄能平衡系统自动补偿了摇臂重力矩，因此大幅减轻了伺服电机负载，由于油腔内置于电动推杆，全系统空间得到充分利用。
带有力矩补偿电动推杆摇臂支撑系统

[发明专利]基于控制量补偿的最小电压矢量误差控制方法-CN202310907789.8在审
发明人：孙乐;刘迎广;陈龙淼;佟明昊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制量补偿的最小电压矢量误差控制方法，在电机矢量控制中，最小电压矢量误差控制即采用最邻近基本电压矢量，并通过优化占空比调节矢量长度，使得实际实施的电压矢量与参考矢量的误差最小。为进一步降低控制误差，采用模型预测该误差矢量在下一时刻造成的电流误差，再用该预测误差反向修正电流控制参考值，最后基于该电流控制参考值，重新调用最小电压矢量误差控制，从而获得与原电流参考值误差最小的实际电流。本发明的核心创新点在于将矢量控制误差转移到控制量，通过两次调用最小电压矢量误差控制方法，在保持低开关次数的基础上优化了电流控制精度。
基于控制补偿最小电压矢量误差方法

[发明专利]一种基于双曲正弦函数的电机调速系统负载转矩估计方法-CN202310565139.X在审
发明人：钱林方;邹权;陈龙淼;陈红彬;王满意;陈光宋;佟明昊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02P21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双曲正弦函数的电机调速系统负载转矩估计方法，该方法中的负载转矩观测器主要由模型补偿项和误差补偿项两部分组成。本发明所设计的误差补偿项是电机转速估计误差的双曲正弦函数。当系统电机转速的估计误差较大时，误差补偿项也较大，可显著提高负载转矩的估计速度，而当电机转速的估计误差较小时，可有效避免高增益引起的抖振问题。本发明所提出的电机调速系统负载转矩方法，不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、估计精度高，可有效提高快速变化负载转矩的估计效果且不存在“尖峰”效应。
一种基于正弦函数电机调速系统负载转矩估计方法

[发明专利]电机旋变一体式转子位置检测方法-CN202211580282.8有效
发明人：孙乐;孔天翔;佟明昊;邹权 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H02K11/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机旋变一体式转子位置检测方案，在电机中设置旋转变压器，通过旋转变压器实现转子位置检测，所述旋转变压器包括定子与转子，所述转子设置在电机转子铁心尾部，所述定子正对着转子固定在电机外壳上且与转子同轴，所述定子与转子之间设有气隙，所述定子包括定子铁心、磁极和PCB板，本发明在PCB上增加了励磁绕组，并在励磁绕组中通入方波信号进行激励。此外，本发明将所述转子雕刻于电机转子铁心末端，使旋转变压器集成在了电机内部，缩小了电机与旋转变压器的整体体积。
电机旋变一体式转子位置检测方法

[发明专利]基于抗扰卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法-CN202210055757.5有效
发明人：钱林方;孙乐;佟明昊;邹权 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法。一方面，通过基于电流环凸优化的无位置传感器算法，得到摇臂的一个位置和速度估计。另一方面，基于摇臂运动方程，在速度环利用卡尔曼滤波器得到另一个摇臂的位置和速度估计。一般来说，电流环位置估计更为准确，然而表贴式永磁电机在低速过载情况下的转速估计噪声很大，此时，采用速度环卡尔曼滤波器获得的转速估计作为控制反馈可以获得更好的伺服控制效果。本发明提出的方法利用卡尔曼滤波器实现数据融合，将电流环的位置估计作为位置反馈，而速度环的速度估计作为速度反馈，进而对摇臂伺服系统实现了无位置传感器的三环驱动控制。
基于卡尔数据融合位置传感器摇臂伺服控制方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波器的摇臂伺服控制方法-CN202210131189.2有效
发明人：钱林方;孙乐;佟明昊;邹权 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼滤波的摇臂伺服控制方法。基于摇臂的运动方程，利用卡尔曼滤波器辨识出摇臂的位置和速度，卡尔曼滤波器得到的速度信号比锁相环计算得出的速度信号拥有更高的响应速度，采用卡尔曼观测器的观测值作为速度环速度反馈，根据速度环速度反馈与参考转速计算未来N个采样周期参考转速轨迹，通过模型预测算法预测未来N个采样周期的转速预测值，并建立基于规划转速与预测转速差值的损失函数，通过搜索损失函数极值计算电流参考值。本发明利用卡尔曼滤波器代替锁相环，通过位置信号这个表征量，得到了更高精度的摇臂伺服控制方法。
一种基于卡尔滤波器摇臂伺服控制方法

[发明专利]一种电磁感应驱动的软体驱动器-CN202210935569.1在审
发明人：钱林方;黄宇;陈光宋;陈龙淼;徐亚栋;佟明昊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： F01K27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁感应驱动的软体驱动器，包括软体驱动器，气管；软体驱动器与液压油箱出口相连，液压油箱入口与三位三通电磁阀的输出端相连，三位三通电磁阀通过气动三联体与气瓶相连；三位三通电磁阀用于调整软体驱动器的保持、充气和排气状态；气瓶内存储Fe3O4的纳米颗粒和纯净水混合液和气体，气瓶外设有磁感线圈；气瓶管道上设有第一压力传感器，用于监测气瓶出口气体压力，以控制磁感线圈的功率；液压油箱与软体驱动器之间的管路设有第二压力传感器，第二压力传感器用于监测软体驱动器内部的压力，以控制三位三通电磁阀的位置，实现软体驱动器内部压力的调整。本发明减小了压力型软体驱动器整体装置的重量和体积。
一种电磁感应驱动软体驱动器

[发明专利]具有多励磁齿和多电枢齿定子结构的电励磁同步电机-CN202210487694.0在审
发明人：赵桂书;常哲;蒋鑫;花为;佟明昊 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有多励磁齿和多电枢齿定子结构的电励磁同步电机，包括定子模块和转子模块，转子模块包括转子铁心以及位于转子铁心内的转轴，定子模块包括定子铁心、励磁绕组和电枢绕组，定子铁心中环周设有多个励磁齿和多个电枢齿，其中每两个励磁齿和每两个电枢齿交替排布，每两个相邻励磁齿和每两个相邻电枢齿分别构成V型结构或Y型结构，励磁绕组包括多组励磁线圈，各励磁线圈分别跨两个相邻励磁齿绕制，电枢绕组包括多组电枢线圈，各电枢线圈分别跨两个相邻电枢齿绕制，本发明采用了非重叠绕组、多励磁齿和多电枢齿的结构，不仅增加了励磁槽与电枢槽的面积，还能够有效的降低电机铜耗，提升电机转矩和功率密度。
具有多励磁齿电枢定子结构电励磁同步电机

[发明专利]带辅助励磁绕组的互感型开关磁阻电机功率拓扑结构-CN202210364983.1在审
发明人：赵桂书;戴瑶;丁树业;花为;佟明昊 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种带辅助励磁绕组的互感型开关磁阻电机功率拓扑结构，包括：直流电源、与直流电源并联的电源滤波电容、与直流电源相连的多个功率开关管、与各功率开关管相连的多个二极管、连接于功率开关管之间的多个辅助励磁绕组以及连接于功率开关管之间的三相互感型开关磁阻电机。本发明能够利用开关通断控制辅助励磁绕组的工作方式，励磁或是切断故障电枢结构，提高现有互感型开关磁阻电机输出转矩的同时，确保系统运行可靠性。
辅助绕组互感开关磁阻电机功率拓扑结构

[发明专利]双永磁体双电枢绕组的磁通切换电机-CN202210192252.3在审
发明人：赵桂书;李争亮;丁树业;花为;刘文慧;佟明昊;苏鹏 -专利权人：天津滨海高新区河工电器科技有限公司;南京师范大学
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H02K16/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种双永磁体双电枢绕组的磁通切换电机，包括外转子、内转子和定子模块，定子模块包括第一电枢绕组、第二电枢绕组、设于第一电枢绕组间的多个第一永磁体、设于第二电枢绕组间的多个第二永磁体、设于各第一永磁体两侧的第一导磁齿以及设于各第二永磁体两侧的第二导磁齿，第一电枢绕组包括六个沿圆周均匀分布的第一电枢线圈，第二电枢绕组包括六个沿圆周均匀分布的第二电枢线圈。本发明两套电枢绕组和两套永磁体可以互相切换并能同时运行，在其中一套电枢绕组发生故障或者其中有一套永磁体发生退磁时，不影响另一套电枢绕组或永磁体的运行，能够有效的应对电机的故障情况，增加电机的可靠性。
永磁体电枢绕组切换电机

[发明专利]一种基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法-CN202110084266.9有效
发明人：陈龙淼;孙乐;邹权;佟明昊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，在双电机伺服全闭环位置控制中，利用双电机消隙方法动态消除到位误差与抖动。新型自适应消隙控制利用负载位置进入位置误差带以后的实测齿隙动态调节消隙电流Ianti‑lash；另一方面，针对消隙控制产生的附加扭转力矩负载扰动，利用消隙电流与实测齿隙加快扩展观测器收敛，动态调节模型预测控制器输出，从而快速调节负载到位瞬态过程，抑制传动间隙造成的到位振荡现象。基于抗扰控制的自适应双电机消隙控制方法，能够抑制传动间隙造成的到位振荡现象，同时，由于消隙电流由到位误差动态调节，当负载到位时，自适应降低消隙电流，避免扭转力矩长时间作用导致的结构不可恢复形变。
一种基于控制自适应电机方法

[实用新型]一种测定饲草纤维含量的简易实验装置-CN202121091673.4有效
发明人：白春生;赵美蓉;潘港;薛艳林;孙娟娟;佟明昊;张红玉 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01N5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种测定饲草纤维含量的简易实验装置，包括装载容器、滤袋架和加热装置，所述装载容器置于所述加热装置上，所述滤袋架可取放地置于所述装载容器中；所述滤袋架包括多个固定盘和多组限位柱，每个所述固定盘间隔地开设有多组用于穿接于所述限位柱的限位孔，多个所述固定盘上下平行且间隔地连接于多组所述限位柱上，每组所述限位柱中间形成有用于放置滤袋的容纳缝隙。本实用新型测定饲草纤维含量的简易实验装置设备成本较低，根据实验需要，可同时组装多组装置同时开展实验测定，大大提高了饲草纤维含量检测效率；各部分组件较为独立，出现损坏、破损等情况时，可仅更换组件，维护成本低。
一种测定饲草纤维含量简易实验装置

[发明专利]基于卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法-CN202110797974.7在审
发明人：陈龙淼;孙乐;佟明昊;王宽;姜泽超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H02P21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法。一方面，通过基于电流环凸优化的无位置传感器算法，得到摇臂的一个位置估计。另一方面，基于摇臂运动方程，在速度环利用卡尔曼滤波器辨识出摇臂的位置和速度，进而得到摇臂的另一个位置估计，利用卡尔曼滤波器实现数据融合，将两种估计结果相融合，通过动态调节两种估计的融合权重，得到了全摆动范围内的最佳位置估计。
基于卡尔数据融合位置传感器摇臂伺服控制方法

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