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[发明专利]设有防雨水结构的全天候自适应的带电作业机器-CN202210032330.3有效
发明人：应永灵;陈杰辉;高栋寅;谢望晨;周胜;边疆;张亚;孙学逊 -专利权人：慈溪市输变电工程有限公司;亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种设有防雨水结构的全天候自适应的带电作业机器，包括机器本体，机器本体上设有遮挡机构，遮挡机构包括遮挡篷、固定架、水平转动架、翻转机构和旋转机构，遮挡篷与水平转动架在竖直面内转动连接，翻转机构驱动遮挡篷相对水平转动架转动，水平转动架与固定架转动连接且水平转动架的转动轴竖直，旋转机构驱动水平转动架相对固定架转动，遮挡篷设置在机器本体上方。本发明提供了一种设有防雨水结构的全天候自适应的带电作业机器，在下雨天减少或避免雨水进入作业位置，增加作业位置的绝缘防护，使带电作业机器人可以在雨天进行操作。
设有雨水结构全天候自适应带电作业机器

[发明专利]支柱绝缘子拆装工具的操作方法-CN202310218852.7在审
发明人：黄良玉;黄志康;蔡海晨;刘久晨;桑文浩;韦伟;孙家威 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种支柱绝缘子拆装工具的操作方法，工具包括对接组件、夹持组件、升降组件、传动组件和套筒组件，其中，套筒组件和夹持组件位于同一条轴线上；所述夹持组件与支柱绝缘子外缘配合连接；套筒组件与支柱绝缘子底部的固定螺母连接，套筒组件内设固定螺母锁紧装置；所述对接组件与外部设备对接，外部设备提供动力控制对接组件旋转，其特征在于：所述对接组件将旋转力分别传递到升降组件和套筒组件，套筒组件旋转拧动固定螺母的同时升降组件控制套筒的升降。本发明拧动固定螺母时，拧动的套筒组件旋转的同时进行位移，不需要调整支柱绝缘子的位置，控制简单，可靠性高。
支柱绝缘子拆装工具操作方法

[发明专利]一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法-CN202011042320.5有效
发明人：程敏;王松;李栗;何静 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
一种基于卫星组合导航信息斗臂车调斗作业引导方法

[实用新型]一种适用于配网带电作业机器人使用的电动夹线器-CN202223575824.0有效
发明人：黄良玉;蔡海晨;黄志康;刘久晨;桑文浩 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于配网带电作业机器人使用的电动夹线器，包括对接组件、升降组件、主从轮组件、驱动组件；所述对接组件将机器人和电动夹线器进行连接，所述升降组件包括升降螺母，通过升降螺母带动主从轮组件上下移动，对电缆线进行夹紧，通过驱动组件带动电缆线进行移动；本实用新型通过主‑从轮结构，辅以夹持机构可实现纯滚动接触捋线，同时四轮对夹也可保证在夹紧支线时支线的相对水平姿态。在最后搭接步骤中通过主动轮充当摩擦轮正反转的方式可实现方便调整搭接支线预留长度，另外配合多个编码器的信号反馈极大的提升了作业的效率。
一种适用于带电作业机器人使用电动夹线器

[实用新型]一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置-CN202223587375.1有效
发明人：黄良玉;蔡海晨;黄志康;刘久晨;桑文浩 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于机器人小空间安装的相机升降装置，包括相机升降装置和机器人本体，所述相机升降装置设于所述机器人本体上方；所述相机升降装置包括全景相机，所述全景相机的后部设有相机后壳，其底部设有相机底壳，所述全景相机的下方还设有相机连接架，所述相机连接架连接于丝杆，所述丝杆设于所述机器人本体内部，所述全景相机的下方还接触连接有行程开关。本实用新型无需额外导向部件就可实现丝杆的直线上下运动，极大的缩减了空间，另外在相机下降到极限位置时利用机械式行程开关进行标定，实现高精度控制相机升降高度；丝杆底端的连接件通过轴肩螺钉、塑料垫片在凹槽内滑动，使得约束支架下方也得到了支撑，提高了其刚性。
一种适用于机器人空间安装相机升降装置

[发明专利]一种树枝修剪工具及其控制方法-CN202111530614.7有效
发明人：黄良玉;张大伟;张亚;李鹏;刘久晨;黄志康;胡立鸥 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了树枝修剪工具及其控制方法，其中，树枝修剪工具包括：对接组件，用于与机械臂对接；传动组件，用于传递所述机械臂的转矩；作业组件，包括其同侧相互配合形成用于修剪树枝的剪切副的两刀具，两所述刀具通过所述传动组件传递的转矩带动进行相对运动。能够配合带电作业机器人完成修剪树枝的智能化作业，通过机器人的图像建模以及运动规划等智能手段来实现对一定区域的树枝进行高质量的修剪，规避人工作业的风险，提高了作业的安全性。
一种树枝修剪工具及其控制方法

[发明专利]一种扎丝切割工具及其使用方法-CN202310212605.6在审
发明人：蔡海晨;黄良玉;林欢;黄志康 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扎丝切割工具及其使用方法，所述工具包括下刀组件、切刀驱动组件、去环及工具夹紧对接组件和去环挑刀组件，所述下刀组件包括切刀导轨、切刀压板、调整螺钉、切刀预压弹簧、切刀和切刀固定螺钉，切刀驱动组件包括切刀驱动支架、切刀驱动丝杆、切刀驱动电机、切刀驱动齿轮和扎丝位置保持杆等。本发明能够对主线上的扎丝进行自动切割处理，且将切割后的扎丝从主线上拨除，自动化程度高，提高了扎丝处理效率。
一种切割工具及其使用方法

[发明专利]一种地铁列车底部环境建模分块避障方法及系统-CN202211456097.8在审
发明人：毛成林;隋腾飞 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁列车底部环境建模分块避障方法及系统，方法包括步骤：通过车底探测机器人在车底对周围环境进行多方向拍照，获得点云数据，对点云数据进行坐标变换和拼合处理，生成建模数据；对建模数据进行处理，生成投影栅格图；对投影栅格图进行聚类处理，依据分类结果，映射回点云空间，计算生成包围盒；驱动机械臂进行运动避障。本发明针对地铁列车底部这一特定应用场景，将深度相机的点云信息在坐标系的各个方向投影，在投影图上进行聚类分割处理，再计算包围盒，极大减少了包围盒的数量，驱动机械臂进行运动避障，处理速度快，能够满足车底巡检效率的要求。
一种地铁列车底部环境建模分块方法系统

[发明专利]无线充电系统及方法-CN202011367319.X有效
发明人：程敏;贾希志;张杰 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线充电系统及方法，属于电力施工设备技术领域。本发明的无线充电系统，包括充电桩和机器人，充电桩设置有无线发射模块；机器人包括无线接收模块、电源管理模块、机器人控制模块和定位模块；无线发射模块将电力传输到无线接收模块；电源管理模块包括主控板和电池，主控板控制电池的充放电；机器人控制模块，接收来自上位机的运动控制指令和模块控制指令，发送运动控制指令给定位模块，监控电源管理模块、定位模块的工作状态；定位模块，接收机器人控制模块的运动控制指令，将无线接收模块送到无线发射模块的有效充电位置。本发明具有充电效率高、抗干扰能力强、智能化，以及建设及维护成本低、损耗低、安全性能高等优点。
无线充电系统方法

[发明专利]一种用于旁路线缆搭接的绞盘作业工具及其操作方法-CN202111059491.3有效
发明人：黄志康;张大伟;刘久晨;胡立鸥;孙学逊;李鹏;黄良玉 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于旁路线缆搭接的绞盘作业工具及其操作方法，该作业工具包括本体支架，用于与机器人末端对接固定，且本体支架上设有绞线轮、旁路线夹；绞盘提升机构，用于驱动绞线轮提升旁路线缆至旁路线夹上；线夹锁紧机构，用于驱动旁路线夹锁紧主线和旁路线缆；所述旁路线缆通过拉绳连接于绞线轮上，所述旁路线夹上连接有挂钩，用于实现绞盘作业工具在主线上的挂接。本发明用于配合机器人完成自动化旁路搭接作业，很好的规避了机器人末端负载的局限性，解决了机器人应用到旁路作业的难点，提高了旁路作业的效率，减轻了作业人员的劳动强度和安全风险。
一种用于旁路线缆绞盘作业工具及其操作方法

[实用新型]避雷器装置、避雷器拆装工具-CN202222184860.8有效
发明人：蔡海晨;王子佳;黄志康;张加保;桑文昊 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02G13/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种避雷器装置、避雷器拆装工具，所述避雷器装置包括避雷器、抱箍夹爪组件和引线线夹，避雷器拆装工具包括对接驱动组件、线夹锁紧组件、夹爪驱动组件和张合抱夹组件，用于将所述避雷器装置安装到架空输电线路上。本实用新型的避雷器装置及避雷器拆装工具机械化程度高，操作方法，安全性高，能够有效提高电力作业的效率。
避雷器装置拆装工具

[外观设计]挂轨式充电机器人-CN202230365492.X有效
发明人：余炜强 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：挂轨式充电机器人。2.本外观设计产品的用途：管理多个新能源汽车充电桩。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
挂轨式充电机器人

[外观设计]机器人移动底盘-CN202230777117.6有效
发明人：林翰毅 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人移动底盘。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人操作平台以及工厂货物的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图2。
机器人移动底盘

[外观设计]晶圆运输车-CN202230764819.0有效
发明人：林翰毅 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：晶圆运输车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于氮气罐运输。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
运输车

[发明专利]一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法-CN202010910310.2有效
发明人：程敏;李栗;林欢;张大伟;王翔;陈自龙;王松;王坚 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。
一种基于半球形激光雷达建模系统及其方法