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[发明专利]一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法-CN202310868965.1在审
发明人：何勇海;雷伟;张龙;焦彦利;宣智渊;高博麟;于子洵;韩明敏;王亚州;刘晓昊 -专利权人：河北省交通规划设计研究院有限公司;云控智行科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，属于交通、通信技术领域，解决了现有技术中不能实时计算动态摩擦力系数的问题。该方法包括：车基反馈系统通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；判断各帧车辆信息是否有效，当判断为有效时，基于前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力得到前后轴附着系数，根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ‑s曲线中进行插值反推，获得整车的摩擦力系数μz；建立w帧时间窗口缓冲区，判断有效帧数量是否达到阈值，若达到阈值则根据窗口缓冲区内的有效帧车辆信息计算得到的摩擦力系数μz得到路面摩擦力系数μmax。实现了对车道异常驾驶行为提出预警，同时将结果通过4G/5G实现信息的接收或发送功能。
一种基于车辆信息道路摩擦力系数获取方法

[发明专利]一种对于高速公路网联自动驾驶车的控制方法及装置-CN202310777289.7在审
发明人：邓晨 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种对于高速公路网联自动驾驶车的控制方法，包括：云控平台获取网联自动驾驶车的车辆行驶数据以及路侧感知设备采集的道路环境数据；根据所述道路环境数据和网联自动驾驶车的行驶数据，判断任意相邻两辆网联自动驾驶车是否满足预设的多车队列行驶条件；若是，则生成多车队列行驶的第一控制指令；若否，则生成单车行驶的第二控制指令；将所述第一控制指令或第二控制指令发送至所述任意相邻两辆网联自动驾驶车，使得网联自动驾驶车辆按照对应的控制指令自动行驶；基于此，提升了网联自动驾驶车辆在高速公路上的行驶效率和安全性，同时也降低了车辆的使用成本。
一种对于高速公路自动驾驶控制方法装置

[发明专利]雷视一体机及控制方法-CN202310584668.4在审
发明人：张乾 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷视一体机及控制方法。雷视一体机包括：一体机本体，一体机本体具有有源以太网类型的受电端口，其中受电端口用于通过以太网与以太网电源提供端连接；GPS授时模组，与一体机本体连接，用于提供定位功能和计时功能；RTC时钟电路，与一体机本体连接，RTC时钟电路的电源端与电池连接，用于在雷视一体机断电时为雷视一体机的自带时钟进行供电，在雷视一体机恢复供电时，停止为雷视一体机的自带时钟进行供电，避免了雷视一体机无法定位、计时以及施工难度大的问题。
一体机控制方法

[发明专利]一种资源分配优化方法、装置、设备及介质-CN202310594070.3在审
发明人：郎睿 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种资源分配优化方法，包括：获取各个应用程序执行计算任务所需使用的服务数据所属的目标消息队列集合；然后根据各个所述应用程序执行所述计算任务的可容忍延时，确定第一最大可容忍延时；并根据各个所述目标消息队列集合提供所述服务数据时的预估最大延时，确定第二最大可容忍延时；最后根据所述第一最大可容忍延时和所述第二最大可容忍延时，针对所需分配给各个所述目标消息队列集合的资源量进行优化，得到优化后资源分配结果，从而在满足应用程序获取服务数据的时限要求的基础上，节省资源，同时使资源物尽其用避免资源闲置浪费。
一种资源分配优化方法装置设备介质

[发明专利]一种对于自动驾驶货运车的控制方法及装置-CN202310619756.3在审
发明人：邵文生 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种对于自动驾驶货运车的控制方法，通过获取自动驾驶货运车的行驶数据和获取该自动驾驶货运车后方行驶的行驶对象的行驶数据；根据所述自动驾驶货运车的行驶数据与所述行驶对象的行驶数据，判断所述自动驾驶货运车是否执行避让流程；若是，则控制所述自动驾驶货运车避让所述行驶对象；可避免因为自动驾驶货运车不会主动避让后方行驶对象造成非机动车道交通堵塞的问题，提高了自动驾驶货运车的实用性。
一种对于自动驾驶货运车控制方法装置

[发明专利]多车协同变道方法、装置、设备及介质-CN202310826213.9在审
发明人：廖田志浩 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多车协同变道方法、装置、设备及介质。涉及智能驾驶技术领域。包括：接收目标区域内的网联车辆的变道请求；若网联车辆有必要进行协同变道，则将网联车辆的变道请求加入消息队列；加入消息队列的网联车辆为第一车辆；对各个车群进行并行计算；在每个车群范围内，分别对位于车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；若第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；若第一求解结果表示存在可行协同策略，则将可行协同策略下发给第一车辆和与之相匹配的网联车辆。本发明可以解决当有多辆网联车发起变道请求时，所产生的变道冲突问题。
协同方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆编队的方法、装置及设备-CN202310395960.1在审
发明人：马青春 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种车辆编队的方法、装置及设备。该方案可以包括：获取各个车辆的位置信息和速度信息；根据位置信息和所述速度信息，计算各个车辆的时距值；根据时距值，对各个车辆进行聚类，得到多个类簇；利用引入拥堵度因子的组合优化算法，分别对多个类簇进行分割，得到若干个车辆编队；拥堵度因子表示当前车道的拥堵程度。
一种车辆编队方法装置设备

[发明专利]一种基于汽车CAN线数据获取及校正道路摩擦力系数的方法-CN202310866763.3在审
发明人：何勇海;雷伟;张龙;焦彦利;宣智渊;高博麟;于子洵;韩明敏;王亚州;刘晓昊 -专利权人：河北省交通规划设计研究院有限公司;云控智行科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于汽车CAN线数据获取及校正道路摩擦力系数的方法，属于新能源汽车装置、配件制造技术领域，解决了现有技术中不能实时计算动态摩擦力系数并校正的问题。该方法包括：通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；判断各帧车辆信息是否有效，当有效时，计算前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力；进而得到前后轴附着系数和前后轴滑移率，在#imgabs0#曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数#imgabs1#；建立w帧时间窗口缓冲区，并判断有效帧数量是否达到阈值，若达到则计算路面摩擦力系数#imgabs2#；基于路面摩擦力系数图谱对路面摩擦力系数#imgabs3#进行修正，得到修正后的路面摩擦力系数。实现了对车道异常驾驶行为提出预警，同时将结果通过4G/5G实现信息的接收或发送功能。
一种基于汽车 can 数据获取校正道路摩擦力系数方法

[发明专利]车流量统计方法、装置及设备-CN202211124253.0有效
发明人：潘磊 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G08G1/065 文献下载
摘要：本说明书实施例中公开了一种车流量统计方法、装置及设备，该方法包括：获取第一路段内各路侧感知设备在预设时间段内上报的感知数据；基于感知数据，确定各路侧感知设备在预设时间段内感知的第一车辆数；将路侧感知设备分为若干组，对各组路侧感知设备感知的第一车辆数分别求平均值，得到各组路侧感知设备分别对应的第二车辆数；其中，从第一路段的一端开始，第一个路侧感知设备为一组，以后每相邻两个路侧感知设备为一组，直至最后一组路侧感知设备的个数为一或二；针对各组路侧感知设备分别对应的第二车辆数求平均值，得到第三车辆数，第三车辆数为第一路段内在预设时间段内的车流量。本发明统计的车流量更加贴近于实际车流量。
车流量统计方法装置设备

[发明专利]一种车辆避障方法、装置及设备-CN202310631181.7在审
发明人：邵文生 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种车辆避障方法、装置及设备。方法包括：获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息；基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向；将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。
一种车辆方法装置设备

[发明专利]一种车辆可行驶车道确定方法、装置及设备-CN202310615157.4在审
发明人：刘鹏 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本说明书实施例中公开了一种车辆可行驶车道确定方法、装置及设备。该方案可以包括：根据针对目标车辆获取到的车辆位置信息，获取第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据。其中，预设车道数据是根据感知设备在第一预设时长内针对第一预设区域所采集的历史车辆感知数据生成的。然后根据第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，从各个车道中，确定出与目标车辆匹配程度最高的目标车道，得到目标车辆的可行驶车道。从而无需手动划定或者基于视觉感知设备获取车辆的可行驶车道，以提升获取车辆可行驶车道的便捷性、实时性及准确性。
一种车辆行驶车道确定方法装置设备

[发明专利]车牌号码的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310491519.3在审
发明人：张杨思超 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种车牌号码的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，识别方法包括获取车辆的裁剪影像；其中，裁剪影像由图像采集设备采集的车辆图像经裁剪得到；确定裁剪影像上车牌影像所在的区域；计算区域的尺寸；根据尺寸确定区域中各个字符的位置；根据区域中各个字符的位置，对区域进行分割，得到对应于各单个字符的分割后图像；基于分割后图像识别各单个字符，得到车牌影像上的车牌号码，从而可以准确地识别双层或者单层字符等各种类型的车牌号码。
车牌号码识别方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种道路通行时长的确定方法、装置和可读介质-CN202310544564.0在审
发明人：崔凯 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种道路通行时长的确定方法、装置和可读介质。方案可以包括：获取目标路段的第一车辆平均速度；所述第一车辆平均速度为第一采样时刻所述目标路段的车辆瞬时速度的平均值；获取路侧感知设备采集得到的所述目标路段在所述第一采样时刻存在的车辆数量；基于所述车辆数量与所述目标路段的尺寸信息，得到所述目标路段的车辆密度系数；基于预设计算式、所述第一车辆平均速度以及所述车辆密度系数，确定所述目标路段的第一通行时长，其中，所述预设计算式中至少包括第一计算项和第二计算项，所述第一计算项与所述目标路段的车辆密度系数正相关，所述第二计算项与所述目标路段的车辆密度系数负相关。
一种道路通行确定方法装置可读介质

[发明专利]一种预设区域对应的单应变换矩阵生成方法、装置及设备-CN202310497914.2在审
发明人：苏笑 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种预设区域对应的单应变换矩阵生成方法、装置及设备，该方案包括：获取预设区域处各个目标子区域内的特征点的第一坐标数据集合；一个所述第一坐标数据集合中包含一个所述目标子区域内的各个特征点在世界坐标系中的位置坐标数据；获取各个所述目标子区域内的特征点在目标图像处的第二坐标数据集合；所述目标图像为针对所述预设区域采集到的图像；根据各个所述目标子区域对应的所述第一坐标数据集合以及所述第二坐标数据集合，确定各个所述目标子区域在世界坐标系与像素坐标系下分别所处的平面之间的单应变换矩阵。基于本发明的方案，有利于提升凹凸不平的区域对应的单应变换矩阵的准确性。
一种预设区域对应变换矩阵生成方法装置设备

[发明专利]一种车辆重识别方法、装置及设备-CN202310450011.9在审
发明人：崔洪清 -专利权人： 云控智行科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本说明书实施例中公开了一种车辆重识别方法、装置及设备。包括：获取第一车辆数据集合对应的各个第一车辆之间的第一车辆重识别结果，根据各个第一车辆之间的第一车辆重识别结果，生成各个用于反映任意两个第一车辆之间是否继续进行车辆重识别处理的预设标识，得到预设标识集合。根据预设标识集合，针对待进行车辆重识别处理的第二车辆数据集合对应的至少部分第二车辆之间进行车辆重识别处理，得到第二车辆重识别结果。该方案可以降低车辆重识别处理过程中的计算量，以节省车辆重识别服务器的计算资源。
一种车辆识别方法装置设备

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