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[发明专利]一种AGV轨迹纠偏方法、系统及双导航系统-CN201711387417.8在审
发明人：李臻;董为;钱军;郑海平;章毅 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV轨迹纠偏方法、系统及双导航系统。纠偏过程为：AGV行驶过程中，实时检测AGV多个不同部位的磁感应强度，根据检测的磁感应强度判断AGV是否发生偏移，当确定发生偏移后根据磁感应强度确定偏移方向及距离，根据偏移方向及距离控制纠正AGV的行驶轨迹至正确轨道。本发明通过在AGV上增加三个电磁检测单元来感应的AGV在电磁平面中的坐标位置，从而计算出AGV偏离轨道的大小与方向，并根据此数值纠正AGV的行走轨迹。
磁感应纠偏导航系统偏移方向偏移电磁检测单元距离控制强度判断强度确定实时检测行驶轨迹行驶过程行走轨迹坐标位置轨道纠正偏离检测

[发明专利]一种基于可见光的厂区定位系统及定位方法-CN201711431300.5在审
发明人：张锋;舒磊;傅树霞;言理 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明提供的基于可见光的厂区定位系统及定位方法，使用了PWM编码方式，使LED灯具在发送ID信息的同时不影响其照明需求；在调制上，采用主控制器对灯具的ID信息进行调制，并通过LED驱动电路使LED灯具发出的光蕴含了LED灯具的ID信息。采用了智能手机内置摄像头对LED灯具发出的可见光进行采集，利用图像传感器的特性获取灯光信息，将LED灯光的明暗条纹信息逐行扫描进智能手机。在解码方面，利用数字图像处理技术，对获取的明暗条纹进行处理，得到明暗条纹中包含的二进制信息，最后转化为8位十六进制的数字信息；结合智能手机的水平仪等综合参数，通过优化的算法进行定位建模和数据解算，实现了室内精确定位。
可见光明暗条纹智能手机定位系统厂区调制数字图像处理技术二进制信息内置摄像头图像传感器解码编码方式灯光信息十六进制数据解算数字信息特性获取照明需求逐行扫描主控制器综合参数水平仪灯具建模算法采集发送室内转化优化

[发明专利]一种基于智能眼镜的人员导航系统及方法-CN201310561439.7有效
发明人：王建军;樊建平;朱青松;岳冰心;谢耀钦 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2013-11-12 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能眼镜的人员导航系统及方法。其中，所述方法包括：S1、采用传感器单元获取用户的位置信息，并通过定位单元对所获取的用户位置信息进行定位校准；S2、通过通信单元获取其他关联用户的位置信息；S3、在导航计算单元内输入不同用户的位置信息，并根据存储单元的室内地图信息计算各用户位置之间的导航路径；S4、各关联用户采用指示单元进行实时路径导航。本发明通过引入智能眼镜，不但简化了整个导航系统结构，降低了成本，而且能方便快捷的实现两个以上都处于活动状态的人员进行实时的导航。
一种基于智能眼镜人员导航系统方法

[发明专利]一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法-CN201510443577.4在审
发明人：徐继文 -专利权人：徐继文
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：一种基于高精度磁导航传感器的磁条偏差角度的测量方法，涉及AGV车寻磁导航技术领域。本发明是为了解决现有的长条形霍尔传感器检在寻磁行走过程中稳定性差，对于磁条方式的地标检测定位精度低，并且缺少对磁条偏差角度测量的问题。本发明采用m个霍尔传感器组成一个闭环的圆形，检测一字磁条或十字磁条的磁场位置，每8个霍尔传感器将检测的数据经过一个数据锁存器进行锁存，MCU控制器从个数据锁存器中获取磁条磁场数据，并经过计算及处理，通过CAN总线数据收发器以CAN总线将数据发送出去，AGV车的主控单元实时通过CAN总线获取一字磁条和十字磁条的角度偏差θ和AGV车与一字磁条的位置偏差。它可用于AGV车寻磁。
一种基于高精度导航传感器磁条偏差角度测量方法

[发明专利]自动补偿磁偏角的远程定位方法-CN201310692286.X有效
发明人：陈盈;安成斌;叶怀胜;殷金坚 -专利权人：中国电子科技集团公司第十一研究所
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动补偿磁偏角的远程定位方法，包括：在多功能手持侦察仪器上加载定位系统组件，通过所述定位系统组件实时获取其自身的自定位信息、姿态信息以及自身与待测目标的距离信息，其中所述自定位信息包括WGS84大地坐标下的位置信息和时间信息中的一种或两种，将WGS84大地坐标下的位置信息转化为参心坐标系下的位置信息，协同与待测目标的距离信息和姿态信息计算得到待测目标的位置信息。本发明的方法能够方便且简单的实现现有的手持侦察设备的远程定位。
自动补偿偏角远程定位方法

[发明专利]一种林火起火点简易定位方法-CN201310559125.3无效
发明人：刘发林;李际平;肖化顺 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2013-11-12 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种林火起火点简易定位方法，包括以下步骤：步骤1、选定能观测到起火点的对流烟柱或火焰的两个了望台，在两个了望台上利用罗盘仪对准起火点上空的对流烟柱或火焰观测，在罗盘仪上得到两个方位角；步骤2、在地形图对应的了望台点建立直角坐标系，在直角坐标系用量角器画出对应的方位角，从地形图上的两个了望台所在点，分别沿方位角画出直线，两直线的交点即为林火起火点，完成定位。本发明方法，具有简单、使用方便、定位准确等优点。
一种起火简易定位方法

[发明专利]停放的交通工具的位置的存储方法及针对其设置的导航装置-CN200780001428.6无效
发明人：彼得·安德烈亚斯·吉莱恩 -专利权人：通腾科技股份有限公司
申请日： 2007-01-12 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种导航装置，其包括处理器单元(11)。所述导航装置(10)经设置以检测交通工具的停放，且当检测到停放时，确定关于所述停放的交通工具的位置的信息。接下来，存储关于所述停放的交通工具的所述位置的所述信息。稍后可重新使用所述存储的信息来找到所述停放的交通工具。
停放交通工具位置存储方法针对设置导航装置

[发明专利]地面车辆上用于GPS导航的惯性扩增-CN200410037289.0有效
发明人：安德鲁·卡尔·威廉·瑞考;詹尼弗·路易丝·朗;大卫·斯科特·默塞尔;弗雷德里克·W·纳尔逊 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2004-04-30 - 公布日： 2004-12-01 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用在基于全球定位系统的地面车辆、尤其是诸如拖拉机、联合收割机等农用车辆的导航系统中的惯性补偿装置，该惯性补偿装置提供惯性扩增，为非水平地形上地面车辆姿态变化(即侧滚和偏航)所产生误差补偿诸如位置、航向和轨迹间距等GPS导航信息。
地面车辆用于 gps 导航惯性扩增

[发明专利]偏振光强相位检测法测量姿态角-CN98110105.4无效
发明人：孙杰;刘志远 -专利权人：刘志远
申请日： 1998-03-13 - 公布日： 1998-08-19 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种可连续实时精确测量在小区域运动的自由物体水平姿态角度的装置,它利用与被测量物体在水平方向上同步转动的偏振光束作为被测量物体与外部固定探测器之间传递旋转运动的柔性连接体,使光束透过在水平方向上匀速转动的检偏器得到周期性变化的光强信号,通过与固定相位的脉冲信号相比较,确定起偏器偏振面转动后光强信号相位的变化量,据此得到起偏器偏振面的转动角度,从而间接得出被测物体的水平姿态角度。
偏振光相位检测测量姿态

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